检索结果-内蒙古大学图书馆

电力系统自动化 2025年第1期49卷 92-104页

作者：胡雪李亚鹏王祥祯程春田赵麟靳晓雨大连理工大学水电与水信息研究所辽宁省大连市116024 大连理工大学电气工程学院辽宁省大连市116024 大连市清洁能源高效利用与电力市场研究中心辽宁省大连市116024 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司江苏省南京市210019

随着中国各省电力现货市场改革不断深入,大型梯级水电如何在现货市场中发挥自身调蓄能力,响应新能源大规模并网和负荷不确定性带来的电力供需波动,成为各大水电发电集团亟须解决的重要课题。复杂的市场结构、突出的市场地位、多重供需... 详细信息

随着中国各省电力现货市场改革不断深入,大型梯级水电如何在现货市场中发挥自身调蓄能力,响应新能源大规模并网和负荷不确定性带来的电力供需波动,成为各大水电发电集团亟须解决的重要课题。复杂的市场结构、突出的市场地位、多重供需不确定性及非凸的运行特性使得水电现货市场竞价问题极为复杂,解决关键在于对市场环境和发电过程的精细化建模。为此,文中提出了响应市场供需波动的梯级水电现货市场竞价模型。该模型为“一主多从”结构的双层优化模型,其中,主模型(上层模型)用于梯级水电竞价决策,多个从模型(下层模型)模拟日前和多场景下的实时市场出清。在考虑了新能源出力、负荷波动和其他电站报价不确定性的同时,提出了3项建模措施以实现对梯级水电精细化建模和水位波动可控。通过Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件、强对偶定理和多种线性化技术,将原始模型转化为可在有限时间内求解的混合整数二次规划(MIQP)问题。以中国澜沧江为背景的算例表明了所提模型的有效性和高性能。

关键词：梯级水电电力市场现货市场市场竞价水位控制

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基于双环路反馈的三相逆变器有源阻尼并网控制策略研究

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电机与控制学报 2025年第1期29卷 156-169,184页

作者：李劲松亓玉帅李国锋吕敬华浩杨庆新李永建大连理工大学电气工程学院辽宁大连116024 大连理工大学大连市新型电力系统工程研究中心辽宁大连116024 上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室上海200240 河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130

作为新能源发电单元与电网之间的能量交换接口,并网逆变器用来将直流电能转换为高质量的交流电能并馈入电网,是新型电力系统的重要组成部分。LCL滤波器由于其出色的高频谐波抑制能力而广泛应用于并网逆变器输出端,但因其开环传递函数缺... 详细信息

作为新能源发电单元与电网之间的能量交换接口,并网逆变器用来将直流电能转换为高质量的交流电能并馈入电网,是新型电力系统的重要组成部分。LCL滤波器由于其出色的高频谐波抑制能力而广泛应用于并网逆变器输出端,但因其开环传递函数缺乏阻尼项而存在谐振尖峰,造成系统运行不稳定。鉴于此,提出利用逆变器侧电流进行有源阻尼控制,相比传统电容电流有源阻尼控制策略,在面对电网阻抗变化时,基频增益T fo与截至频率f c仍能保持不变。且从阻尼角度分析,具有更好的稳定裕度和响应速度。为进一步降低电网电压对并网电流的影响,同时引入电网电流反馈,构建双环路以增大输出阻抗。以逆变器电流环消除谐振尖峰,以电网电流环降低谐波分量,最后仿真验证所提控制策略的有效性与可行性。

关键词： LCL并网逆变器逆变器侧电流有源阻尼控制双环路反馈输出阻抗谐波抑制

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基于SystemC的罩式炉退火车间离散事件仿真模型

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大连理工大学学报 2010年第1期50卷 145-151页

作者：刘颖王伟刘全利大连理工大学信息控制与研究中心辽宁大连116024

罩式炉退火车间的调度过程是一个典型的多机、多阶段、多约束、有重入的流水车间并行作业调度问题,难于解析建模.考虑SystemC解决大规模集成电路硬件建模问题的优势,分析退火工艺流程,采用平台映射的思想将罩式炉退火车间生产过程映射到... 详细信息

罩式炉退火车间的调度过程是一个典型的多机、多阶段、多约束、有重入的流水车间并行作业调度问题,难于解析建模.考虑SystemC解决大规模集成电路硬件建模问题的优势,分析退火工艺流程,采用平台映射的思想将罩式炉退火车间生产过程映射到SystemC上进行描述,结合离散事件仿真技术建立了基于SystemC的罩式炉退火车间离散事件仿真模型.该模型能快速有效地对退火过程任意初始状态进行模拟,实现方法容易、程序简洁、运行速度快、可读性强,为生产作业调度提供了决策支持.通过实例验证了基于SystemC的建模方法解决离散事件仿真问题的正确性和有效性.

关键词： SystemC罩式炉退火离散事件仿真

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一类多变量非线性系统的自适应模糊控制

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自动化学报 2007年第11期33卷 1163-1169页

作者：刘艳军王伟大连理工大学信息与控制研究中心

针对一类具有干扰和不确定性的多变量非线性系统,提出了一种自适应模糊控制方法.该多变量系统由m个互连子系统组成,每个互连子系统中的未知函数是非仿射的.由于不确定非仿射函数的存在和互连子系统之间的耦合,这类系统是很难控制的.通... 详细信息

针对一类具有干扰和不确定性的多变量非线性系统,提出了一种自适应模糊控制方法.该多变量系统由m个互连子系统组成,每个互连子系统中的未知函数是非仿射的.由于不确定非仿射函数的存在和互连子系统之间的耦合,这类系统是很难控制的.通过利用均值定理、模糊系统、Backstepping设计方法以及引入Nussbaum类型函数,克服了这个困难.另外,与大多数研究结果相比较,提出的方法减少了在线调节参数的数量.提出的控制方法能实现闭环系统的所有信号是有界的.仿真实验表明该控制方法的有效性.

关键词：自适应模糊控制非仿射系统多变量互连非线性系统 Nussbaum类型函数

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自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述

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控制理论与应用 2005年第4期22卷 597-603页

作者：王珂庄严王伟潘学军大连理工大学信息与控制研究中心

综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自... 详细信息

综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自定位方法.对于多机器人协作物体定位,阐述了静态方法和动态跟踪方法.总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题.最后就视觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.

关键词：基于视觉的自定位多机器人协作物体定位移动机器人 RoboCup

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基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划

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控制理论与应用 2007年第3期24卷 337-342页

作者：庄严王伟刘蕾大连理工大学信息与控制研究中心

主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时... 详细信息

主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题.仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：动态路径规划卡尔曼滤波周期规划概率方向权值障碍预估

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移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建

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自动化学报 2005年第6期31卷 925-933页

作者：庄严王伟王珂徐晓东大连理工大学信息与控制研究中心

该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支... 详细信息

该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维几何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB-2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.

关键词：同时定位和地图构建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波不确定性描述

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T-S模糊系统输出反馈控制器的稳定性分析与设计

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控制理论与应用 2006年第4期23卷 508-514页

作者：修智宏王伟大连理工大学信息与控制研究中心

输出反馈控制是T-S模糊控制系统设计的一种重要方法．本文提出了一类由模糊状态观测器和模糊调节器构成的输出反馈控制器稳定性分析和解析设计的新方法．为了减小稳定性分析的保守性和难度,本文充分利用了模糊规则前件变量模糊隶属度函... 详细信息

输出反馈控制是T-S模糊控制系统设计的一种重要方法．本文提出了一类由模糊状态观测器和模糊调节器构成的输出反馈控制器稳定性分析和解析设计的新方法．为了减小稳定性分析的保守性和难度,本文充分利用了模糊规则前件变量模糊隶属度函数的结构信息,对前件变量采用标准模糊分划的T-S模糊系统输出反馈控制器进行了研究,获得了一些新的稳定性条件．然后采用平行分布补偿法(PDC)和线性矩阵不等式方法(LMI),研究了该类输出反馈控制器的解析设计方法．通过一个非线性质量块-弹簧-阻尼器系统输出反馈控制器的设计和计算机仿真,验证了本文方法的有效性．

关键词： T-S模糊系统反馈控制系统化设计稳定性分析标准模糊分划

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基于几何-拓扑广域三维地图和全向视觉的移动机器人自定位

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自动化学报 2008年第11期34卷 1369-1378页

作者：王珂王伟庄严孙传昱大连理工大学信息与控制研究中心大连116024

面向大规模室内环境,研究了基于全向视觉的移动机器人自定位.提出用分层的几何–拓扑三维地图管理广域环境特征,定义了不同层次的三维局部环境特征及全局拓扑属性,给出了分层地图的应用方法.构建了全向视觉传感器成像模型及其不确定性... 详细信息

面向大规模室内环境,研究了基于全向视觉的移动机器人自定位.提出用分层的几何–拓扑三维地图管理广域环境特征,定义了不同层次的三维局部环境特征及全局拓扑属性,给出了分层地图的应用方法.构建了全向视觉传感器成像模型及其不确定性传播方法,使得地图中的概率元素能够在系统中有效应用.采用随机点预估搜索的方法提取环境元素对应的曲线边缘特征.用带反馈的分层估计方法在融合中心对多观测特征产生的相应估计状态进行总体融合.以分层逻辑架构设计实现了移动机器人交互式自定位系统.实验分析了真实环境中不同初始位姿和观测信息情况下定位系统的收敛性和定位精度,在考虑动态障碍物的遮挡情况下完成了机器人的在线环境感知和运动自定位任务.实验结果表明本文方法的可靠性和实用性.

关键词：自定位几何–拓扑混合三维地图全向视觉人机交互

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基于观测器的非线性互连系统的自适应模糊控制

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控制与决策 2009年第7期24卷 966-972页

作者：康强王伟大连理工大学信息与控制研究中心大连116023

针对一类不确定非线性MIMO互连系统,提出一种自适应模糊控制算法.通过设计观测器来估计系统的状态,因此不要求假设系统的状态是可测的.给出的自适应律只对不确定界进行在线调节,从而大大减轻了在线计算负担.该算法能够保证闭环系统的所... 详细信息

针对一类不确定非线性MIMO互连系统,提出一种自适应模糊控制算法.通过设计观测器来估计系统的状态,因此不要求假设系统的状态是可测的.给出的自适应律只对不确定界进行在线调节,从而大大减轻了在线计算负担.该算法能够保证闭环系统的所有信号是一致有界的,并且跟踪误差指数收敛到一个小的零邻域内.仿真结果表明了算法的可行性.

关键词：非线性MIMO系统自适应模糊控制鲁棒控制观测器不确定性

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