检索结果-内蒙古大学图书馆

电力电子技术 2013年第12期47卷 95-97页

作者：刘丙友凌有铸孟一博安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

伺服系统的反馈端信号为系统实现精确控制提供了可能,同时决定着系统稳态精度和动态响应特性的好坏。采用磁场平衡式霍尔电流检测器对反馈端的电机定子相电流进行了采集,并设计了加凯泽窗的数字低通滤波器对反馈端定子相电流进行滤波。... 详细信息

伺服系统的反馈端信号为系统实现精确控制提供了可能,同时决定着系统稳态精度和动态响应特性的好坏。采用磁场平衡式霍尔电流检测器对反馈端的电机定子相电流进行了采集,并设计了加凯泽窗的数字低通滤波器对反馈端定子相电流进行滤波。利用光电编码器的两相输出脉冲和逐次逼近的方法实现了电机初始定位时转子咬合,并避免了咬合时产生过大的过冲。利用码盘的Z信号和逐次替代的方法解决了转子位置定位时的转子位置累计误差,精确地实现了伺服系统电机转子的初始位置定位。对设计的电路进行了实验分析,实验结果表明整个系统具有较好的动态响应和稳态精度。

关键词：伺服系统反馈端相电流转子位置

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LVDT位移传感器电压电流转换电路的设计

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传感器与微系统 2012年第4期31卷 113-115,126页

作者：柏受军王鸣郎朗赵发安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

为使传感器输出信号能够远距离传输,设计了一种0～5 V到4～20 mA的电压电流转换电路。在Howland电流泵电路的基础上,增加电压跟随器和偏置直流放大器,实现电压电流的精确转换。仿真分析和实验测试结果表明:电路能够满足传感器电流输出... 详细信息

为使传感器输出信号能够远距离传输,设计了一种0～5 V到4～20 mA的电压电流转换电路。在Howland电流泵电路的基础上,增加电压跟随器和偏置直流放大器,实现电压电流的精确转换。仿真分析和实验测试结果表明:电路能够满足传感器电流输出的要求,并已成功应用于LVDT位移传感器调理电路。

关键词：电压电流转换电路 Howland电路位移传感器线性可变差动变压器

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融合安全A*算法与动态窗口法的机器人路径规划

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计算机工程 2022年第9期48卷 105-112,120页

作者：詹京吴黄宜庆安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

A*算法通过启发信息指引搜索方向,被广泛应用于移动机器人的路径规划,但其规划出的搜索路径存在冗余节点且与障碍物相近,无法满足动态避障需求。对标准A*算法进行改进,设计安全A*算法并融合动态窗口法进行路径规划。定义安全距离因子引... 详细信息

A*算法通过启发信息指引搜索方向,被广泛应用于移动机器人的路径规划,但其规划出的搜索路径存在冗余节点且与障碍物相近,无法满足动态避障需求。对标准A*算法进行改进,设计安全A*算法并融合动态窗口法进行路径规划。定义安全距离因子引入A*算法的启发函数中,提高算法规划路径的安全性,同时采用平面结构法对算法规划得到的路径进行优化,根据相邻节点与障碍物之间的位置关系判断该相邻节点间是否存在障碍物,由此减少路径拐点数,提高路径平滑度。由于当移动机器人处于未知环境时,仅靠A*算法不能避开障碍物到达目标点,因此借助动态窗口法的局部避障功能。通过安全A*算法规划全局最优路径节点坐标,设计融合子函数改进动态窗口法的评价函数,解决动态窗口法易陷入局部最优的问题。实验结果表明,在复杂环境中,该方法通过融合安全A*算法和动态窗口法,能够确保在安全路径基础上实时随机避障,使机器人安全到达终点。

关键词： A*算法安全距离因子平面结构法动态窗口法路径规划

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高精度低功耗无线传感器网络时间同步算法

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传感器与微系统 2014年第10期33卷 125-127,132页

作者：陈孟元周娅郎朗安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

通过对无线传感器网络参考广播同步(RBS)算法的研究,针对RBS多跳算法网络开销大和不能实现全网同步的问题,在基于环形网络拓扑的参考广播环形同步(RBRS)算法基础上,提出一种改进的RBRS(IRBRS)算法。该算法引入可变周期同步法:根据贝叶... 详细信息

通过对无线传感器网络参考广播同步(RBS)算法的研究,针对RBS多跳算法网络开销大和不能实现全网同步的问题,在基于环形网络拓扑的参考广播环形同步(RBRS)算法基础上,提出一种改进的RBRS(IRBRS)算法。该算法引入可变周期同步法:根据贝叶斯最大后验估计原理,估算出最大相位偏差来决定同步周期,从而减少节点同步次数,并且采用最小二乘线性回归法,周期性拟合时钟偏移。运用Matlab环境进行仿真,仿真结果表明:IRBRS算法同步精度显著提高,并且能量消耗显著减少,更有利于延长无线传感器网络的寿命。

关键词：无线传感器网络时间同步多跳参考广播同步误差开销分析

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动力电池分层均衡控制研究

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电子测量与仪器学报 2023年第12期37卷 234-241页

作者：汤祥宇陆华才安徽工程大学电气传动与控制安徽省重点实验室芜湖241000

提出一种分层均衡电路,用于解决锂离子电池在串联成组时,由于单体电池的不一致性,产生的部分电池过充和过放的问题。分层均衡电路以单体电池荷电状态(state of charge,SOC)值作为均衡变量,将电池组分为3个小组,组内进行基于Buck变换器... 详细信息

提出一种分层均衡电路,用于解决锂离子电池在串联成组时,由于单体电池的不一致性,产生的部分电池过充和过放的问题。分层均衡电路以单体电池荷电状态(state of charge,SOC)值作为均衡变量,将电池组分为3个小组,组内进行基于Buck变换器的均衡;在各小组之间搭建Buck-Boost电路,进行组间均衡。组内均衡与组间均衡相结合,提高了均衡效率。在MATLAB/Simulink平台搭建的仿真结果表明,相对于基于Buck变换器和基于Buck-Boost变换器的均衡电路,分层均衡电路在静置、充电和放电3种工况下,均衡时间相比基于Buck的均衡电路分别降低了21%、18%和30%,相比基于Buck-Boost的均衡电路分别降低了17%、29%和15%。电池组的均衡实验表明,该电路提高了单体电池一致性,能将电池组SOC值极差控制在0.1%以内,解决部分电池过充和过放问题,同时提高了均衡效率。

关键词：锂电池 Buck变换器 Buck-Boost变换器分层均衡

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基于信息熵和梯度因子的改进Criminisi图像修复方法

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激光与光电子学进展 2020年第22期57卷 93-102页

作者：王凤随刘正男付林军教育部高端装备先进感知与智能控制重点实验室安徽芜湖241000 安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000 安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000

针对传统Criminisi算法中优先权值很快趋于零,且修复时间较长等缺点,提出一种改进的基于信息熵和梯度因子的图像修复算法。首先,将图像信息熵与梯度因子拟合为权重因子,采用优化优先权的计算方式找到最优修复块;其次,利用可度量像素块... 详细信息

针对传统Criminisi算法中优先权值很快趋于零,且修复时间较长等缺点,提出一种改进的基于信息熵和梯度因子的图像修复算法。首先,将图像信息熵与梯度因子拟合为权重因子,采用优化优先权的计算方式找到最优修复块;其次,利用可度量像素块复杂度的信息熵对匹配块的搜索区域进行调整,建立搜索区域的动态法则;然后,借助于梯度因子建立匹配块模板尺寸的自适应模型,完善最优匹配块搜索策略;最后,引入序贯相似性检测算法从源区域中选取最优匹配块,实现图像的修复。实验结果表明,与传统Criminisi算法相比,所提算法无论在客观方面还是在主观方面都获得了较满意的图像修复结果,修复效果更加真实,修复图像具有更好的视觉效果。

关键词：图像处理图像修复 Criminisi算法信息熵梯度因子

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基于WIFI指纹定位的仿生SLAM研究

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智能系统学报 2018年第3期13卷 407-413页

作者：秦国威孙新柱陈孟元安徽工程大学电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于Rat SLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出Rat SLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位... 详细信息

针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于Rat SLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出Rat SLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位置指纹数据库,在线定位阶段采用位置指纹定位算法完成认知点的匹配,从局部场景中获取更加精确的经历制图。实验分析表明:两种算法的结合使得移动机器人的定位精确度更高,提高了系统的鲁棒性,使系统具备了良好的定位性能。

关键词：无线信号网络啮齿类动物模型位置指纹同步定位与地图构建模板匹配经历制图准确率精度

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改进QPSO和Morphin算法下移动机器人混合路径规划

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电子测量与仪器学报 2017年第2期31卷 295-301页

作者：伍永健陈跃东陈孟元安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖241000

为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法(QPSO)和Morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划... 详细信息

为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法(QPSO)和Morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划出一条最优的全局路径,机器人根据全局路径行走,当发现未知静态或动态障碍物立即调用Morphin算法进行局部路径规划,避开障碍物后回到原全局路径上继续行走至目标点。该混合路径规划方法的有效性和可行性通过Matlab仿真和实际应用得到很好地验证。

关键词：复杂环境移动机器人障碍物改进QPSO Morphin算法混合路径规划

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基于IAPF与多层Morphin搜索树的移动机器人路径规划

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电子测量与仪器学报 2017年第2期31卷 302-308页

作者：王伟陈跃东陈孟元安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖241000

针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)的易出现振荡、死区、局部极小值等缺陷。提出一种结合机器人位置、速度、加速度及障碍物位置等信息的改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算... 详细信息

针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)的易出现振荡、死区、局部极小值等缺陷。提出一种结合机器人位置、速度、加速度及障碍物位置等信息的改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算法计算效率高、易结合全局路径规划算法的优点,提出一种多层Morphin搜索树算法。首先,利用改进人工势场法完成路径的全局规划,在此基础上在障碍物附近用多层Morphin搜索树算法进行路径规划。利用MATLAB仿真测试表明,所提出的改进人工势场法与多层Morphin搜索树的混合算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。

关键词：改进人工势场法多层Morphin搜索树算法路径规划

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基于PID改进型互补滤波

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控制工程 2017年第5期24卷 952-957页

作者：季元扬陈跃东陈孟元安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

针针对四旋翼飞行器姿态解算过程中,噪声干扰误差较大、漂移量难以控制的问题,基于PID控制,设计了一种改进型互补滤波。这种改进在于分别针对加速度计和陀螺仪设计了PI和PD控制器。实验证明这种基于PID改进型互补滤波能有效的消除噪声... 详细信息

针针对四旋翼飞行器姿态解算过程中,噪声干扰误差较大、漂移量难以控制的问题,基于PID控制,设计了一种改进型互补滤波。这种改进在于分别针对加速度计和陀螺仪设计了PI和PD控制器。实验证明这种基于PID改进型互补滤波能有效的消除噪声误差和抖动误差,并能通过补偿预调节机制收敛积分漂移,可以很好的跟踪飞行器姿态,达到优化飞行控制有效性和准确性的效果。

关键词：四旋翼飞行器姿态跟踪 PID控制改进型互补滤波

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