针对存在外部干扰以及模型不确定性的侧滑转弯(Side to Turn, STT)飞行器姿态跟踪控制问题,提出了一种反步自适应滑模控制方法。首先建立飞行器姿态动力学模型,并对其进行线性化处理,得到面向控制的三通道解耦的姿态数学模型;然后...
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针对存在外部干扰以及模型不确定性的侧滑转弯(Side to Turn, STT)飞行器姿态跟踪控制问题,提出了一种反步自适应滑模控制方法。首先建立飞行器姿态动力学模型,并对其进行线性化处理,得到面向控制的三通道解耦的姿态数学模型;然后将控制器划分为外环过载控制器以及内环角速度控制器,并基于滑模控制理论分别设计双环控制器,同时设计自适应律对扰动进行补偿,使姿态控制系统对扰动及偏差具有良好的适应性和鲁棒性;最后利用Lyapunov稳定性定理证明了所设计控制器的稳定性。数值仿真结果表明,全飞行过程中过载跟踪偏差小于0.1,角速度跟踪偏差小于0.5 (°)/s,气动舵偏未出现满偏及抖振情况,数值仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性。
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