检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计与制造 2024年第4期398卷 325-330页

作者：方健尹旷王红斌张铁南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过... 详细信息

针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次,基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型,通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后,为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响,建立了IKFast运动学模型,对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解,结果表明,文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。

关键词：机器人打磨平台碰撞检测包围盒模型 IKFast运动模型

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基于关节电机性能约束机器人的运动轨迹平滑规划

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机械设计 2023年第7期40卷 84-91页

作者：王红斌尹旷方健张铁钟连宏李志强南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得... 详细信息

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下,建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式,便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹,避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算,更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比,结果表明:此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性,减小冲击和振动对机器人运动的影响。

关键词：关节性能约束机器人运动轨迹平滑规划

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机器人柔性关节前馈力/位混合控制策略研究

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机床与液压 2022年第11期50卷 25-34页

作者：尹旷王红斌钟连宏张铁叶建斌喇元广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学... 详细信息

针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学简化模型,在不附加关节编码器和外设的情况下进行柔体动力学参数辨识,再将动力学模型改写为力矩计算方程,经计算得到前馈力矩并加入控制律中进行补偿;计算前馈力矩所用的期望轨迹需经过输入整形器处理,考虑机器人系统的时变性问题,采用后置多模态自适应输入整形算法对期望输入位移信号进行命令整形,从而抑制末端的残余振动现象。结果表明:所提出的前馈力/位混合控制策略能有效减少轨迹跟踪误差,抑制机器人末端的残余振动现象。

关键词：工业机器人柔性关节混合控制策略输入整形

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基于自适应概率学习的配电网故障辨识技术

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电网与清洁能源 2021年第12期37卷 47-55页

作者：杨帆方健张敏田妍陈创升刘振东杨炎龙广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室广东广州510410 广东电网有限责任公司广州从化供电局广东广州510900 广东电网有限责任公司广州增城供电局广东广州511300

为了提升配电网故障辨识准确率,提出了一种基于自适应概率学习的早期故障诊断方法。该方法通过波形分解和最大化特征相似性找到最佳线性映射,将仿真数据和真实数据映射至同一特征空间,且在此空间中两者分布差异最小,之后即可使用仿真数... 详细信息

为了提升配电网故障辨识准确率,提出了一种基于自适应概率学习的早期故障诊断方法。该方法通过波形分解和最大化特征相似性找到最佳线性映射,将仿真数据和真实数据映射至同一特征空间,且在此空间中两者分布差异最小,之后即可使用仿真数据训练模型并对真实数据进行分类,从而解决配电网故障辨识中样本量不足这一重要问题。基于系统仿真数据和现场实际数据表明:所提方法对于自适应学习条件下早期故障诊断的可靠性和准确率,远优于同等条件下的卷积神经网络、支持向量机和K邻近算法等常用分类模型;为自适应学习条件下的配电网故障辨识技术提供了一种新的思路。

关键词：配电网早期故障故障辨识特征提取自适应概率学习

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基于BBWC模型的中文叙事性文本命名实体识别研究

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数字印刷 2021年第3期 92-102,110页

作者：应德浩蔡文晖尹旷李宇涛李治江武汉大学印刷与包装系武汉430079 南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室广州510410 广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院广州510410

中文叙事性文本的命名实体识别往往受限于中文的一词多义性和上下文结合不充分,难以在识别人名、地名、机构名的同时,将普通名词、数词、介词、方位词也作为特殊的实体进行识别。针对这一问题,本研究对少量叙事性文本语料进行人工标注后... 详细信息

中文叙事性文本的命名实体识别往往受限于中文的一词多义性和上下文结合不充分,难以在识别人名、地名、机构名的同时,将普通名词、数词、介词、方位词也作为特殊的实体进行识别。针对这一问题,本研究对少量叙事性文本语料进行人工标注后,采取基于同类实体随机替换的数据增强方法,扩大了训练数据集,又考虑到分词对正确识别实体边界的帮助,搭建了BBWC(BERT-BiLSTM+WS-CRF)的中文命名实体识别模型,在测试集中提取出相应实体和实体数量及位置信息。实验结果表明,该命名实体识别模型,在小说、寓言、童话这三个中文叙事性文本数据集上分别获得了90.07%、90.25%和89.31%的F1值,相较于几种基线模型有明显提升,验证了该方法在不使用额外特征且数据集不充分条件下进行中文叙事性文本命名实体识别的有效性。

关键词：中文命名实体识别数据增强中文分词叙事性文本

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利用开关卡尔曼滤波器的目标跟踪技术研究

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机床与液压 2021年第12期49卷 23-28,40页

作者：尹旷王红斌胡帆张铁方健喇元南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

为了使机器人视觉伺服控制系统的目标跟踪精度得到进一步提高,构建一种基于开关卡尔曼滤波器的视觉伺服控制系统。研究视觉伺服的目标跟踪原理,推导相关的数学模型,并分析跟踪误差产生的原因;针对图像采集和处理引入的延时问题,通过卡... 详细信息

为了使机器人视觉伺服控制系统的目标跟踪精度得到进一步提高,构建一种基于开关卡尔曼滤波器的视觉伺服控制系统。研究视觉伺服的目标跟踪原理,推导相关的数学模型,并分析跟踪误差产生的原因;针对图像采集和处理引入的延时问题,通过卡尔曼滤波估计得到目标运动的速度信息,以此作为前馈量输入视觉伺服控制器,补偿由于目标运动和延时造成的跟踪误差;为了解决卡尔曼滤波器由于目标运动的突然变化而降低估计性能的问题,引入运动监视器以在目标运动突然变化时发出开关信号并重置卡尔曼滤波器;最后对该算法进行实验与仿真。结果表明:基于卡尔曼滤波器的视觉伺服控制器能把跟踪误差控制在1 mm以内,而开关卡尔曼滤波器能有效地减少因目标运动状态突然变化而产生的跟踪误差。

关键词：视觉伺服运动目标跟踪卡尔曼滤波器运动监视器

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机器人砂带打磨路径规划

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机械设计与研究 2021年第6期37卷 1-6页

作者：方健尹旷王红斌张铁胡帆叶建斌张宇南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析... 详细信息

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因,为解决此问题,提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法;最后,进行了仿真与实验。实验结果^表明,该算法能去除偏置刀触线的局部自相交,并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求。

关键词：机器人砂带打磨路径规划偏置线去自交

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110kV插拔式GIS电缆终端轴向传热分析

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电力工程技术 2020年第5期39卷 30-35页

作者：许鹏飞杨帆刘刚朱宁西王振华张敏华南理工大学电力学院广东广州510640 南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 广东电网有限责任公司广州供电局白云供电局广东广州510410

气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端的轴向传热特性对电缆资产的可靠性与利用率均有重要意义。文中建立GIS电缆终端等效热路模型,理论分析其传热特性与载流热点,通过搭建110 k V GIS电缆终端大电流实验平台,激励800~1 200 A稳态负荷电流,量... 详细信息

气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端的轴向传热特性对电缆资产的可靠性与利用率均有重要意义。文中建立GIS电缆终端等效热路模型,理论分析其传热特性与载流热点,通过搭建110 k V GIS电缆终端大电流实验平台,激励800~1 200 A稳态负荷电流,量化分析其轴向传热特性与影响范围。结果显示,GIS电缆终端轴向传热程度与载荷大小正相关,当载荷为1 200 A时,至高点温度为93.0℃,最大轴向温差可达15.4℃,已超过电缆线路的额定载流量。分析表明,GIS电缆终端轴向传热明显,其影响范围为尾管后1 m左右,顶推弹簧截面处的导体为温度至高点,环境温度对GIS电缆终端与电缆本体影响权重等同并呈线性规律。研究结果可为电力调度及运行维护部门评估电缆线路载流量提供参考。

关键词：气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端载流量热路高压电缆轴向传热

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