无人机地面站作为无人机控制系统中至关重要的一部分,其主要功能为无人机飞行控制以及任务管理.设计专用无人机地面站,提高对于任务的适应度,是推广应用无人机的一大有效举措.本文基于实际需求,设计及实现了用于桥梁病害检测的专用无人机地面站,该地面站具备无人机飞行监控、快捷控制、飞行任务规划、飞行路径以及航迹显示等功能,其基于Visual Studio 2019软件开发,主框架采用C#编写,电子地图采用Google map(Gmap)以及Google Earth二次开发实现,数据协议采用MAVlink协议.通过实机测试,地面站软件各个功能模块工作良好,能够高效地完成既定任务,可以达到设计目标.
准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale doubl...
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准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale double extended Kalman filter,MDEKF)提高估计精度。在建立电池2阶RC等效电路模型上,利用最小二乘法对模型参数进行辨识,设计并行结构的滤波器进行电池SOC估计和参数修正,并以电池组容量值作为表征量对SOH进行估算。仿真实验结果表明,SOC估计误差由1.43%降低到1.10%,SOH估计结果稳定在0.5%以内,验证了算法的快速收敛性和实时性。
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