检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2025年第1期40卷 261-270页

作者：张健朱延正苏春翌童显芳山东科技大学电气与自动化工程学院山东青岛266590 康考迪亚大学工程与计算机科学学院加拿大蒙特利尔QC H3G 1M8

针对一类具有多重扰动、不可测速度信息和执行器故障的无人艇系统,提出一种重复学习复合抗扰容错控制策略.首先,为了克服速度信息不可用的不足,提出一种新的集成故障-扰动估计器,实现故障与干扰之和的准确估计;然后,基于观测信息,通过... 详细信息

针对一类具有多重扰动、不可测速度信息和执行器故障的无人艇系统,提出一种重复学习复合抗扰容错控制策略.首先,为了克服速度信息不可用的不足,提出一种新的集成故障-扰动估计器,实现故障与干扰之和的准确估计;然后,基于观测信息,通过设计一类比例微分型重复学习复合抗扰容错控制器来实现周期性轨迹跟踪,相比于传统比例微分型重复学习控制器,所提出基于观测器的重复学习控制器不需要利用测量输出的导数且具有更大的控制自由度;最后,通过对一类无人艇动力定位系统的仿真,验证所提出重复学习复合抗扰容错控制策略的有效性和优势.

关键词：无人艇复合抗扰容错控制重复学习控制执行器故障多重扰动

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基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制

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自动化学报 2025年第1期51卷 186-196页

作者：黄鹏王亚午吴俊东苏春翌福岛 E.文彦中国地质大学(武汉)自动化学院武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室武汉430074 地球探测智能化技术教育部工程研究中心武汉430074 东京工科大学工学部日本东京192-0982 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院加拿大蒙特利尔QC H3G 1M8

针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方法.首先,基于神经网络ODE建立DEA的动力学模型以描述其复杂的动态行为.然后,基于所建立的DEA动力学模型,设计非线性模型预测控制器实现其跟踪控制目标.最后,在所搭建的实验平台上进行一系列跟踪控制实验.在所有实验结果中,DEA的运动均能很好地跟踪目标轨迹,且相对均方根误差均不超过3.30%,说明了所提动力学建模与跟踪控制方法的有效性.

关键词：介电弹性体驱动器神经网络常微分方程动力学建模非线性模型预测控制

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基于“BIM+信息集成”的智慧工地平台分析

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中国建设信息化 2023年第14期 72-75页

作者：唐文君康考迪亚大学工程与计算机科学学院

为了提高建筑工程智能化、信息化,本文针对“BIM+信息集成”智慧工地平台展开分析。首先分别介绍智慧工地以及“BIM+信息集成”智慧工地平台,了解其对于建筑工程建设而言的重要意义。其次介绍智慧工地平台建设思路与架构,从而了解该平... 详细信息

为了提高建筑工程智能化、信息化,本文针对“BIM+信息集成”智慧工地平台展开分析。首先分别介绍智慧工地以及“BIM+信息集成”智慧工地平台,了解其对于建筑工程建设而言的重要意义。其次介绍智慧工地平台建设思路与架构,从而了解该平台的基本功能。最后则从工作人员、施工现场、工程进度、安全、技术、施工环境、运维管养七个方面,阐述智慧工地平台的应用,认识到“BIM+信息集成”智慧工地平台的应用价值,以期能够为今后建筑工程现场管理工作提供功能完善的平台支持,从而真正实现信息化、智能化管理。

关键词： BIM技术信息集成智慧工地平台物联网

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打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制

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控制理论与应用 2020年第2期37卷 439-445页

作者：彭滔陆群苏春翌重庆理工大学两江人工智能学院重庆400054 盐城工学院电气工程学院江苏盐城224003 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院加拿大魁北克蒙特利尔H3G1M8

本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离–角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系... 详细信息

本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离–角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系统中由打滑引起的未知信息,构建非线性逼近器;并根据李雅普诺夫稳定性理论和非线性有界扰动稳定性理论,证明了设计的嵌入了RBF NN的自适应控制器能保证闭环控制系统状态的收敛和有界.通过分析编队误差控制模型,可将不打滑状态视为系统的一种特殊情况,而嵌入控制器中的RBF NN能自适应打滑和不打滑两种状态,从而使得控制器在两种状态下均有效.最后利用仿真研究,验证了本文所提方法的正确性和有效性.

关键词：机器人编队打滑未知信息自适应控制非线性参数逼近

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一种基于拓扑的传感器网络数据收集算法

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吉林大学学报（理学版） 2016年第5期54卷 1064-1070页

作者：杨明官健虞嘉圆胡婷王礼华长春工业大学应用技术学院长春130012 长春工业大学信息传播工程学院长春130012 康考迪亚大学工程与计算机科学学院大阪电气通信大学综合信息学院

以降低无线传感器网络通信能耗,均衡网络能量负载为目标,通过动态构造以节点间通信能耗为权重的最小生成树及调整节点通信概率的方法,提出一种基于拓扑的传感器网络数据收集算法DGAT,改造了网络服务过程中节点的通信模式及能量消耗方式... 详细信息

以降低无线传感器网络通信能耗,均衡网络能量负载为目标,通过动态构造以节点间通信能耗为权重的最小生成树及调整节点通信概率的方法,提出一种基于拓扑的传感器网络数据收集算法DGAT,改造了网络服务过程中节点的通信模式及能量消耗方式.模拟实验结果表明,DGAT算法不仅大幅度提高了网络的生存时间,且使网络的能耗更均衡.

关键词：无线传感器网络网络拓扑最小生成树能量均衡网络生存时间

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基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制

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控制理论与应用 2020年第4期37卷 871-880页

作者：王亚午叶雯珺张一龙赖旭芝吴敏苏春翌中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 康考迪亚大学工程与计算机科学学院蒙特利尔魁北克H3G 1M8 东北电力大学自动化工程学院吉林吉林132012

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用... 详细信息

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

关键词：介电弹性体驱动器 Gent模型径向基网络状态观测器滑模控制

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基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述

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控制工程 2023年第8期30卷 1389-1401页

作者：黄鹏王亚午叶雯珺吴俊东苏春翌中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 地球探测智能化技术教育部工程研究中心湖北武汉430074 康考迪亚大学GinaCody工程与计算机科学学院加拿大魁北克H3G1M8

软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大... 详细信息

软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。

关键词：软体机器人介电弹性体驱动器动力学建模运动控制

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