检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2025年

作者：曹青跃王雅栋王庆张羽佳阳媛东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

针对强化学习导航存在训练效率低、稳定性差及在多死角场景中目标遮挡时导航性能差的问题，对此提出了一种融合专家经验与混合奖励机制的深度强化学习导航方法。筛选高质量专家经验并基于此预训练了行为克隆模型初始化策略，用于提高训... 详细信息

针对强化学习导航存在训练效率低、稳定性差及在多死角场景中目标遮挡时导航性能差的问题，对此提出了一种融合专家经验与混合奖励机制的深度强化学习导航方法。筛选高质量专家经验并基于此预训练了行为克隆模型初始化策略，用于提高训练效率；构建了包含死角避免约束的稠密奖励函数，实现目标牵引与死角避让之间的平衡；采用标准化折扣回报方式降低不同轨迹的回报方差以提高训练稳定性。仿真实验表明所提出的方法在随机起止点测试中取得了91.3%导航成功率，在固定起止点测试中取得了95%导航成功率且耗时最短。结果表明，该方法能够灵活调整目标牵引和死角避让策略，有效提高多死角场景中机器人自主导航水平。

关键词：深度强化学习自主导航目标遮挡死角避免

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进ReDet的航拍绝缘子及其缺陷定向检测算法

引用

航空学报 2025年

作者：郑忆程向红唐兴邦曹毅微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室东南大学仪器科学与工程学院紫金山实验室

针对无人机航拍绝缘子图像具有小目标、多尺度、多形态、朝向任意以及缺陷特征不显著等特点，提出一种改进ReDet的定向检测算法。首先，将旋转等变注意力模块(Rotation-equivariant CBAM, ReCBAM)集成到主干网络中，增强目标区域的聚焦... 详细信息

针对无人机航拍绝缘子图像具有小目标、多尺度、多形态、朝向任意以及缺陷特征不显著等特点，提出一种改进ReDet的定向检测算法。首先，将旋转等变注意力模块(Rotation-equivariant CBAM, ReCBAM)集成到主干网络中，增强目标区域的聚焦能力；其次，结合空洞卷积组、自门控激活函数以及自适应特征融合模块，构建了一种新型旋转等变递归特征金字塔，提供更强大的多尺度、多形态特征建模能力；最后，将RoI检测器扩展为四阶段混合级联结构，同时引入上下文信息融合策略与改进的损失函数，进一步精细化目标区域的特征表达。其中，改进的损失函数结合KL散度、Focal Loss机制以及动态IoU权重，建立旋转检测框的几何-空间动态联合优化机制，提升了定位精度。在自建数据集上的实验结果表明，在旋转框标注下，本文算法mAP值达到95.06%，较基础ReDet提升了3.01个百分点，在复杂背景下的旋转小目标检测中表现优异。且模型参数量仅为34.57MB，适合部署于无人机平台；同时在水平框标注下mAP达到95.56%，较基础ReDet提升了1.57个百分点，验证了算法的良好泛化能力。

关键词：绝缘子缺陷检测 ReDet 旋转目标检测小目标检测无人机巡检

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

复杂光照环境下的视觉惯性定位方法

引用

中国惯性技术学报 2025年第3期33卷 229-238页

作者：程向红钟志伟刘丰宇吴建峰吴昕怡微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

光流法假设条件严格,对光照条件、载体机动敏感。为了提高光流法特征跟踪和匹配的稳定性,提高视觉惯性定位精度,提出了一种基于精细预积分和自适应特征权重的视觉惯性定位方法。首先,在传统预积分模型的基础上,考虑惯性元件的比例因子... 详细信息

光流法假设条件严格,对光照条件、载体机动敏感。为了提高光流法特征跟踪和匹配的稳定性,提高视觉惯性定位精度,提出了一种基于精细预积分和自适应特征权重的视觉惯性定位方法。首先,在传统预积分模型的基础上,考虑惯性元件的比例因子和非正交误差,通过精细预积分得到关键帧之间的位姿变化量;其次,用其辅助光流金字塔的跟踪迭代,减少匹配搜索时间并减少特征点误匹配概率。最后,基于特征匹配置信度的差异,利用所设计的特征权重在滑窗内自适应地融合多传感器信息。实验结果表明:在EuRoC数据集中,所提方法能够有效剔除特征错误匹配;在实际实验中,相较于R-VIO、MSCKF和VINS-Mono算法,所提方法的绝对轨迹均方根误差分别平均减小了68.39%、59.06%和29.89%,证明其在各种环境下均具有较强的鲁棒性。

关键词：视觉/惯性光流跟踪自适应权重传感器融合

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

狭窄环境下基于风险概率量化的车辆轨迹规划方法

引用

中国惯性技术学报 2025年第4期33卷 383-393页

作者：徐晓苏迟骋周帅微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为解决自主移动车辆在狭窄环境中路径规划困难以及在动态环境下安全性难以保障的问题,提出了一种适用于狭窄环境的基于风险概率量化的轨迹规划方法。引入风险意识,通过高斯概率模型对动态障碍物的风险区域进行建模,从而评估不同碰撞概... 详细信息

为解决自主移动车辆在狭窄环境中路径规划困难以及在动态环境下安全性难以保障的问题,提出了一种适用于狭窄环境的基于风险概率量化的轨迹规划方法。引入风险意识,通过高斯概率模型对动态障碍物的风险区域进行建模,从而评估不同碰撞概率风险区域,将是否能通行问题转化成为可接受风险概率下的轨迹规划问题。不同于传统的质点模型,所提方法支持更精细的自身车辆区域建模,采用基于超平面的描述,结合风险区域与轨迹规划问题,提出新的自车区域与障碍物风险区域之间的最小距离约束条件。通过在多个挑战性场景中的仿真和实机测试,实验结果表明,所提方法在狭窄环境中表现优异,且在动态环境具备风险意识,在静态障碍物仿真实验中路径平滑度提高至少26.89%,在动态环境中安全距离增大至少16.75%。

关键词：狭窄环境风险意识最小距离约束轨迹规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

单目SLAM中基于单应性的快速地平面检测方法

引用

电子测量技术 2025年

作者：陈晔鑫张涛东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

在视觉同步定位与建图（SLAM）中，地面信息不仅可以提供重力方向的参考，还能有效辅助障碍物的识别，因此地平面的准确检测对于机器人导航至关重要。针对计算资源受限、缺乏深度信息的单目视觉SLAM地平面估计问题，本文提出了一种基于... 详细信息

在视觉同步定位与建图（SLAM）中，地面信息不仅可以提供重力方向的参考，还能有效辅助障碍物的识别，因此地平面的准确检测对于机器人导航至关重要。针对计算资源受限、缺乏深度信息的单目视觉SLAM地平面估计问题，本文提出了一种基于单应性的地面检测方法。首先，通过RANSAC方法对初始环境下的匹配特征点对计算单应性矩阵，获取初始地平面和相应的地面点云。随后，基于已获得的地面种子点，在SLAM建图过程中结合单应性估计与动态增长策略，逐步扩展地面点云，以实现低计算成本下对地平面的精确分割。实验结果表明，所提方法在公开数据集和本地测试数据上的分割精度均超过92.52%，且地平面的角度误差小于0.13°，归一化平面距离误差小于0.008，验证了该方法的有效性。同时，所提出的算法仅增加了4.57%的计算耗时，能够满足实时运行要求。

关键词：地平面检测单应性单目视觉SLAM 平面拟合动态增长

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

石英振梁加速度计温度自补偿方法

引用

仪表技术与传感器 2024年第7期 19-24页

作者：毛志成张晗杨泽宇林盛受梁金星东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

石英振梁加速度计在温变环境中存在输出漂移,文中采用一种新型软件补偿方法抑制温度漂移。该方法利用石英振梁自身谐振频率表征参考温度,并建立温度补偿模型。较于以温度传感器输出作为参考温度,该方法没有测温误差。在补偿算法上,提出... 详细信息

石英振梁加速度计在温变环境中存在输出漂移,文中采用一种新型软件补偿方法抑制温度漂移。该方法利用石英振梁自身谐振频率表征参考温度,并建立温度补偿模型。较于以温度传感器输出作为参考温度,该方法没有测温误差。在补偿算法上,提出一种基于麻雀搜索算法优化BP神经网络的温度补偿模型,能够克服BP神经网络易陷入局部最优的问题和提升补偿准确性。通过多次温度实验进行建模,对比补偿前后的输出值,零偏稳定性从392.8μg下降至65.5μg,证明该补偿方法的有效性。

关键词：石英振梁加速度计温度补偿麻雀搜索算法 BP神经网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于交流反馈的电容式加速度计闭环数字系统

引用

仪表技术与传感器 2024年第10期 27-31,50页

作者：汤浙丁徐锴黄丽斌东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

针对加速度计系统中普遍存在的信号零偏漂移与低频噪声,文中采用一种基于交流反馈的闭环系统,结合结构参数和电路参数,对加速度计系统进行仿真,设计FPGA数字电路。搭建模拟直流反馈与数字交流反馈的闭环系统测试平台,在相同环境下进行... 详细信息

针对加速度计系统中普遍存在的信号零偏漂移与低频噪声,文中采用一种基于交流反馈的闭环系统,结合结构参数和电路参数,对加速度计系统进行仿真,设计FPGA数字电路。搭建模拟直流反馈与数字交流反馈的闭环系统测试平台,在相同环境下进行对比实验。实验结果表明:交流反馈相较于直流反馈信号输出零偏稳定性与噪声水平改善约45%,产生了较好的效果。

关键词：微加速度计闭环系统交流反馈噪声水平

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

LIS模式下基于双主星集合匹配的星图识别方法

引用

传感技术学报 2024年第2期37卷 234-240页

作者：耿旖堃陈熙源东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室江苏南京210096

为提高折射星图中非折射星的识别成功率,提出了一种大视场星敏感器高鲁棒性星图识别方法。首先,筛选基础星表,实现导航星库均匀化,采用分组快速搜索算法,提高星对角距特征匹配速度。其次,提出一种基于双主星集合的星点匹配算法,通过匹... 详细信息

为提高折射星图中非折射星的识别成功率,提出了一种大视场星敏感器高鲁棒性星图识别方法。首先,筛选基础星表,实现导航星库均匀化,采用分组快速搜索算法,提高星对角距特征匹配速度。其次,提出一种基于双主星集合的星点匹配算法,通过匹配、验证、确认三个阶段,多次检验星点集合中的导航星序号,提高星图识别算法的鲁棒性。仿真结果表明,在星点位置噪声、星等噪声、伪星和缺失星等干扰环境下,所提算法与传统的三角形-金字塔混合算法相比,抗干扰能力更强。在含有6颗折射星的干扰条件下,所提算法的非折射星识别成功率仍高于95.6%,较传统算法识别率提升31%。

关键词：星图识别星光折射导航星表星敏感器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应强跟踪Kalman滤波的GNSS跟踪环路设计

引用

传感技术学报 2024年第1期37卷 35-41页

作者：盛开宇陈熙源汤新华闫晣高宁东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室江苏南京210096

为提高GNSS接收机跟踪环路在复杂环境下的跟踪性能,提出一种基于自适应强跟踪Kalman滤波(ASTKF)的跟踪环路,在传统跟踪环路的基础上,以鉴相器输出为观测量进行自适应强跟踪Kalman滤波,滤波结果用于计算导航滤波器的观测量,同时将伪码频... 详细信息

为提高GNSS接收机跟踪环路在复杂环境下的跟踪性能,提出一种基于自适应强跟踪Kalman滤波(ASTKF)的跟踪环路,在传统跟踪环路的基础上,以鉴相器输出为观测量进行自适应强跟踪Kalman滤波,滤波结果用于计算导航滤波器的观测量,同时将伪码频率和载波多普勒频率反馈到码NCO和载波NCO,在ASTKF中使用基于卡方分布的渐消因子计算方法,提升跟踪环路鲁棒性。半物理仿真实验表明,相比于基于Kalman滤波的跟踪环路和基于强跟踪Kalman滤波(STKF)的跟踪环路,所提出方法在水平方向上的位置误差和速度误差减小20%以上,有效提高了卫星导航接收机的定位性能。

关键词：卫星导航自适应强跟踪Kalman滤波渐消因子卡方分布软件接收机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

SRD5-CKF算法在制导炮弹空中对准中的应用

引用

电子测量与仪器学报 2023年第9期37卷 203-212页

作者：杨希文常兴国吴峻东南大学仪器科学与工程学院南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对制导炮弹进行空中对准时处于高过载、高动态的运动状态以及存在不规则气流扰动等不确定外界干扰的恶劣环境,提出一种基于序列二次规划法的自适应降维五阶容积卡尔曼滤波算法(SRD5-CKF),使用投影统计(PS)原理对滑动窗口内的新息向量... 详细信息

针对制导炮弹进行空中对准时处于高过载、高动态的运动状态以及存在不规则气流扰动等不确定外界干扰的恶劣环境,提出一种基于序列二次规划法的自适应降维五阶容积卡尔曼滤波算法(SRD5-CKF),使用投影统计(PS)原理对滑动窗口内的新息向量进行检测,如果新息向量出现异常值,则对其进行重新赋权,实时调整量测噪声协方差阵;同时使用求解速度快并且收敛性好的序列二次规划法求解自适应因子矩阵,实现在复杂干扰下对量测噪声协方差阵的最优化估计。仿真试验表明,在受到短时强干扰以及瞬间冲击等复杂干扰下,SRD5-CKF具有更快的收敛速度和更高的收敛精度,天向失准角对准精度达到0.25°,东向、北向失准角对准精度达到0.1°,能够满足制导炮弹空中快速对准的要求。

关键词：制导炮弹空中对准抗干扰对准 SRD5-CKF算法自适应因子矩阵

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：