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语言

  • 325 篇 中文
检索条件"机构=微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室东南大学仪器科学与工程学院"
325 条 记 录,以下是31-40 订阅
排序:
光栅加速度计温度控制研究
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兵器装备工程学 2024年 第3期45卷 9-16,25页
作者: 周陆强 杨波 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096
光栅加速度计凭借着极高灵敏度和分辨率等优势成为近几年的研究热点,但外界环境温度的变化会影响其输出精度。为优化其温度特性,提出了一种两级内外温控系统。通过介绍光栅加速度计的基本原理,分析了由于半导体激光器和MEMS敏感芯... 详细信息
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基于改进A*与DWA的机器人融合算法研究
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传感技术学报 2024年 第12期37卷 2043-2049页
作者: 黄金源 陈熙源 东南大学仪器科学与工程学院 江苏南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 江苏南京210096
在复杂环境下,针对单一使用传统A*算法进行全局路径规划,会出现搜索效率低、路径不平滑等问题,提出了一种改进A*和DWA融合的算法,实现了更加精确和高效的路径规划。首先,针对传统A*算法,优化了代价函数,改进了路径选取策略,减少了搜索时... 详细信息
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基于卡方检测和相关向量机的DVL异常信息处理机制
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中国惯性技术学报 2022年 第4期30卷 461-468页
作者: 潘绍华 徐晓苏 张亮 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
多普勒计程仪(DVL)工作在未知、复杂的水下环境中时,各个波束的有效性不是都能保证,偶尔会不可避免地产生异常信息,导致水下组合导航系统的定位精度下降。针对水下航行器长航时定位中可能出现的DVL野值和短时失效,提出一种用于SINS/DVL... 详细信息
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基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法
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中国惯性技术学报 2023年 第9期31卷 876-882页
作者: 汤新华 成宇庆 潘树国 鲍亚川 黄璐 蔚保国 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室 石家庄050081
纯追踪算法是无人驾驶领域中常用的路径跟踪算法,其中预瞄距离的选择影响着路径自主跟踪的精度。针对实际车辆时滞导致理论最优预瞄距离与实际最优预瞄距离不符的问题,提出了一种基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法。首先,基于... 详细信息
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一种低运算量GNSS接收机快速捕获方法
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中国惯性技术学报 2022年 第2期30卷 168-173页
作者: 程向红 徐文杰 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
为了减少捕获阶段占用的时间与功耗,提出了一种低运算量的快速捕获方法。首先选取伪码周期整数倍数据进行二维重排,利用降采样理论对每个数据横块混叠;其次通过竖块FFT运算实现频率补偿以增强叠加信号的信噪比,使用横块FFT运算细化多普... 详细信息
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基于快速回环检测的外环境下激光雷达SLAM算法
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中国惯性技术学报 2022年 第6期30卷 716-722页
作者: 徐晓苏 李诺 姚逸卿 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
外环境下,基于激光雷达传感器的里程计位姿容易产生累计误差,导致点云地图漂移甚至建图失败,严重限制了激光雷达SLAM的应用。针对这一问题,提出了一种面向外环境的基于快速回环检测的激光雷达SLAM算法。利用扫描上下文(Scan Conte... 详细信息
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基于改进遗传算法的多波束水下地形匹配方法
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中国惯性技术学报 2022年 第4期30卷 485-491,500页
作者: 张涛 张驰 张佳宇 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
传统地形匹配算法在初始位置误差较大的条件下,由于搜索区域过大,定位精度较低,容易发生误匹配。针对此问题,提出一种基于改进遗传算法(GA)的多波束水下地形匹配方法。首先,根据地形变化特征,在多波束测深数据中自适应选择多条水深数据... 详细信息
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基于仿射因子补偿的改进地形匹配ICCP算法
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中国惯性技术学报 2022年 第3期30卷 352-358页
作者: 程向红 王依能 丁鹏 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096
地形匹配是水下航行器组合导航系统中重要的匹配手段,针对传统地形匹配ICCP算法仅由惯导指示航迹做平移与旋转的刚性变换进行迭代匹配的局限性,提出了一种基于仿射因子补偿的改进地形匹配ICCP算法。研究了水下地形匹配的误差特性并建立... 详细信息
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基于有限时间观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法
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中国惯性技术学报 2023年 第12期31卷 1244-1253页
作者: 祝文星 王立辉 田栢苓 东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 天津大学电气自动化与信息工程学院 天津300072
针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外干扰问题,提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外干扰视为集总干扰,建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次,将集总干扰作为扩... 详细信息
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Attention-GRU神经网络辅助的SINS/DVL组合导航算法
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中国惯性技术学报 2024年 第6期32卷 565-571页
作者: 王立辉 刘恩东 吴璠 胡桥 郝程鹏 吴敏 东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京210096 西安交通大学机械工程学院 西安710049 中国科学院声学研究所 北京100190
针对多普勒测速仪(DVL)短时失效导致定位精度下降的问题,提出了一种注意力机制门控循环单元(Attention-GRU)辅助的捷联惯导(SINS)/DVL组合导航算法。当DVL测速有效时,使用SINS/DVL组合导航信息对Attention-GRU神经网络进行训练。当DVL... 详细信息
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