检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2025年第2期47卷 213-226页

作者：赵辰阳李宝全朱常富张雪波天津工业大学控制科学与工程学院天津300387 天津市自主智能技术与系统重点实验室天津300387 南开大学机器人与自动信息系统研究所天津300071 天津市智能机器人重点实验室天津300071

无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,... 详细信息

无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,并设置校正项以扩展初级扰动观测器的观测阶次。之后,为提高观测精度,在次级扰动观测器中对未被及时观测出的扰动残余值进行估计。基于反馈线性化理论,设计了包含总扰动估计值的轨迹跟踪控制律,从而提高UGV的轨迹跟踪误差收敛速度和跟踪精度。为了提高控制器对不同UGV模型的适应性,针对控制器关键参数与闭环模型的对应关系设计了参数配置规则。通过理论分析证明了系统的稳定性和抗扰性能,并在多种情况下进行对比实验以测试所提方法的性能。实验结果表明,所提策略可有效改善UGV在不确定环境下的轨迹跟踪效果。

关键词：无人地面车辆轨迹跟踪级联扩张状态观测器偏差校正

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从BRDF到BPDF:遥感反演基础模型的演进初探

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中国科学：信息科学 2024年第8期54卷 2001-2020页

作者：尚可晏磊张飞舟褚君浩杨彬刘思远 Kevin TANSEY 贾秀萍 Oleg DUBOVIK 张子晗李飞北京大学地球与空间科学学院遥感与地理信息系统研究所北京大学空间信息集成与3S工程应用北京市重点实验室北京100871 中国科学院上海技术物理研究所红外物理国家重点实验室上海200083 湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 中国兵器工业导航与控制技术研究所北京100089 School of Geography Geologyand the EnvironmentUniversity of LeicesterLeicester LE17RHUK School of Engineering and Technology The University of New South WalesCanberra ACT 2600Australia Laboratoire d'Optique Atmospherique CNRS/UniversitéLilleVilleneuve d'Ascq 59655France

光的本质是横波电磁波矢量,以双向反射分布函数BRDF (bidirectional reflectance distribution function)为基础模型的标量遥感体系只利用植被反射光的整体强度信息,无法进一步区分反射辐射蕴含的叶表、叶内和冠层结构信息;在标量遥感... 详细信息

光的本质是横波电磁波矢量,以双向反射分布函数BRDF (bidirectional reflectance distribution function)为基础模型的标量遥感体系只利用植被反射光的整体强度信息,无法进一步区分反射辐射蕴含的叶表、叶内和冠层结构信息;在标量遥感基础上考虑垂直于电磁波传播方向的二维偏振矢量特性(强度+方向)就能深化为矢量遥感体系,从而有望精确刻画反射光中蕴含的多种信息,提升植被参数反演精度.刻画偏振反射空间分布的双向偏振分布函数BPDF目前存在精度低、泛化性差等问题,因此进一步探索矢量遥感基础理论,构建通用性强的植被矢量遥感基础模型具有迫切的现实需求.本文旨在利用光子与植被元素的相互作用构建通用性较强的植被BPDF物理模型.首先基于光子–植被元素相互作用的光谱不变原理,提出基于方向逃逸概率的植被BPDF物理模型基础形式,并基于植被单次反射的辐射传输理论推导模型解析表达;随后通过考虑叶片散射随干物质含量的变化,提出光谱不变原理优化表达并推导模型通用表达式;最后分别利用三维矢量辐射传输模型和多尺度实测数据实现模型的正演直接验证和间接验证.结果表明,本文构建的BPDF物理模型的解析表达和通用表达在不同植被场景下,对偏振反射率的正演均方根误差可达0.001以内,与矢量辐射传输模型正演结果在半球空间内具有很强一致性,在多尺度实测数据也简洁验证了模型关系的稳定性,模型R2普遍高于0.9.相比于现存植被偏振反射模型,本文构建的模型兼具物理机理、简洁形式、可接受的参数化方案、较高精度和较强泛化能力,对浓密植被具备通用性,为在BRDF一维标量遥感的基础上进一步考虑BPDF二维偏振特性从而形成矢量遥感体系这一转变过程提供了理论基础和探索性方案.

关键词：植被 BPDF 矢量遥感物理模型偏振

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导航与控制 2019年第1期18卷 4-5页

作者：胡常青北京航天控制仪器研究所研发中心信息系统研究室

董超-无人水面艇海洋调查国内应用进展与展望无人水面艇作为无人驾驶的一个重要应用方向,目前在国内外军民两用领域各种场合也逐步获得应用。海洋调查是目前无人水面艇应用较多的一个场合,本文作者所在单位及个人在海洋测绘、工程勘察... 详细信息

董超-无人水面艇海洋调查国内应用进展与展望无人水面艇作为无人驾驶的一个重要应用方向,目前在国内外军民两用领域各种场合也逐步获得应用。海洋调查是目前无人水面艇应用较多的一个场合,本文作者所在单位及个人在海洋测绘、工程勘察等领域有着深厚工作基础和丰富经验。

关键词：无人水面艇协同作业标定算法四旋翼飞行器图像拼接技术

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系统与软件工程　软件测试　第2部分：测试过程

系统与软件工程　软件测试　第2部分：测试过程

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作者：赵毅张旸旸蔡立志吴克寿李文鹏李晓伟龚家瑜李智杨桂枝白万芳杨玲萍胡芸王威王凤玲孙肖丁宁路云峰谢晓园杨隽季永炜康京山薛宝军吕雪胡宇辉许蕾丁晓明巩韶飞尹平江云松宋巍左振雷韩强王珏董燕易晶晶吴海燕李丽萍上海计算机软件技术开发中心中国电子技术标准化研究院深圳赛西信息技术有限公司西宁市大数据服务管理局中国航天科工集团第三研究院第三〇四所北京跟踪与通信技术研究所中国电子科技集团公司第十研究所厦门理工学院广东省科技基础条件平台中心国家应用软件产品质量监督检验中心中国航天系统科学与工程研究院北京航空航天大学重庆市软件评测中心有限公司中国电子科技集团公司第五十四研究所南京大学中电莱斯信息系统有限公司武汉大学浙江省电子信息产品检验所中国航发控制系统研究所北京轩宇信息技术有限公司内蒙古安盾信息安全评测有限公司北方民族大学天津卡达克数据有限公司等

标准类型：国家标准

GB/T 38634的本部分规定了用于治理、管理和实施任何组织、项目或较小规模测试活动的软件测试的测试过程，定义了软件测试通用过程，给出了描述过程的支持信息图表。本部分适用于所有软件生存周期模型中的测试。本部分适用于但不限于测...

标准号: GB/T 38634.2-2020

GB/T 38634的本部分规定了用于治理、管理和实施任何组织、项目或较小规模测试活动的软件测试的测试过程，定义了软件测试通用过程，给出了描述过程的支持信息图表。本部分适用于所有软件生存周期模型中的测试。本部分适用于但不限于测试人员、测试经理、开发人员和项目经理，特别是那些负责治理、管理和实施软件测试的人员。

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系统与软件工程　软件测试　第4部分：测试技术

系统与软件工程　软件测试　第4部分：测试技术

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作者：龚家瑜李文鹏张旸旸左振雷蔡立志康京山胡芸孙云沈颖张元元白万芳王瑞潘宇聪赵明卢俊文吕雪于志杰杨隽丁晓明尹平路云峰张峻郑丽娜刘伟徐宝文王建强赵毅韩强王凤玲柳毓龙徐跃伟郭新伟周震漪孟宪伟李丽萍上海计算机软件技术开发中心中国电子技术标准化研究院中国航天系统科学与工程研究院深圳赛西信息技术有限公司国家应用软件产品质量监督检验中心苏州洞察云信息技术有限公司中国航发控制系统研究所中国电子科技集团公司第五十四研究所中国电子科技集团公司第十研究所重庆市软件评测中心有限公司北京航空航天大学广东省科技基础条件平台中心厦门理工学院北京跟踪与通信技术研究所北京轩宇信息技术有限公司西宁市大数据服务管理局中国司法大数据研究院有限公司北方民族大学中电莱斯信息系统有限公司中国航天科工集团第三研究院第三〇四所浙江省电子信息产品检验所山东道普测评技术有限公司南京大学福建省电子产品监督检验所内蒙古安盾信息安全评测有限公司上海同思廷软件技术有限公司上海第二工业大学

标准类型：国家标准

GB/T 38634的本部分定义了在GB/T 38634.2测试设计和实现过程中使用的测试设计技术。本部分适用于但不限于测试人员、测试经理、开发人员和项目经理，特别是那些负责管理和实施软件测试的人员。

标准号: GB/T 38634.4-2020

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系统与软件工程　软件测试　第1部分：概念和定义

系统与软件工程　软件测试　第1部分：概念和定义

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作者：蔡立志张旸旸龚家瑜左振雷李文鹏康京山杨桂枝王威尹平胡芸吕雪巩韶飞吴克寿赵昌平阳长永周震漪白万芳赵毅李晓伟徐宝文丁晓明路云峰周晓明江云松孙凤丽宋巍王凤玲韩强郭新伟陆澄澹侯觅孙海旺李丽萍上海计算机软件技术开发中心中国电子技术标准化研究院中国航发控制系统研究所中国航天系统科学与工程研究院北京跟踪与通信技术研究所国家应用软件产品质量监督检验中心深圳赛西信息技术有限公司西宁市大数据服务管理局中国电子科技集团公司第五十四研究所内蒙古安盾信息安全评测有限公司中电莱斯信息系统有限公司中国航天科工集团第三研究院第三〇四所南京大学厦门理工学院上海同思廷软件技术有限公司广东省科技基础条件平台中心重庆市软件评测中心有限公司中国司法大数据研究院有限公司北京轩宇信息技术有限公司北方民族大学北京航空航天大学浙江省电子信息产品检验所上海浦东软件平台有限公司等

标准类型：国家标准

GB/T 38634的本部分规定了软件测试的概念和定义。本部分适用于GB/T 38634的软件测试过程、测试文档和测试技术。

标准号: GB/T 38634.1-2020

GB/T 38634的本部分规定了软件测试的概念和定义。本部分适用于GB/T 38634的软件测试过程、测试文档和测试技术。

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燃气轮发电机组短路故障时的机电耦合分析

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应用力学学报 2016年第1期33卷 55-60,180页

作者：夏凯孙岩桦张锋西安交通大学机械电子与信息系统研究所西安710049 西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室西安710049

为分析短路故障下燃气轮发电机组轴系的扭振特性,建立了系统的机电耦合非线性数学模型,进行了发电机三相短路故障下轴系扭振及扭矩瞬态响应的数值分析。此外,进一步研究了轴系扭转刚度、发电机定子电阻值、励磁电流初始值等参数对发电... 详细信息

为分析短路故障下燃气轮发电机组轴系的扭振特性,建立了系统的机电耦合非线性数学模型,进行了发电机三相短路故障下轴系扭振及扭矩瞬态响应的数值分析。此外,进一步研究了轴系扭转刚度、发电机定子电阻值、励磁电流初始值等参数对发电机出口端三相短路时系统瞬态扭振的影响。分析结果表明:三相短路时,发电机产生的瞬变电磁转矩的最大值为额定转矩的6倍;电磁转矩在轴系内激发出的瞬态扭矩最大值取决于轴系的固有频率裕度,15%的固有频率裕度时的最大瞬态扭矩较10%的固有频率裕度降低了一倍;而发电机的定子电阻值只改变扭振的衰减时间常数,不改变其最大幅值,电磁转矩最大值和扭转角最大值近似与励磁电流初值的二次方成正比。研究结果可为燃气轮机发电机组轴系的设计提供参考。

关键词：燃气轮发电机组三相短路机电耦合扭转振动固有频率裕度

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三态空间电压矢量分布三桥臂开关功放的控制

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西安交通大学学报 2015年第12期49卷 71-76页

作者：李睿孙岩桦邱洪段瑞瑞西安交通大学机械电子与信息系统研究所西安710049 深圳大学深圳电磁控制重点实验室广东深圳518060

针对传统电磁轴承开关功放采用两路独立的H桥控制结构存在的体积庞大、功率损耗高等缺点,以空间电压矢量分布(space voltage pulse-width modulation,SVPWM)控制理论为基础,结合H桥三电平控制的优点,提出一种三电平三桥臂功率放大器的... 详细信息

针对传统电磁轴承开关功放采用两路独立的H桥控制结构存在的体积庞大、功率损耗高等缺点,以空间电压矢量分布(space voltage pulse-width modulation,SVPWM)控制理论为基础,结合H桥三电平控制的优点,提出一种三电平三桥臂功率放大器的实现方法。该方法通过对不同结构载波的选择分别设计了基于对称结构、非对称结构下SVPWM主动电磁轴承开关功放的控制算法,对比分析了在不同载波结构下纹波电流的特性,并在Matlab/Simulink环境下构建出两种原理性仿真模型。在dSPACE实时仿真系统下搭建出一个三桥臂功放电路控制平台,并对两种不同结构下功率系统的频率特性进行了测试。理论与实验结果表明,基于对称结构的三态SVPWM控制算法,不仅可有效地提高电流响应速度,而且还能够使纹波电流频率加倍、纹波幅值显著减小,当频率为1 750rad/s时,其系统增益仅为-3dB。因此,该方法在满足电磁轴承系统低纹波电流和良好动态特性要求的同时也提高了主动电磁轴承系统的可靠性性能。

关键词：三态空间电压矢量分布开关功放电流纹波

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自适应量子交叉克隆选择算法

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西安交通大学学报 2014年第9期48卷 6-12页

作者：戴红伟杨玉王永泉李存华淮海工学院智能信息系统研究所江苏连云港222005 曼彻斯特大学控制系统中心西安交通大学机械工程学院西安710049

为克服传统克隆选择算法易于陷入局部最优的缺点,提出了自适应量子交叉免疫算法。自适应量子交叉算子在算法演化初期通过高适配度抗体对低适配度抗体的影响,加速收敛过程,而在算法演化后期,利用低适配度抗体对高适配度抗体的扰动,增加... 详细信息

为克服传统克隆选择算法易于陷入局部最优的缺点,提出了自适应量子交叉免疫算法。自适应量子交叉算子在算法演化初期通过高适配度抗体对低适配度抗体的影响,加速收敛过程,而在算法演化后期,利用低适配度抗体对高适配度抗体的扰动,增加算法跳出局部最优的概率。对旅行商问题、单目标和多目标孔群加工路径优化问题所做的计算,结果表明:自适应量子克隆选择算法能有效平衡全局搜索和局部挖掘能力,在收敛速度和稳定性上优于同类克隆选择算法和其他启发式算法。

关键词：自适应量子交叉孔群加工路径优化多目标优化

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预紧饱和下盘式周向拉杆转子-轴承系统动力学特性分析及实验研究

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振动工程学报 2014年第1期27卷 111-117页

作者：卢明剑耿海鹏徐国徽虞烈西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室陕西西安710049 西安交通大学机械电子及信息系统研究所陕西西安710049

盘式周向拉杆转子是由周向均布的多根拉杆将若干级轮盘预紧而成的组合单轴式转子,其设计、制造和装配都极其复杂。为验证其设计方法和考查其与整体单轴式转子差异,搭建了盘式周向拉杆转子-轴承系统实验台。考查了预紧饱和状态下转子启... 详细信息

盘式周向拉杆转子是由周向均布的多根拉杆将若干级轮盘预紧而成的组合单轴式转子,其设计、制造和装配都极其复杂。为验证其设计方法和考查其与整体单轴式转子差异,搭建了盘式周向拉杆转子-轴承系统实验台。考查了预紧饱和状态下转子启动、低速、超一阶临界转速等几种运行情况,分析了不同转速运行时轴承座、转子轴颈和不同轮盘处的振动信号,绘制了盘式周向拉杆转子-轴承系统的波德图、轴心轨迹图和瀑布图。计算和实验结果表明,预紧饱和状态下盘式周向拉杆转子具有与整体单轴式转子相似的动力学特性,实验中还出现了系统不对称刚度所导致的转子反向涡动。

关键词：转子动力学盘式周向拉杆转子组合单轴式转子临界转速反向涡动

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