检索结果-内蒙古大学图书馆

高等学校化学学报 2025年第4期46卷 45-53页

作者：张望鲁新环董妍红郭昊天严姗周丹夏清华湖北大学小分子原料药精准制造湖北省重点实验室有机功能分子合成与应用教育部重点实验室武汉430062

金属有机框架(MOFs)材料由于具有酸性和表面结构可调控的特点被广泛应用于多相催化反应.本文设计并合成出一种含金属Co的梭形双金属MOF材料(ZnCo-MOFs),其可直接用于常规水热反应促进双烯烃空气环氧化反应,解决了双烯烃使用常规水热法... 详细信息

金属有机框架(MOFs)材料由于具有酸性和表面结构可调控的特点被广泛应用于多相催化反应.本文设计并合成出一种含金属Co的梭形双金属MOF材料(ZnCo-MOFs),其可直接用于常规水热反应促进双烯烃空气环氧化反应,解决了双烯烃使用常规水热法反应困难的问题.利用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)和X射线光电子能谱(XPS)等手段表征了该材料.ZnCo-MOFs能够在无还原剂和引发剂的情况下催化双烯烃空气环氧化反应,相比单烯烃其效率明显提升.以N,N-二甲基甲酰胺(DMF)作为反应溶剂,仅90℃水浴搅拌条件下反应5 h,双烯烃环辛烯和苯乙烯的转化率分别达97.0%和98.8%,环氧选择性分别为98.4%和92.7%.该催化剂在多次循环使用后依然没有失活,具有良好的循环稳定性.

关键词：梭形含钴金属有机框架材料协同催化双烯烃空气环氧化

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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2025年第1期58卷 24-35页

作者：万淑敏孙长超袁培康常乐康荣杰天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 详细信息

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路.

关键词：连续体机械臂解耦避障主从任务转换

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一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2025年第1期58卷 12-23页

作者：李晋馥于泽连宾宾天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一... 详细信息

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一般.且机身易与障碍物发生碰撞,无法在具备良好的爬坡能力的同时保证跨越障碍物的效率.针对上述问题,本文提出了一种采用多连杆可变形机构作为机身的轮腿式移动机器人.在设计机器人轮腿及可变形机身的基础上,建立机器人整体运动学模型,据此规划机器人3种运动模式:同步步态、翻滚步态和蜷曲-伸展步态.开展机器人在典型地形(平坦地面、松软地形、上升坡度、下降坡度、障碍物)下的运动性能分析,揭示机器人结构参数与地形特征(爬坡角度、障碍物高度)映射关系.最后基于理论分析结果搭建物理样机并开展实验.实验结果表明,本文所设计的多模式轮腿移动机器人的最大爬坡角度和越障高度分别为44°和28 mm,具有良好的爬坡能力与越障性能.此外,得益于多模式运动特点,机器人在包含平坦地面及松软地形在内的多地形下均具有良好的通过性,验证了机器人方案的可行性.本文为多模式轮腿运动机器人的设计与应用提供有益参考.

关键词：多模式移动机器人轮腿式移动机器人运动学建模实验研究

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高温碱性电解制氢与碱性燃料电池发电研究进展

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燃料化学学报(中英文) 2025年第2期53卷 231-248页

作者：卓昱杭张蔚喆罗奕翔郝培璇史翊翔清华大学热科学与动力工程教育部重点实验室北京100084

本综述分别介绍了高温碱性电解制氢与碱性燃料电池发电的研究进展。高温碱性电解制氢多采用铂族金属与雷尼镍、不锈钢等Ni基合金作为电催化剂,而其电解质主要可分为KOH水溶液与KOH-NaOH-LiOH多元熔融体系,并结合采用流延烧结与电极支撑... 详细信息

本综述分别介绍了高温碱性电解制氢与碱性燃料电池发电的研究进展。高温碱性电解制氢多采用铂族金属与雷尼镍、不锈钢等Ni基合金作为电催化剂,而其电解质主要可分为KOH水溶液与KOH-NaOH-LiOH多元熔融体系,并结合采用流延烧结与电极支撑粉末烧结等方法制备的金属氧化物隔膜以实现氢氧产物分离,相关电解装置已在100−400℃实现超400 h稳定运行且衰减速率<0.1 V/kh;系统层面,实现130℃下20 kW稳定制氢,并提出允许多热源热-氢能源转换及高品位电-氢-热联产的吸/放热灵活转换运行模式。高温碱性燃料电池发电方面在电催化剂方面采用类似铂族金属与Ni及其氧化物,而其电解质除高浓度KOH水溶液与熔融氢氧化物外可采用高价金属掺杂焦磷酸盐等具备高电导率的固态材料。相关液态电解质装备已实现kW级地面与太空应用,且新型固态电解质单元已通过超160 h运行测试,而高温碱性膜燃料电池近年来取得长足发展,已实现超195 h稳定运行。

关键词：氢能高温碱性电解制氢碱性燃料电池

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水声单载波通信中的块稀疏均衡器

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声学学报 2025年第2期50卷 511-524页

作者：佟文涛葛威殷敬伟韩笑林雨佳哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨 150001 教育部极地海洋声学与技术应用教育部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨 150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨 150001 哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨 150001 教育部极地海洋声学与技术应用教育部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨 150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨 150001 中国科学院声学研究所声场声信息国家重点实验室北京 100190

水声通信中基于块处理的均衡器复杂度低但性能受限,为此提出了一种应用于水声单载波通信的块稀疏均衡器,进一步考虑了均衡器抽头的稀疏特性,在时不变假设下利用变分贝叶斯推断对稀疏均衡向量完成迭代估计.之后,为提高系统的稳健性,将模... 详细信息

水声通信中基于块处理的均衡器复杂度低但性能受限,为此提出了一种应用于水声单载波通信的块稀疏均衡器,进一步考虑了均衡器抽头的稀疏特性,在时不变假设下利用变分贝叶斯推断对稀疏均衡向量完成迭代估计.之后,为提高系统的稳健性,将模型推广至水声时变场景,推导了基于基扩展模型的块稀疏均衡器,将时变均衡矩阵的估计问题转化成时不变稀疏基系数向量的恢复问题,降低了求解难度.与经典的块均衡器相比,所提方法针对信道估计的逆问题,直接估计均衡系数向量,且进一步考虑了均衡器抽头的稀疏性.仿真与试验结果证明了该方法在稀疏信道下的有效性,以及在时变信道下的鲁棒性.

关键词：水声通信块稀疏均衡器变分贝叶斯推断基扩展模型

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乳酸乳球菌乳亚种BL19对动物双歧杆菌乳亚种发酵乳品质的改善

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中国食品学报 2025年第2期25卷 201-212页

作者：李培培郭帅张启航徐维那王记成张和平内蒙古农业大学乳品生物技术与工程教育部重点实验室农业农村部奶制品加工重点实验室内蒙古乳品生物技术与工程重点实验室呼和浩特010018

双歧杆菌因自身生理特性,故在发酵乳应用时存在时效性差和风味不佳等缺陷。本试验中将乳酸乳球菌乳亚种BL19与4株动物双歧杆菌乳亚种分别复配制备发酵乳,并以单菌株发酵作为对照,测定发酵和贮藏期间各组发酵乳的pH值、滴定酸度、活菌数... 详细信息

双歧杆菌因自身生理特性,故在发酵乳应用时存在时效性差和风味不佳等缺陷。本试验中将乳酸乳球菌乳亚种BL19与4株动物双歧杆菌乳亚种分别复配制备发酵乳,并以单菌株发酵作为对照,测定发酵和贮藏期间各组发酵乳的pH值、滴定酸度、活菌数、黏度、持水力、质构。通过电子鼻、电子舌以及感官品鉴,综合评价BL19对动物双歧杆菌乳亚种发酵乳品质的改善作用。结果显示,相比于单菌株发酵,BL19可将动物双歧杆菌发酵乳的发酵时间缩短至8 h,并使动物双歧杆菌乳亚种的活菌数在短时间内快速增长4倍以上。贮藏期内,BL19可降低动物双歧杆菌乳亚种发酵乳的后酸程度,使pH值维持在4.33以上;提高持水力到60%以上;将黏度保持在2000 cP以下,同时改善发酵乳的质构。另外,加入BL19可丰富动物双歧杆菌乳亚种发酵乳中的挥发性风味物质,提升发酵乳在贮藏期间的口感和滋气味。结论:乳酸乳球菌乳亚种BL19对动物双歧杆菌乳亚种发酵乳品质具有良好的改善作用,本研究可为益生菌发酵乳在产业化过程的应用推广提供数据参考。

关键词：乳酸乳球菌乳亚种动物双歧杆菌乳亚种益生菌发酵乳品质贮藏特性

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虚实结合的行人重识别方法

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计算机研究与发展 2025年第2期62卷 418-431页

作者：祁磊任子豪刘俊汐耿新新一代人工智能技术与交叉应用教育部重点实验室(东南大学) 南京211189

近年来,随着城市化进程的加速和社会经济的发展,公共安全问题也愈发引起人们的关注.为了保障社会稳定和公民生命财产安全,各地政府开始大力推进智能安防和智慧城市的建设.行人重识别就是构建智慧城市的核心技术之一,对安防监控和刑事调... 详细信息

近年来,随着城市化进程的加速和社会经济的发展,公共安全问题也愈发引起人们的关注.为了保障社会稳定和公民生命财产安全,各地政府开始大力推进智能安防和智慧城市的建设.行人重识别就是构建智慧城市的核心技术之一,对安防监控和刑事调查申请具有重要意义.行人重识别旨在检索不同摄像头下捕捉到的特定人物.然而,由于光照、视角、遮挡和姿势等造成的类内差异,行人重识别在计算机视觉领域仍然是一项具有挑战性的任务.受限于数据和标记匮乏,已有的全监督行人重识别任务在模型层面上改进的方法效果基本达到瓶颈.引入更复杂多样且标记易获得的大型虚拟数据集来进行辅助训练,并提出了一种基于摄像头感知的非对称领域对抗学习方法,同时缓解领域间差异和多摄像头间类内差异的影响,使模型从更丰富多样的数据中学到摄像头差异无关的特征表示.此外,为了缓解虚拟数据集夹带的误导信息带来的不利影响和对抗训练中真实世界数据集的数据分布向虚拟数据集的数据分布发生偏移的问题,提出使用基于真实数据训练的辅助网络来约束主干网络的训练.实验在2个公开的数据集上进行验证,表明了所提方法的有效性.

关键词：行人重识别对抗学习知识蒸馏图像检索计算机视觉

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石墨烯纳米片改性高模碳纤维复合材料的界面及湿热性能

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复合材料学报 2025年第04期42卷 1902-1909页

作者：毛新东田艳红孙江曼张学军北京化工大学碳纤维及功能高分子教育部重点实验室

高模量碳纤维(HMCF)复合材料的界面性能一直是影响其应用的关键所在，对HMCF进行表面改性则是实现界面性能提高的重要途径之一。采用电泳沉积法将石墨烯纳米片(GNP)引入到HMCF表面，通过SEM、XPS对改性前后的HMCF表面形貌、表面化学状... 详细信息

高模量碳纤维(HMCF)复合材料的界面性能一直是影响其应用的关键所在，对HMCF进行表面改性则是实现界面性能提高的重要途径之一。采用电泳沉积法将石墨烯纳米片(GNP)引入到HMCF表面，通过SEM、XPS对改性前后的HMCF表面形貌、表面化学状态进行了表征，测试了改性前后HMCF增强环氧树脂复合材料的层间剪切强度(ILSS)和吸湿率。结果表明，HMCF表面电泳沉积GNP，不仅可以改善其增强环氧树脂复合材料的界面性能，同时也能降低复合材料的吸湿率。在GNP浓度为0.5 mg/mL，电泳沉积电压为10 V时，复合材料层间剪切性能提高了8.8%，达到75.6 MPa;90℃、80%相对湿度(RH)环境下存放30天后，与未改性样品相比，其吸湿率降低了9.5%，存放60天后层间剪切性能仍保持在67.8 MPa。改性高模量碳纤维复合材料界面性能与耐湿热性能均得以提高。

关键词：高模碳纤维 GNP 电泳沉积复合材料湿热性能界面性能

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域不变多模态多源数据行人重识别协同优化架构

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控制与决策 2025年第4期40卷 1276-1284页

作者：邹子琳陈莹江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

为应对24小时全时段视频监控需求,行人重识别任务必须要同时应对单模态与跨模态重识别的挑战,但目前的行人重识别任务通常将单模态与跨模态作为两个分支独立研究,忽视了这两个任务互补的应用价值.为应对这一挑战,提出一种可协同训练单... 详细信息

为应对24小时全时段视频监控需求,行人重识别任务必须要同时应对单模态与跨模态重识别的挑战,但目前的行人重识别任务通常将单模态与跨模态作为两个分支独立研究,忽视了这两个任务互补的应用价值.为应对这一挑战,提出一种可协同训练单模态和跨模态行人数据集的可迁移网络架构,通过三路分支网络深入挖掘每个模态的行人信息,并深入探讨协同优化架构中的域间隙和模态样本量不平衡问题,有效实现多任务的优化问题.针对域间隙的问题提出一种低层级特征拉近策略,显著减少了跨域样本特征间的差异,使得模型能够学习并提取域不变的语义特征.同时,为了解决模态样本量不平衡的问题,设计一种弱模态特征挖掘策略,通过灵活调整训练权重,使模型更加关注弱模态的优化.实验结果表明,所提出的框架可以迁移到使用ResNet作为主干网络的众多主流方法上,其中在经典方法AGW的基础上Rank1和m AP分别提高了23.79%和17.78%.

关键词：行人重识别单模态跨模态多源数据跨域模态不平衡

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不同频段下IGBT自组装非线性绝缘材料介电性能的温度依赖性

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高电压技术 2025年第1期51卷 322-335页

作者：姚欢民穆海宝李鹤李元李文栋张大宁西安交通大学电工材料电气绝缘全国重点实验室西安710049 哈尔滨理工大学工程电介质及其应用教育部重点实验室哈尔滨150080

为探讨利用介电泳原理构筑的非线性复合绝缘材料在IGBT局部电场优化中的应用。针对IGBT宽频率和温度范围的工作需求,深入研究了复合材料在不同频段下介电性能的温度依赖性。首先,选取碳化硅晶须(SiCw)作为非线性电导填料,在5种不同辅助... 详细信息

为探讨利用介电泳原理构筑的非线性复合绝缘材料在IGBT局部电场优化中的应用。针对IGBT宽频率和温度范围的工作需求,深入研究了复合材料在不同频段下介电性能的温度依赖性。首先,选取碳化硅晶须(SiCw)作为非线性电导填料,在5种不同辅助场强下制备了复合绝缘材料。在此基础上,通过X射线衍射定量表征了填料在基体中的取向程度。进一步研究了S1(100 Hz部场强畸变方面的有效性,其能显著降低场强的瞬态值和稳态值,分别达到38.5%和90.2%的降幅。该研究结果为复合材料在IGBT不同工作频段的应用提供了理论依据。

关键词： IGBT 介电泳不同频段不同温度介电性能

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