检索结果-内蒙古大学图书馆

弧焊机器人在调角器装配中的应用

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航空精密制造技术 2001年第2期37卷 29-32页

作者：张小冰邵长生湖北中航救生科技股份有限公司湖北襄樊441003 新松机器人自动化股份有限公司上海201206

通过介绍弧焊机器人在轿车座椅手轮式调角器装配中的应用，详述了机器人工作站的系统结构、控制系统和焊接工艺。经运行结果表明，产品焊接合格率达 99.9％。

关键词：弧焊机器人调角器应用

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非对称等离子体弧温度场三维重建

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兵工学报 2014年第7期35卷 1097-1102页

作者：孙晶郑庆余徐文骥黄帅刘新大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168

等离子体加工技术在处理各类难加工材料的成形与制备方面备受关注,其温度特性是影响加工质量的决定性因素。针对现有温度特性研究大多在弧径向对称的假设前提下完成的问题,提出了一种基于灰度值的非对称等离子体弧温度场三维重建方法。... 详细信息

等离子体加工技术在处理各类难加工材料的成形与制备方面备受关注,其温度特性是影响加工质量的决定性因素。针对现有温度特性研究大多在弧径向对称的假设前提下完成的问题,提出了一种基于灰度值的非对称等离子体弧温度场三维重建方法。基于灰度值对非对称等离子体弧形貌进行三维重构,重构结果与温度场的定性分布存在对应关系;利用自行设计的黑体炉对比色测温公式进行参数标定,通过比色测温原理得到等离子体弧图像中灰度值与温度的对应关系;将计算得到的温度值代入形貌模型,完成等离子体弧温度场的三维重建。研究结果描述了等离子体弧温度的分布情况,实现对非对称等离子体弧温度场的非接触测量,可为等离子体加工技术的温度控制提供指导。

关键词：机械制造工艺与设备图像处理非对称等离子体弧温度场三维重建温度测量 CCD图像采集

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电动汽车平面多关节机器人的设计与应用

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机械设计与制造 2013年第3期 205-207页

作者：毕树国张楠姜碧霄关利东沈阳新松机器人自动化股份有限公司物流部辽宁沈阳110168

电动汽车的续航服务,目前主要由整车充电和电池更换两种方式实现,其中电池更换是将电池作为一个整体,利用换电设备进行更换,通过分离车体、输送、集中充电、快速更换等方式实现续航,该运行方式中换电设备是整个换电系统中的核心,直接与... 详细信息

电动汽车的续航服务,目前主要由整车充电和电池更换两种方式实现,其中电池更换是将电池作为一个整体,利用换电设备进行更换,通过分离车体、输送、集中充电、快速更换等方式实现续航,该运行方式中换电设备是整个换电系统中的核心,直接与电动汽车和存储充电单元衔接,关乎换电操作的成败。提出的新型、自动定位、多自由度的平面多关节机器人是换电系统中重要的换装设备,体现了电动汽车换电设备趋于全自动化,该设备通过升降、旋转、倾斜调整等实现了电动汽车的换电工作,负载大、自动化程度高、劳动强度小、效率高、操作简单、对接柔性好。

关键词：电动汽车电池平面多关节机器人

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桥式起重机主梁焊接变形的控制技术

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焊接技术 2008年第2期37卷 53-55页

作者：方少勇沈阳新松机器人自动化股份有限公司机器人与焊接装备事业部辽宁沈阳110168

介绍了桥式起重机主梁焊接变形的控制技术,对箱形主梁焊接变形的分析,组装焊接顺序及工艺参数等做了详细的叙述。选择合理的组焊顺序和工艺参数,例如采取预制上拱度、支点位置切换、减小腹板与隔板的角变形等措施,是控制主梁焊接变形的... 详细信息

介绍了桥式起重机主梁焊接变形的控制技术,对箱形主梁焊接变形的分析,组装焊接顺序及工艺参数等做了详细的叙述。选择合理的组焊顺序和工艺参数,例如采取预制上拱度、支点位置切换、减小腹板与隔板的角变形等措施,是控制主梁焊接变形的有效方法。

关键词：桥式起重机箱形梁焊接变形隔板盖板腹板

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完全在线的双目直接法视觉SLAM算法

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控制与决策 2023年第11期38卷 3093-3102页

作者：贾嫣晗邹风山徐方杜振军刘明敏中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168

视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具... 详细信息

视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具有足够强度梯度的图像像素,使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性.在系统算法中引入双目静态残差约束并去除遮挡的滑窗优化来增强系统的跟踪精度,增加闭环检测和位姿图优化模块,并建立在线词袋模型,使得系统在大规模且陌生的环境中依然可以进行工作.将此算法在公开的EuRoC数据集和KITTI数据集上进行性能评估,结果表明,所提出的系统的定位精度优于最先进的直接法视觉SLAM系统,且室内场景和室外场景均具有鲁棒性.

关键词：双目直接法在线词袋模型闭环检测去除遮挡

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FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究

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四川大学学报（工程科学版） 2013年第3期45卷 158-163页

作者：黄玉钏曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168

为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动... 详细信息

为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型——永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验。仿真结果说明了动力学电流前馈补偿是实现机械手平稳控制的一种有效途径。

关键词：真空机械手动力学拉格朗日方程转子磁链定向动力学仿真

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焊接机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用

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焊接技术 2008年第1期37卷 62-64页

作者：方少勇沈阳新松机器人自动化股份有限公司机器人与焊接装备事业部辽宁沈阳110168

本文介绍了焊接机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用,即焊接机器人工作站的建立。对焊接机器人的组成及特点,焊接机器人工作站的组成、系统配置、特点及工作原理等作了详细的叙述。

关键词：焊接机器人工作站座椅骨架

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改进的Island损失函数在人脸表情识别上的应用

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计算机辅助设计与图形学学报 2020年第12期32卷 1910-1917页

作者：张文萍贾凯王宏玉徐方中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168

人脸表情识别在众多场景下都有应用,但是由于光照变化、面部外观改变和遮挡的影响,导致识别准确率下降.针对此现象,提出将改进的Island损失函数用于辅助表情识别.Island损失函数虽然能够提高测试性能,但是却降低了泛化性能,针对这一问题... 详细信息

人脸表情识别在众多场景下都有应用,但是由于光照变化、面部外观改变和遮挡的影响,导致识别准确率下降.针对此现象,提出将改进的Island损失函数用于辅助表情识别.Island损失函数虽然能够提高测试性能,但是却降低了泛化性能,针对这一问题,改进的Island损失函数采用指数损失减小类内距离的方法提高泛化性能,采用余弦距离损失与欧几里得度量损失增大类间距离的方法进一步提高测试性能.结果证明,与Island损失函数相比,LCE损失函数与ECE损失函数均可以同时提高测试性能与泛化性能,ECE损失函数在CK+,JAFFE,SFEW,RAF和Older数据集上的平均泛化性能提高了1.05%.

关键词：人脸表情识别改进的Island损失函数指数损失类内距离类间距离

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关于医院物品运送机器人的技术研究

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信息技术时代 2023年第20期 10-12,160页

作者：董荣刚张擎陈睿新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110000 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110000 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110000

目前,医院物流正朝着智能化、现代化方向发展.AMR机器人以其自主导航、规划路径的特点正推动医院物流朝着智能化方向发展.本文从医院的物流需求出发,结合现有AMR机器人的技术特点和技术路线,提出了一种基于医院物品运送机器人产品的整... 详细信息

目前,医院物流正朝着智能化、现代化方向发展.AMR机器人以其自主导航、规划路径的特点正推动医院物流朝着智能化方向发展.本文从医院的物流需求出发,结合现有AMR机器人的技术特点和技术路线,提出了一种基于医院物品运送机器人产品的整体设计方法,并通过测试验证了相关设计指标.

关键词：医院物品运送机器人技术研究

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遗传神经网络法及其在机器人误差补偿中的应用

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东北大学学报（自然科学版） 2006年第1期27卷 13-16页

作者：王东署迟健男徐方徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 沈阳新松机器人与自动化股份有限公司辽宁沈阳110168

针对某打磨机器人的位姿误差分析,提出一种采用二进制和实数值混合编码的遗传BP网络法,同时优化网络结构和权值矢量;网络结构采用二进制编码保留了粒度编码方法的优点,对连接权值系数的实数编码进行Solis&Wets运算使新的遗传算法具... 详细信息

针对某打磨机器人的位姿误差分析,提出一种采用二进制和实数值混合编码的遗传BP网络法,同时优化网络结构和权值矢量;网络结构采用二进制编码保留了粒度编码方法的优点,对连接权值系数的实数编码进行Solis&Wets运算使新的遗传算法具有进化规划和进化策略的优点;结合遗传算子和Solis&Wets算子生成后代的方法以及最佳个体保留策略使得遗传搜索空间的群体多样性更好,加快了遗传算法的收敛速度;采用动态参数编码方法替代Vittorio粒度编码方法,既提高了连接权系数的优化精度,又避免了Vittorio粒度变化所引起的适应度的剧烈不连续变化.仿真和实验结果均表明该算法能有效克服遗传算法的非成熟收敛,提高机器人的位姿精度.

关键词：机器人位姿误差遗传算法人工神经网络 Solis&wets算子

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