检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2024年第7期45卷 121-131页

作者：李春磊陈久朋伞红军李曰阳彭真昆明理工大学机电工程学院昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室昆明650500 山东农业工程学院机械电子工程学院济南250100

即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何... 详细信息

即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何结构,通过最小化点到平面误差估计系统位置状态。相机-IMU-轮式里程计子系统(Vs)可剔除被遮挡或深度不连续的特征点,以最小化帧间地图光度误差进一步估计位姿状态,并可实现子图中点云地图的着色渲染。IMU与里程计融合后的数据、雷达系统点到平面误差和相机系统中光度误差以基于误差状态的迭代卡尔曼方式(ESIKF)实现数据紧耦合,从而在保证精度和鲁棒性的同时,实现快速定位与建图。为了验证本文算法的定位与建图精度,布置了室内运动实验场景并将3D-MultiFus算法与相关算法比较。仿真和实验结果表明,3D-MultiFus算法完成一次数据处理需185 ms,在运行效率上优于其他算法。在复杂的室内场景下,长时间运行定位首末位置误差仅0.0856 m,3D-MultiFus移动机器人的全局地图精度得到了较大的提升,所构建的全局地图具有较好的一致性。证明了所提出算法能够在室内场景中稳健可靠的工作。

关键词：多传感器紧耦合三维SLAM 基于误差状态的迭代卡尔曼效率与精度

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非线性主动悬架系统自适应最优控制

引用

控制与决策 2022年第12期37卷 3197-3206页

作者：黄英博吕永峰赵刚那靖赵军昆明理工大学机电工程学院昆明650500 太原理工大学电气动力工程学院太原030024 中船集团有限公司第七O五研究所昆明分部昆明650118 山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

针对非线性主动悬架系统多性能指标综合优化问题,提出一类自适应最优控制方法.首先,通过引入一阶低通滤波操作,利用系统输入输出构建结构简单且调节参数少的一类未知非线性动态估计器,在线估计系统未知非线性动态;其次,构建包含乘驾舒... 详细信息

针对非线性主动悬架系统多性能指标综合优化问题,提出一类自适应最优控制方法.首先,通过引入一阶低通滤波操作,利用系统输入输出构建结构简单且调节参数少的一类未知非线性动态估计器,在线估计系统未知非线性动态;其次,构建包含乘驾舒适度、悬架行程空间及输入能耗的性能指标函数,采用单层神经网络对最优性能指标函数进行在线逼近,并得到新的哈密尔顿函数;为实现在线求解,构建一类新的基于参数估计误差信息的自适应律,在线更新神经网络权值并计算最优控制律;最后,理论分析闭环系统稳定性和收敛性,并通过专业软件Carsim与Matlab/Simulink搭建的联合仿真平台给出的对比仿真结果,验证所提出方法可有效解决主动悬架系统多目标性能优化控制问题,提升主动悬架系统综合性能.

关键词：主动悬架系统多目标优化控制自适应控制最优控制自适应动态规划

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面向在线监测系统的组件模型研究

面向在线监测系统的组件模型研究

引用

2008年全国振动工程及应用学术会议暨第十一届全国设备故障诊断学术会议

作者：刘畅伍星蒋明周川昆明理工大学机电工程学院机械电子工程系

面向机械设备在线监测领域,采用可视化的统一模型语言(UML),对该领域进行需求分析,抽象出领域模型,设计出此类系统的组件模型,并依此提出该领域的一种通用软件体系结构,为该领域同类系统的开发和研究者提供借鉴。