检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：徐露徐明星清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室

本文介绍了面向普通话情感变化检测的情感语音数据库CESD。本数据库也可以作为训练和测试样本用于语音情感识别的研究。语音以对话形式录制,包括男女声情感对话语音1200段。以生气、着急、中性、愉悦、高兴为基本情感,共包含20种情感变... 详细信息

本文介绍了面向普通话情感变化检测的情感语音数据库CESD。本数据库也可以作为训练和测试样本用于语音情感识别的研究。语音以对话形式录制,包括男女声情感对话语音1200段。以生气、着急、中性、愉悦、高兴为基本情感,共包含20种情感变化模式。除语音文件外,还包含带有静音段/有效语音段、情感类别、情感变化段、情感质量等内容的标注文件。为了使更多的研究人员可以使用本数据库,利用Praat工具提取出67维常用声学特征,作为特征文件一同存储在本数据库中。

关键词：语音识别情感识别汉语数据库

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微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

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第二十九届中国控制会议

作者：谈黎宋亦旭贾培发清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题,建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型,并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识,模型检验的结果表明,该模型基本... 详细信息

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题,建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型,并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识,模型检验的结果表明,该模型基本能够预测该微小型直升机悬停点附近的运动趋势。该模型可以用于优化参数化控制器。闭环仿真进一步对模型进行了验证。

关键词：微小型直升机建模状态空间回声状态网络

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基于多例学习的web图像聚类

基于多例学习的web图像聚类

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第四届全国信息检索与内容安全学术会议

作者：路晶马少平清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室

在图像分类和自动标注系统中,多例学习(MIL)是研究的热点。分别在基于EM算法和启发式迭代优化算法的框架下,提出了6种非监督的多例聚类算法,并对web图像进行聚类以分析用户的搜索兴趣。一幅图像含有若干个区域,每个区域可被看作为一个样... 详细信息

在图像分类和自动标注系统中,多例学习(MIL)是研究的热点。分别在基于EM算法和启发式迭代优化算法的框架下,提出了6种非监督的多例聚类算法,并对web图像进行聚类以分析用户的搜索兴趣。一幅图像含有若干个区域,每个区域可被看作为一个样例,属于同一个图像的区域组成一个包。这样如何理解图像语义内容的问题即可转化为多例学习。在多例学习的经典数据集MUSK和web图像集上的比较实验表明,在不同类别数目下本文的多例聚类算法性能更好。

关键词：非监督的多例聚类算法 EM算法启发式迭代优化算法

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高超声速飞行器离散模糊自适应控制

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空间控制技术与应用 2009年第5期35卷 13-19页

作者：高道祥孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学与技术国家实验室北京100084 空间智能控制技术国家级重点实验室北京100190

根据高超声速飞行器的欧拉近似离散模型,提出基于Back-stepping的模糊离散自适应控制器设计方法.结合模糊自适应控制和反馈线性化的方法,Back-stepping设计的每一步虚拟/实际控制量对系统非匹配的不确定性都能进行较好补偿.稳定性分析表... 详细信息

根据高超声速飞行器的欧拉近似离散模型,提出基于Back-stepping的模糊离散自适应控制器设计方法.结合模糊自适应控制和反馈线性化的方法,Back-stepping设计的每一步虚拟/实际控制量对系统非匹配的不确定性都能进行较好补偿.稳定性分析表明,该控制方法能够保证系统跟踪误差和模糊自适应参数误差是一致终值有界的.仿真使用了高超声速飞行器的纵向模型对算法进行了验证,得到了满意的控制效果.

关键词：高超声速飞行器模糊控制离散控制飞行控制

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基于分数规整的发音方式鲁棒的说话人识别研究

基于分数规整的发音方式鲁棒的说话人识别研究

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第十届全国人机语音通讯学术会议暨国际语音语言处理研讨会

作者：王琳琳张利鹏徐明星清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学技术国家实验室

实际环境下,一个说话人识别系统的性能受到很多因素的影响,说话人自身发音方式的变化所引起的训练与识别语音的不匹配是其中很重要的一个方面。本文以一个含有多种发音方式变化的数据库为基础,对于不限定发音方式变化类型的情形,在分数... 详细信息

实际环境下,一个说话人识别系统的性能受到很多因素的影响,说话人自身发音方式的变化所引起的训练与识别语音的不匹配是其中很重要的一个方面。本文以一个含有多种发音方式变化的数据库为基础,对于不限定发音方式变化类型的情形,在分数域提出了一系列发音方式分数规整(S-Norm)的解决方法。实验结果表明,SZ-Norm、ST-Norm及SZT-Norm的做法均使系统的整体性能在基线基础上有了明显提高,尤其是在SZT-Norm的情况下等错误率下降约为26%,这说明基于分数规整的方法是有效的。

关键词：说话人识别鲁棒性发音方式分数规整

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多发音方式下的说话人识别研究

多发音方式下的说话人识别研究

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第十届全国人机语音通讯学术会议暨国际语音语言处理研讨会

作者：张利鹏王琳琳徐明星清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学技术国家实验室

人在说话的时候有各种各样的发音方式,如不同的语言;带情感的发音;快速与慢速、大声与小声等等。如果不做任何处理,直接用传统的说话人识别方法来处理,结果会比较差。因此,本论文研究如何降低由人的发音方式不同而导致的说话人识别性能... 详细信息

人在说话的时候有各种各样的发音方式,如不同的语言;带情感的发音;快速与慢速、大声与小声等等。如果不做任何处理,直接用传统的说话人识别方法来处理,结果会比较差。因此,本论文研究如何降低由人的发音方式不同而导致的说话人识别性能下降。首先,进行多发音方式数据采集的设计,选择现实生活中常见的发音方式做研究;接下来在模型域提出基于多发音方式背景模型融合和模型补偿的改进系统方案;最后给出基线系统和改进系统的实验和分析结果。实验表明,由人的因素产生的发音方式不同对说话人识别有着重要的影响,本文论述的方法能够有效降低此影响。

关键词：发音方式多系统融合模型补偿鲁棒性

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多粒度栅格地图的创建与拓扑地图的自动生成--基于激光雷达环境

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现代商贸工业 2016年第23期37卷 220-221页

作者：肖克来提邓志东新疆师范大学计算机科学技术学院新疆乌鲁木齐830054 清华大学计算机系清华信息科学与技术国家实验室(筹)智能技术与系统国家重点实验室北京100000

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。为此,提出的多粒度多属性栅格地图不仅能表达具有不同粒度大小的数据级、特征级与决策级栅格地图,而且可以较全面地描... 详细信息

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。为此,提出的多粒度多属性栅格地图不仅能表达具有不同粒度大小的数据级、特征级与决策级栅格地图,而且可以较全面地描述护栏、城市道路边缘、树干与电线杆、交通标志牌、车道线、斑马线、路口等多种属性。与此同时,自动提取的拓扑地图的精度可达到车道级水平。目前我们正在利用所提出的多粒度多属性栅格地图,进行基于地图匹配的精准自主导航新方法研究,并进一步基于此混合地图开展高可靠环境感知系统的研究与实践。第一部分是引言。第二部分介绍多粒度多属性栅格地图的创建。第三部分介绍基于栅格地图自动生成拓扑地图的方法。最后给出实验结果与分析。

关键词：多粒度栅格地图拓扑地图自动生成

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基于激光雷达的多属性栅格地图的创建

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信息与电脑 2016年第8期28卷 148-149页

作者：肖克来提邓志东新疆师范大学计算机科学技术学院新疆乌鲁木齐830000 清华大学计算机系清华信息科学与技术国家实验室(筹)智能技术与系统国家重点实验室北京100000

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。本文对三维激光雷达点云数据的高度差图、ILP梯度图与强度图等各类特征进行了深入研究,提出并创建了一种基于激光雷达... 详细信息

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。本文对三维激光雷达点云数据的高度差图、ILP梯度图与强度图等各类特征进行了深入研究,提出并创建了一种基于激光雷达的多属性栅格地图。

关键词：多属性栅格地图激光雷达点云数据特征分析

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微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

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第29届中国控制会议

作者：谈黎宋亦旭贾培发清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室北京100084

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题，建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型，并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识，模型检验的结果表明，该模型... 详细信息

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题，建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型，并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识，模型检验的结果表明，该模型基本能够预测该微小型直升机悬停点附近的运动趋势。该模型可以用于优化参数化控制器。闭环仿真进一步对模型进行了验证。

关键词：微小型直升机悬停点状态空间回声状态网络组合建模系统辨识

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基于GLS-PSO的机器人砂带磨削轨迹优化

基于GLS-PSO的机器人砂带磨削轨迹优化

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第三十届中国控制会议

作者：杨宏军宋亦旭梁伟贾培发智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室清华大学计算机科学与技术系沈阳炮兵学院

为了实现机器人磨削系统中控制量参考轨迹的自动生成,本文提出了一种基于遗传和局部搜索技术的粒子群算法,来优化生成接触力和进给速率两个控制量的参考轨迹.该算法把遗传算法和局部搜索技术引入到粒子群算法中,通过借鉴局部搜索技术较... 详细信息

为了实现机器人磨削系统中控制量参考轨迹的自动生成,本文提出了一种基于遗传和局部搜索技术的粒子群算法,来优化生成接触力和进给速率两个控制量的参考轨迹.该算法把遗传算法和局部搜索技术引入到粒子群算法中,通过借鉴局部搜索技术较强局部搜索能力,来保证后代个体适应值更优;通过遗传交叉算子来结合个体间的优良基因,来产生更优的后代.实验结果表明,改进的GLS-PSO算法无论在性能上,还是优化后轨迹效果上,都优于LS-PSO、G-PSO和S-SPO算法,满足机器人磨削中工业控制要求,同时也验证了本方法的可行性.

关键词：轨迹优化机器人砂带磨削粒子群算法局部搜索遗传算法

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