检索结果-内蒙古大学图书馆

软件学报 2003年第5期14卷 970-975页

作者：靳晓明陆玉昌石纯一清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

已有的时序序列中的模式发现方法主要关注于发现全局的模式,该模式的频繁度量通过扫描序列的所有记录产生.然而,仅在某个时间段中频繁的局部模式在实际中是广泛存在的,对其有效的发现是有意义的.介绍了一种在时序序列中发现一般化局部... 详细信息

已有的时序序列中的模式发现方法主要关注于发现全局的模式,该模式的频繁度量通过扫描序列的所有记录产生.然而,仅在某个时间段中频繁的局部模式在实际中是广泛存在的,对其有效的发现是有意义的.介绍了一种在时序序列中发现一般化局部序列模式的方法.发现的模式具有形式在子序列s中,如果A发生,则B在时间T内发生.提出的方法包括一个支持高效的模式实例定位与计数的索引结构和一个2段的局部模式挖掘算法.试验结果符合问题的定义,并证明了提出方法的优越性.

关键词：时序序列数据挖掘算法一般化局部序列模式数据库

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非冗余机械臂奇异路径跟踪算法

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清华大学学报（自然科学版） 2003年第4期43卷 495-498页

作者：连广宇孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲... 详细信息

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解 ,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法 ,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例。

关键词：非冗余机械臂路径跟踪运动学奇异点运动规划逆运动学解轨迹规划机器人学

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分支点邻域内的奇异路径跟踪

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机器人 2003年第1期25卷 48-52页

作者：连广宇孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 ,由于出现逆运动学解的分支现象 ,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难 .为此 ,本文通过计算分支点的局部模型 ,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法 ,有效地完成了路径... 详细信息

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 ,由于出现逆运动学解的分支现象 ,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难 .为此 ,本文通过计算分支点的局部模型 ,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法 ,有效地完成了路径跟踪求解。

关键词：奇异路径跟踪分支点奇异点非冗余机械臂运动学

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面向排序的基于查询需求的查询聚类模型

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计算机研究与发展 2012年第11期49卷 2407-2413页

作者：花贵春张敏刘奕群马少平茹立云智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学与技术国家实验室(筹) 北京100084 清华大学计算机系北京100084

排序是信息检索中的一个重要的环节,当今已经提出百余种用于构建排序函数的特征,如何利用这些特征构建更有效的排序函数成为当今的一个热点问题,因此排序学习(learningtorank)作为信息检索与机器学习的交叉学科,越来越受到人们的重视.... 详细信息

排序是信息检索中的一个重要的环节,当今已经提出百余种用于构建排序函数的特征,如何利用这些特征构建更有效的排序函数成为当今的一个热点问题,因此排序学习(learningtorank)作为信息检索与机器学习的交叉学科,越来越受到人们的重视.根据不同的原则,查询可以分为不同的类别.不同类别的查询,排序特征的重要性不同,在排序函数的构建过程中的权重也会不同.为所有的查询都采用统一的排序函数是不合理的.针对这一问题,首先对利用关键词匹配原则得到的查询特征进行分析,选择出适当的查询特征集合构建查询特征向量,然后基于查询特征向量之间的距离对查询进行聚类,并为每个聚类类别学习得到排序函数,最后为一个新来的查询选择最适合的排序函数对文档进行排序.实验结果显示,在经过查询特征选择的查询聚类基础上得到的排序函数,和在所有的查询类别上得到的排序函数,两者的性能具有可比性,甚至前者优于后者.

关键词：查询聚类关键词匹配排序学习查询需求信息检索

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口语对话系统EasyNav中的省略分析

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清华大学学报（自然科学版） 2002年第1期42卷 88-91页

作者：黄寅飞郑方苏毅李芳徐明星吴文虎清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为解决口语对话系统 Easy Nav中大量出现的语境省略现象 ,提出了用于刻画关注状态的主题结构 ,其动态生成的特点适合于在用户主导的场景下 ,对主题的变化进行建模。通过分析省略现象与指代现象的不同与联系 ,将指代分析的指导理论与处... 详细信息

为解决口语对话系统 Easy Nav中大量出现的语境省略现象 ,提出了用于刻画关注状态的主题结构 ,其动态生成的特点适合于在用户主导的场景下 ,对主题的变化进行建模。通过分析省略现象与指代现象的不同与联系 ,将指代分析的指导理论与处理流程延伸到省略分析中 ,从原先以句法结构信息为主进行省略分析 ,扩展到以语义知识和会话因素为主。提出的进行省略分析的主题结构方法 ,不仅使处理各种省略成分的方法统一 ,而且将片断型省略。

关键词：省略分析口语对话系统自然语言理解会话语义句法结构主题结构方法

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支持向量机的训练算法

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清华大学学报（自然科学版） 2003年第1期43卷 120-124页

作者：李建民张钹林福宗清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

大量数据下支持向量机(SVM)的训练算法是SVM研究的一个重要方向和广大研究者关注的焦点。该文回顾了近几年来这一领域的研究情况。该文从分析SVM训练问题的实质和难点出发,结合目前一些主要的SVM训练方法及它们之间的联系,重点阐述当前... 详细信息

大量数据下支持向量机(SVM)的训练算法是SVM研究的一个重要方向和广大研究者关注的焦点。该文回顾了近几年来这一领域的研究情况。该文从分析SVM训练问题的实质和难点出发,结合目前一些主要的SVM训练方法及它们之间的联系,重点阐述当前最有代表性的一种算法——序贯最小优化(SMO)算法及其改进算法。从中可以看到,包括SMO在内的分解算法通过求解一系列规模较小的子问题逐步逼近最优解,从而避免存储整个Hessian矩阵,是解决大规模SVM训练问题的主要方法。而工作集的选择对于分解算法的收敛与否和收敛速度至关重要。

关键词：训练算法支持向量机分解算法序贯最小优化统计学习理论凸规划非增量算法

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模仿市场机制学习复杂问题的自动求解

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清华大学学报（自然科学版） 2001年第7期41卷 87-89,105页

作者：徐旭明孙增圻叶榛清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

市场经济模型是智能系统自主学习复杂问题自动求解的一种有希望的解决途径。对市场经济模型作了改进 ,提出了在系统进化的同时允许个体自主学习的思想 ,并对这种方法的基本原理 ,存在的优点和问题等内容进行了研究。实验表明 ,这种方法... 详细信息

市场经济模型是智能系统自主学习复杂问题自动求解的一种有希望的解决途径。对市场经济模型作了改进 ,提出了在系统进化的同时允许个体自主学习的思想 ,并对这种方法的基本原理 ,存在的优点和问题等内容进行了研究。实验表明 ,这种方法不但能够有效解决一些普通智能算法无法解决的难题 ,能够给出针对一类问题的通用算法。

关键词：市场经济模型进化学习多智能体系统自主学习学习复杂问题学习效率

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基于幅度差平方和函数的基音周期提取算法

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清华大学学报（自然科学版） 2006年第1期46卷 74-77页

作者：刘建郑方吴文虎清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京10084

为了在任意采样率下都可以高效、准确地进行基音周期提取,提出基于归一化幅度差平方和函数的基音周期提取算法。导出高效计算幅度差平方和函数的方法,时间复杂度是O(N lbN),给出该函数的归一化定义。归一化幅度差平方和函数的取值反映... 详细信息

为了在任意采样率下都可以高效、准确地进行基音周期提取,提出基于归一化幅度差平方和函数的基音周期提取算法。导出高效计算幅度差平方和函数的方法,时间复杂度是O(N lbN),给出该函数的归一化定义。归一化幅度差平方和函数的取值反映语音信号的非周期性程度,由此定义了基音周期的状态损失函数和转移损失函数,从而能在后处理过程中利用V iterb i算法,确定最优的基音周期序列。实验结果表明:与通用基音提取算法相比,在保证实时性的基础上错误率降低了9.31%,证明使用该算法提高了基音周期提取的准确率。

关键词：语音信息处理基音周期提取幅度差平方和函数 Viterbi算法

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模糊商空间理论(模糊粒度计算方法)

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软件学报 2003年第4期14卷 770-776页

作者：张铃张钹安徽大学人工智能研究所清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室清华大学计算机科学与技术系北京100084

把商空间模型推广到模糊粒度世界,并给出了两个基本结论.一个结论是,下面4种提法等价:(1) 在论域X上给定一个模糊等价关系;(2) 给定X的商空间上的一个归一化等腰距离;(3) 给定X的一个分层递阶结构;(4) 给定一个X的模糊知识基.另一个结论... 详细信息

把商空间模型推广到模糊粒度世界,并给出了两个基本结论.一个结论是,下面4种提法等价:(1) 在论域X上给定一个模糊等价关系;(2) 给定X的商空间上的一个归一化等腰距离;(3) 给定X的一个分层递阶结构;(4) 给定一个X的模糊知识基.另一个结论是,所有模糊粒度世界全体,构成一个完备半序格.这些结论为粒度计算提供了一个强有力的数学模型和工具.

关键词：模糊商空间理论人工智能粒度计算问题求解粗糙集理论模糊集理论商空间模型

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光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制

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高技术通讯 2009年第3期19卷 263-266页

作者：陈国栋贾培发宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统。该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人... 详细信息

为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统。该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人轨迹跟踪和定位精度的主要误差因素得到有效校正,从而保证了机器人跟踪和定位的高精确度。分析了系统的组成和工作原理,提出一种笛卡儿空间位姿校正和关节空间速度控制综合的轨迹跟踪控制方法,仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：外科辅助机器人位姿闭环控制视觉伺服光学定位

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