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作者

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语言

  • 860 篇 中文
检索条件"机构=机器人与智能系统研究所"
860 条 记 录,以下是1-10 订阅
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基于端电压尖峰的无刷直流电机无位置传感器换相控制策略
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电机与控制学报 2024年 第5期28卷 173-182页
作者: 黄文晖 闵华松 武汉科技大学机器人智能系统研究院 湖北武汉430081
针对现有的换相误差补偿方法需要额外滤波电路和检测电路导致无传感器换相方法变得更加复杂的问题,提出一种端电压尖峰脉冲换相误差补偿方法,实现了对无刷直流电机无传感器换相误差的准确补偿。研究了抗干扰性强的端电压尖峰脉冲信号的... 详细信息
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基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究
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系统仿真学报 2024年 第10期36卷 2277-2287页
作者: 程磊 王好友 陈新节 武汉科技大学机器人与智能系统研究院 湖北武汉430081
针对受自身特性和外界干扰的全向移动车辆稳定和高精度的跟踪控制问题,设计了一种基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制方法,建立全向车辆的特征模型,将模型特性整合到特征参数中,并用投影梯度法对特征参数进行在线估计,设计基于特征... 详细信息
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基于迟滞逆补偿的气动工肌肉并联机器人同步控制
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机器人 2025年 第2期47卷 145-154页
作者: 刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所 天津300350 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院 广东深圳518083
虽然气动工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动工肌肉并联机器人的... 详细信息
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机械臂关节等效的运动学映射算法
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计算机工程与应用 2023年 第20期59卷 318-325页
作者: 李斯雨 闵华松 王琪 武汉科技大学机器人与智能系统研究院 武汉430080
为了更好地促进机器人体动作的实时精准模仿,以臂运动特性为基础,针对拟机械臂提出了一种基于等效关节的运动学映射算法。该方法根据臂关节运动特点,将拟机械臂关节等效为臂关节,建立臂到机械臂的转换模型。并由转换模... 详细信息
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旋翼无机吊运系统研究综述
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控制与决策 2025年 第4期40卷 1079-1097页
作者: 梁潇 刘冰冰 叶慧樱 裴腾飞 于海 方勇纯 南开大学机器人与信息自动化研究所 天津300350 南开大学人工智能学院 天津300350 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院 深圳518083
随着低空经济进入快速发展期,旋翼无机凭借其垂直起降能力、高机动性及成本低廉等优势,引起了们的广泛关注.利用其进行物资装备的空中运输能克服地形地势对运输的限制,较地面运输更为高效.在旋翼无机空中运输领域,吊绳悬挂方式具... 详细信息
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基于变结构CF-MFAC的双轮腿机器人控制系统
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控制工程 2024年
作者: 付亮亮 章政 黄卫华 翟民 张军生 武汉科技大学机器人与智能系统研究院
针对非结构化环境下欠驱动非完整约束的双轮腿机器人具有不确定性因素高、难以精确建模等问题,提出了一种基于数据驱动的变结构紧格式无模型自适应控制(variable structure compact format model free adaptive control, VSCF-MFAC)... 详细信息
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采用神经网络的双吊车自适应防摆控制
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自动化学报 2023年 第1期49卷 111-121页
作者: 文天赐 方勇纯 卢彪 南开大学机器人与信息自动化研究所 天津300350 南开大学智能技术与机器人系统研究院 深圳518083
由于工业实践对运输能力提出了更高的要求,双吊车的应用日益广泛.然而其动力学模型非线性很强,因此控制器结构十分复杂.另一方面,大型货物的摆动很难抑制,这给双吊车的自动化带来了巨大的挑战.为了处理以上问题,首先,采用神经网络准确... 详细信息
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不同阻尼比下俯仰运动轨迹对半主动扑翼捕能特性的影响
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太阳能学报 2022年 第9期43卷 321-330页
作者: 张加诚 朱建阳 潘艳桥 朱名康 田长斌 武汉科技大学机器人与智能系统研究院 武汉430081
基于不同俯仰运动轨迹俯仰角的有效值和平均值相同的原则,运用数值计算的方法研究俯仰运动轨迹和阻尼比变化对半主动扑翼捕能特性的影响。结果表明俯仰运动轨迹对半主动扑翼捕能性能的影响与系统阻尼比相关,当阻尼比分别为2和4时,采用... 详细信息
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考虑迟滞和传感器测量误差的气动柔顺打磨装置自适应控制
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控制理论与应用 2025年
作者: 吴庆祥 何春辉 刁淑贞 孙宁 南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院
气动打磨方式以其较好的柔顺性在航空航天、金属加工等领域得到广泛应用,然而,复杂的迟滞非线性使气动柔顺装置的精准打磨力控制充满挑战.此外,打磨作业环境温度多变、机械振动等因素极易导致传感器测量误差,导致系统控制精度降低.针对... 详细信息
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多自由度机器人自适应滑模迭代学习跟踪控制
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控制与决策 2024年 第6期39卷 1819-1828页
作者: 张程琳 桑文闯 孙宁 邱泽昊 吴庆祥 方勇纯 中国飞机强度研究所 西安710065 南开大学人工智能学院 天津300350 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院 广东深圳518083
机械臂可代替工完成繁重工作、降低生产风险、提高生产效率,被广泛应用于制造业和生产业中.工业生产的高质量需求对机械臂的操作精度提出了较高要求,考虑有色金属工厂中铸锭打磨的应用场景,该任务的作业轨迹均具有较强重复性.此外,实... 详细信息
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