为实现室外青椒采摘机械化和自动化,设计并制作一种应用于室外青椒种植地的青椒采摘机器人。该机器人能够在引导线的引导下进行移动,移动过程中识别设定成熟度的青椒并完成采摘。设计以STM32单片机为主控,以线性CCD摄像头识别引导线,同时使用Eye to Hand型和Eye in Hand型两种手眼系统,在树莓派5上运行YOLOv5目标检测算法和姿态检测算法实现对青椒的识别定位及辅助采摘,使用末端执行器结构和三自由度机械臂实现对目标青椒的抓取和放置。试验结果表明:该青椒采摘机器人可实现目标检测和定位,成熟青椒的识别成功率和采摘成功率均满足设计要求。
暂无评论