检索结果-内蒙古大学图书馆

组合机床与自动化加工技术 2025年第4期 177-182页

作者：党选举沈远桂桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004

针对工业机器人的柔性关节表现的复杂迟滞特性问题,提出了一种基于改进的iTransformer(inverted transformer)模型的非线性迟滞建模方法,用于描述柔性关节的输出力矩与扭转角之间的复杂迟滞特性。采用具有输入反转嵌入层的iTransformer... 详细信息

针对工业机器人的柔性关节表现的复杂迟滞特性问题,提出了一种基于改进的iTransformer(inverted transformer)模型的非线性迟滞建模方法,用于描述柔性关节的输出力矩与扭转角之间的复杂迟滞特性。采用具有输入反转嵌入层的iTransformer模型,体现时间前后信号关联性,其自注意力机制,描述了迟滞的记忆特性。为了提高迟滞模型的精度,从结构及输入前端信息两个方面对iTransformer模型进行改进:在结构上,将LSTM网络与iTransformer模型并联,以增强迟滞模型的动态特性;在输入端,设计了一个自相关模块。将输入扭转角向量进行哈达玛积运算,构成新输入向量,并与所设计类迟滞算子结合,设计一个iTransformer模型前端的自相关模块,充分体现了输入信号的关联性。与iTransformer、LSTM及PI迟滞模型相比较,实验结果表明,所提出迟滞模型,对工业机器人的复杂迟滞特性的描述,具有更高的精度和泛化能力。

关键词：柔性关节复杂迟滞特性 iTransformer模型类迟滞算子自相关模块

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基于太赫兹光谱数据融合实现多组分橡胶添加剂的定量检测

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中国激光 2024年第5期51卷 260-268页

作者：殷贤华陈慧聪张活桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004 广西自动检测技术与仪器重点实验室广西桂林541004

橡胶添加剂含量是判断橡胶质量好坏的一个重要标志。现有的检测方法不能满足橡胶中添加剂快速、准确、无损的检测需求,而且当检测对象为多组分混合物时,混合物的吸收光谱会出现重叠和失真现象,从而导致预测结果不准确。针对此问题,本文... 详细信息

橡胶添加剂含量是判断橡胶质量好坏的一个重要标志。现有的检测方法不能满足橡胶中添加剂快速、准确、无损的检测需求,而且当检测对象为多组分混合物时,混合物的吸收光谱会出现重叠和失真现象,从而导致预测结果不准确。针对此问题,本文提出了一种基于太赫兹时域光谱结合化学计量学方法、数据融合的定量分析方法。以丁腈橡胶、白炭黑、氧化锌、防老剂H和防老剂MB制成五组分混合物并将其作为实验样品,利用太赫兹时域光谱系统获取并计算了五组分混合物在0.3~1.6 THz范围内的吸收光谱,然后通过求一阶导数的方式获得样品的导数光谱数据。低层数据融合直接将吸收光谱数据与导数光谱融合;中层数据融合将蒙特卡罗无信息变量消除法和连续投影算法进行特征提取后的变量进行融合;高层数据融合使用多元线性回归法进行融合。基于蒙特卡罗无信息变量消除法的中层数据融合的预测精度高于单一光谱的预测精度,而且预测性能最好。研究结果表明,太赫兹光谱结合支持向量回归、数据融合的方法可以实现多组分混合物中防老剂MB的快速、准确、无损检测,对于促进橡胶工业的快速发展具有十分重要的意义。

关键词：光谱学橡胶及添加剂多组分混合物太赫兹光谱定量检测数据融合

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IEEE 1149.10协议的多扫描通道同步测试数据包优化策略

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现代电子技术 2025年第2期48卷 55-60页

作者：杨竞波黄新何堂泉桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

为了提高IEEE 1149.10协议中多扫描通道同步测试数据包编码效率,提出一种基于多策略改进野狗算法(mMDOA)的多扫描通道数据包优化方法。首先,多策略改进野狗算法使用自适应追击步长与螺旋游走结合的迫害策略,并通过基于反向精英的食腐策... 详细信息

为了提高IEEE 1149.10协议中多扫描通道同步测试数据包编码效率,提出一种基于多策略改进野狗算法(mMDOA)的多扫描通道数据包优化方法。首先,多策略改进野狗算法使用自适应追击步长与螺旋游走结合的迫害策略,并通过基于反向精英的食腐策略,帮助算法跳出局部最优,提升全局搜索的能力;其次,根据IEEE 1149.10多扫描通道同步测试数据包编码格式,提出新的扫描通道分组方法,通过扫描数据大小和数据交织大小计算组内扫描通道数目,以组内长度差为目标函数,使用mMDOA选择组内扫描通道。经实验验证,使用mMDOA算法能减少约30%数据包数量,并有效地缩短了数据包编码时间。

关键词： IEEE 1149.10协议多扫描通道同步测试改进野狗算法螺旋游走策略通道分组数据包编码

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多镜头全景摄像机球面视频无缝生成

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测绘学报 2022年第5期51卷 703-717页

作者：黄明益吴军高炯笠桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对多镜头全景摄像机MPC室内标定参数输出的实际场景球面全景视频存在视差伪影问题,提出一种场景自适应的球面全景视频无缝生成方法,主要包括两方面内容:①MPC球面投影参数最优估计。以实际场景视频重叠区域同名像点为观测值,通过最小... 详细信息

针对多镜头全景摄像机MPC室内标定参数输出的实际场景球面全景视频存在视差伪影问题,提出一种场景自适应的球面全景视频无缝生成方法,主要包括两方面内容:①MPC球面投影参数最优估计。以实际场景视频重叠区域同名像点为观测值,通过最小化球面投影中心到同名像素对应球面空间点的夹角建立误差方程对球面投影参数进行最小二乘估计,从而降低子相机摄影中心与球面投影中心不重合及场景深度变化对MPC球面全景视频输出质量影响。②MPC球面全景视频生成TPS模型构建。以MPC子摄像机视频像素球面重投影几何为全局变换、以视频拼接线上同名像点为控制点建立TPS模型,实现MPC各子摄像机视频到球面拼接视频的像素直接映射,并能最小化视频重叠区域像素拼接误差,仅通过拼接线附近像素简单混合即可消除视差伪影并实现平滑过渡。模拟成像及实际场景试验结果表明,结合场景内容与摄像机内、外参数,本文方法可实现MPC球面全景视频无缝生成且计算简单、高效,完全满足MPC高帧率视频输出要求,具有良好的应用价值。

关键词：多镜头全景相机球面投影球面视频生成薄板样条变换

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基于改进OpenPose网络的交通警察姿态估计

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计算机应用与软件 2025年第1期42卷 90-95,101页

作者：伍锡如陈麒桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对交警姿态估计存在的特征提取困难、实时性差等问题,提出一种改进的OpenPose网络交警姿态估计方法。采用MobileNet作为主干网络进行交警姿态的特征提取,解决模型随层次加深导致网络退化的问题,减少网络的参数量,加速主干网络内部特... 详细信息

针对交警姿态估计存在的特征提取困难、实时性差等问题,提出一种改进的OpenPose网络交警姿态估计方法。采用MobileNet作为主干网络进行交警姿态的特征提取,解决模型随层次加深导致网络退化的问题,减少网络的参数量,加速主干网络内部特征的计算。通过跳跃连接机制将模型并行结构改进为串并同行结构,实现网络内部参数共享,降低模型的复杂度,提高检测实时性。实验结果表明,改进模型在COCO数据集以及公开交警数据集上分别获得78.9%和74.9%的mAP,检测速度可达25帧/s,为交通警察姿态估计问题提供了一种鲁棒性强、实时性高的实际应用方法。

关键词：深度学习交通警察姿态估计 OpenPose MobileNet

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电动汽车制动模式切换过程电液协调控制策略研究

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：张向文王子豪桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林电子科技大学智能综合自动化广西高校重点实验室

在电动汽车复合制动过程中，电机与液压制动系统响应速度存在差异，当两种制动系统切换时会引起冲击，影响驾驶舒适性，为此，本文提出了一种应用于制动模式切换过程的电液协调控制策略。通过模糊PID控制液压制动系统，通过模型预测控... 详细信息

在电动汽车复合制动过程中，电机与液压制动系统响应速度存在差异，当两种制动系统切换时会引起冲击，影响驾驶舒适性，为此，本文提出了一种应用于制动模式切换过程的电液协调控制策略。通过模糊PID控制液压制动系统，通过模型预测控制电机制动系统，采用海鸥优化算法优化模型预测控制权重系数，消除两种制动系统响应特性的差异。搭建半实物仿真系统平台进行了实验验证，结果显示，在恒制动强度与变制动强度工况下，不同模式切换过程，冲击度至少减小13.9 m/s3，冲击持续时间至少减小0.15s，因此，所设计的控制策略可以实现制动模式切换过程的平稳过渡，提高电动汽车制动的稳定性和舒适性。

关键词：车辆工程复合制动电液协调模式切换冲击度

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基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测

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光学精密工程 2022年第4期30卷 489-497页

作者：伍锡如薛其威桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深... 详细信息

针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深度神经网络,利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息;根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点,使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据,对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测,平均检测时间为0.12 s,检测精度最高可达89.72%。

关键词：激光雷达环境感知无人驾驶系统三维检测

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结合棋盘格与旋转摄影的多镜头全景摄像机组合标定

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测绘学报 2022年第12期51卷 2541-2556页

作者：黄明益吴军彭智勇桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对多镜头全景摄像机MPC组合标定依赖于高精度3D控制信息的应用限制,本文提出一种结合旋转摄影的MPC棋盘格标定方法,将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影并将标定过程分为两个阶段:(1)侧视摄像机旋转序列影像标定。结合棋盘格与转... 详细信息

针对多镜头全景摄像机MPC组合标定依赖于高精度3D控制信息的应用限制,本文提出一种结合旋转摄影的MPC棋盘格标定方法,将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影并将标定过程分为两个阶段:(1)侧视摄像机旋转序列影像标定。结合棋盘格与转台坐标系设置建立旋转摄影严格方程并以之为基础给出侧视摄像机外参初值,进而以棋盘格影像角点及相邻侧视摄像机间的连接点为观测值,对侧视摄像机外参及棋盘格外部参数整体进行平差优化求解。(2)中心摄像机多视几何标定。将转台旋转坐标系原点平移至全部侧视摄像机摄影中心几何重心建立MPC空间坐标系,以此为基础利用中心摄像机与侧视摄像机间的多视几何关系及通过旋转摄影获得的大量连接点为观测值,对中心摄像机外参实施光束法平差优化求解。试验结果表明,本文方法仅使用普通二维数控转台和单个棋盘格即可实现MPC摄像机外参的高精度标定,成本低、操作简单且对实时环境要求低,成功摆脱对3D标定场的依赖,具有良好的应用价值。

关键词：多镜头全景摄像机全景摄像机标定球面全景成像棋盘格标定旋转摄影

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基于分布式参考校正的多机器人编队控制

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电子测量技术 2024年第10期47卷 93-100页

作者：伍锡如杨子儒桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004

针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正... 详细信息

针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正行为,并为每个机器人设计了分布式参考校正算法,减弱被动校正行为带来的不利影响,保证每个机器人位置跟踪误差的有界性。考虑已知的执行器迟滞效应,在电流控制律中添加了Bouc-Wen迟滞补偿器。利用Lyapunov稳定性理论验证了避障的有效性。最后,在MATLAB环境下基于多机器人系统进行了数值仿真和比较,以证明所提出的算法和控制器的有效性,实验结果表明该方法可以在具有外部干扰和迟滞等实际问题下形成稳定的多机器人编队控制,对路径上的障碍物进行无碰撞避障,提出的分布式参考校正算法减弱了被动校正行为,提高了系统的稳定性。

关键词：参考校正算法多机器人编队控制避障人工势场法非匹配不确定性

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基于人工磁场的防疫机器人路径规划

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电子测量技术 2024年第3期47卷 55-61页

作者：伍锡如龚璞桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004

针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,... 详细信息

针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,在洛伦兹力函数中引入机器人与目标点的距离影响因子,解决目标不可达问题;再次,通过建立目标点与障碍物之间的虚拟直线优化洛伦兹力的方向,避免迂回路径,减少路径规划的步数。最后,在MATLAB环境下对传统人工势场法和人工磁场法进行了仿真实验,实验结果表明,人工磁场法可以克服局部极小值和目标不可达问题,规划的路径对障碍物进行了避障,避免了徘徊振荡的情况出现,提高了路径规划的质量。

关键词：人工磁场路径规划局部极小值虚拟直线

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