检索结果-内蒙古大学图书馆

武汉大学学报（信息科学版） 2023年第7期48卷 1180-1191,F0002页

作者：李昭鲁杨姜卫平陈渠森陈华叶世榕赖山东武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 湖北珞珈实验室湖北武汉430079 武汉大学测绘学院湖北武汉430079 江西省自然资源测绘与监测院江西南昌330009

利用重力卫星监测全球水储量变化,有助于应对全球气候变化、防灾减灾等挑战,具有重要的科学意义。国际上已发布了多个系列的重力恢复和气候实验(gravity recovery and climate experiment,GRACE)时变重力场模型,但是不同机构提供的模型... 详细信息

利用重力卫星监测全球水储量变化,有助于应对全球气候变化、防灾减灾等挑战,具有重要的科学意义。国际上已发布了多个系列的重力恢复和气候实验(gravity recovery and climate experiment,GRACE)时变重力场模型,但是不同机构提供的模型之间存在差异,而且精度参差不齐。研究基于不同卫星重力场模型的陆地水储量变化(terrestrial water storage change, TWSC)组合新方法,有利于扬长避短,进一步提高TWSC的估计精度。采用方差分量估计、熵权法和变异系数法,针对5种GRACE时变重力场反演获得的TWSC开展组合研究。结果表明,3种TWSC组合新模型都能够显著减小不同时变重力场反演的TWSC之间的差异,而且信噪比与美国喷气动力实验室模型相比提高了约58%。组合前后全球TWSC趋势最大差异由0.011 cm/月下降到0.001 cm/月,最大水振幅差异由0.95 cm/月减小为0.21 cm/月,1°×1°空间分辨率下TWSC随经纬度方向变化的标准差差异同样由超过20 cm^(2)降低到3 cm^(2)以下。组合模型与水文模型的相关性较独立模型最高提升了约50%,由此证实了组合方法可以有效地抑制噪声,显著提高TWSC结果的精度,是一种稳定可靠的高精度时变重力场应用新模式,可以为陆地水储量反演等应用研究提供更可靠的数据支撑。

关键词： GRACE时变重力场陆地水储量变化组合新模型GLDAS MERRA-Land

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基于变分模态分解的GNSS高程时间序列时变信号提取

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测绘学报 2024年第1期53卷 79-90页

作者：武曙光边少锋李厚朴李昭欧阳华海军工程大学电气工程学院湖北武汉430034 中国地质大学(武汉)地质探测与评估教育部重点实验室湖北武汉430074 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079

针对GNSS坐标时间序列中的时变信号难以由现有最小二乘、最大似然估计(MLE)等参数化方法准确提取的问题,本文采用变分模态分解(VMD)方法将中国内地构造环境监测网络(CMONOC)测站的高程时间序列分解为一系列本征模态函数(IMF),进而重构... 详细信息

针对GNSS坐标时间序列中的时变信号难以由现有最小二乘、最大似然估计(MLE)等参数化方法准确提取的问题,本文采用变分模态分解(VMD)方法将中国内地构造环境监测网络(CMONOC)测站的高程时间序列分解为一系列本征模态函数(IMF),进而重构出测站位置时间序列中含有的时变信号。结果表明,相对于MLE方法,VMD方法在97.9%的测站上均方根误差(RMSE)改进率为正值,因此该方法有助于绝大多数测站精确提取出时变信号,减弱高程时间序列中的非线性形变。另外,从相关系数和信噪比的角度来看,VMD方法得到的重构序列与原始序列之间的相关系数更高,信噪比也更大,表明降噪效果较好。通过特定测站的分析表明,VMD方法能有效探测出GNSS高程时间序列预处理中包含遗漏的阶跃信号的测站,表现为较大的RMSE改进率,这在大批量测站的阶跃信号探测中具有一定的实用价值。VMD方法相对于小波分解(WD)经验模态分解(EMD)具有更好的自适应性,但IMF分量个数仍然需要针对具体测站进行逐一确定,当分解个数和重构分量选取恰当时,VMD方法在GNSS高程时间序列中的应用效果可进一步提高。

关键词： GNSS高程时间序列变分模态分解 CMONOC测站 RMSE改进率

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北斗三号卫星FCB估计及其模糊度固定

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武汉大学学报（信息科学版） 2022年第9期47卷 1439-1446页

作者：李浩东赵齐乐陶钧龙宇浩武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 武汉大学测绘学院湖北武汉430079 上海市空间导航与定位技术重点实验室上海200030

随着北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)的建设和完善,更多的北斗在轨卫星开始提供全球性的定位、导航、授时服务。为了验证北斗系统整体精密单点定位⁃模糊度固定(precise point positioning⁃ambiguity resoluti... 详细信息

随着北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)的建设和完善,更多的北斗在轨卫星开始提供全球性的定位、导航、授时服务。为了验证北斗系统整体精密单点定位⁃模糊度固定(precise point positioning⁃ambiguity resolution,PPP⁃AR)的效果,基于全球分布的测站2020-08-01—2020-08-31共31 d的观测数据进行GPS、BDS双系统相位小数周偏差(fractional cycle bias,FCB)估计,并对其中BDS⁃3卫星FCB产品时变特性进行分析。结果表明,大部分BDS⁃3卫星宽巷FCB在31 d内保持相对稳定,变化小于0.2周,窄巷FCB在1 d之内的变化小于0.1周。利用估计的FCB产品进行动态和静态PPP⁃AR解算。单BDS⁃3静态PPP⁃AR的历元固定率可以达到89.8%,东、北、天3个方向的均方根误差(root mean square error,RMSE)分别为0.94 cm、0.73 cm和1.39 cm,动态PPP⁃AR的历元固定率为83.9%,东、北、天3个方向的RMSE分别为1.99 cm、1.70 cm和3.28 cm。

关键词：北斗卫星导航系统小数周偏差精密单点定位模糊度固定

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面向自动驾驶的高精地图模型及关键技术

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 506-515,F0002页

作者：应申蒋跃文顾江岩刘之林梁沅宜郭迟刘经南武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 武汉大学地理信息系统教育部重点实验室湖北武汉430079 武汉大学地球空间信息技术协同创新中心湖北武汉430079 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 湖北珞珈实验室湖北武汉430079

高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四... 详细信息

高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四层一体化高精地图模型,详细阐述了静态数据层、道路实时信息层、车辆动态信息层和用户模型层的内容和功能;指出了高精地图云边端协同更新机制、路口安全信息框架、交通事件驱动的导航决策3个关键技术如何支撑自动驾驶全局和局部路径导航决策以及车辆控制;从感知、定位、决策、控制4个层面解释了高精地图平台对自动驾驶的支持。

关键词：自动驾驶高精地图模型导航决策

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以空间智能导航:基于场景图谱的目标驱动导航综述（英文）

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Wuhan University Journal of Natural Sciences 2025年

作者：郭迟李奥林孟怡悦武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北珞珈实验室武汉大学计算机学院武汉大学测绘学院武汉大学电子信息学院

自主移动机器人在各行各业中得到了广泛应用。自主导航作为机器人的基本能力，已成为研究热点。传统的导航技术依赖于预先构建的地图，难以应对复杂动态环境。随着人工智能的发展，基于学习的导航技术应运而生。与传统方法不同，智能体... 详细信息

自主移动机器人在各行各业中得到了广泛应用。自主导航作为机器人的基本能力，已成为研究热点。传统的导航技术依赖于预先构建的地图，难以应对复杂动态环境。随着人工智能的发展，基于学习的导航技术应运而生。与传统方法不同，智能体通过视觉观察感知环境并做出决策，实现端到端的导航。一个关键挑战在于增强智能体在陌生环境中的泛化能力。为了应对这一挑战，赋予智能体空间智能十分必要。空间智能指的是智能体将视觉观察转化为洞察、洞察转化为理解、理解转化为行动的能力。为了赋予智能体空间智能，相关研究使用场景图谱来表示环境。我们将这种方法称为基于场景图谱的目标驱动导航。在本文中，我们专注于场景图谱，提供目标驱动导航的形式描述和计算框架。我们全面总结了构建和应用场景图谱的方法。此外，我们提供实验证据，突出场景图谱在提高导航成功率中的关键作用。聚焦场景图谱，本文还概述了有关研究方向。总的来说，本文展示了场景图谱如何赋予智能体空间智能，旨在加强智能导航领域对场景图谱的重视。

关键词：目标驱动导航场景图谱空间智能深度强化学习

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GNSS-声学位置服务中声速误差修正方法

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测绘学报 2023年第4期52卷 536-549页

作者：陈冠旭高柯夫赵建虎刘经南刘焱雄刘杨李梦昊自然资源部第一海洋研究所山东青岛266061 自然资源部海洋测绘重点实验室山东青岛266061 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 国家卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 武汉大学测绘学院湖北武汉430079 河海大学地球科学与工程学院江苏南京211100

声速误差是GNSS-声学定位中的主要误差源,制约了GNSS-声学位置服务的精度。基于海洋时空基准网的思路,本文研究了GNSS-声学位置服务中声速误差的修正方法。首先,提出了一种声速剖面时域变化分层模型,以削弱声速的时空代表性误差;然后,... 详细信息

声速误差是GNSS-声学定位中的主要误差源,制约了GNSS-声学位置服务的精度。基于海洋时空基准网的思路,本文研究了GNSS-声学位置服务中声速误差的修正方法。首先,提出了一种声速剖面时域变化分层模型,以削弱声速的时空代表性误差;然后,针对没有声速剖面的海域,借鉴GNSS对流层误差的处理方法,提出了GNSS-声学位置增强服务的方法;最后,面向潜航器位置增强服务,进行了海洋声速层析方法的分析。利用南海水深3000 m海域的实测数据对上述声速误差修正方法进行验证,结果表明:经验正交函数法分层构建的声速场能以分米级精度确定海底控制点的位置;基于海底的控制点,利用本文所提出的GNSS-声学位置增强服务方法可为水平距离3000 m范围内的测船提供分米级精度的位置增强服务;层析的海洋声速剖面,在深度大于潜航器的区间内精度优于3.5 m/s。

关键词： GNSS-声学定位声速误差经验正交函数映射改正声速层析

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BDS/GPS组合定位可靠性分析与粗差探测研究

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武汉大学学报（信息科学版） 2023年第2期48卷 214-223页

作者：柳景斌毛井锋吕海霞古富强李航武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 重庆大学计算机学院重庆400044 广州中海达卫星导航技术股份有限公司广东广州511400

全球导航卫星系统多系统融合定位是未来无人驾驶等智能应用的关键基础设施,无人驾驶等智能应用经常需要面对城市等复杂环境,由于受到建筑物的遮挡与多路径的影响,观测值出现误差的概率也在不断增加,因此分析多系统融合定位可靠性并进行... 详细信息

全球导航卫星系统多系统融合定位是未来无人驾驶等智能应用的关键基础设施,无人驾驶等智能应用经常需要面对城市等复杂环境,由于受到建筑物的遮挡与多路径的影响,观测值出现误差的概率也在不断增加,因此分析多系统融合定位可靠性并进行粗差的探测识别,确保定位结果准确可靠具有重要意义。基于可靠性理论与假设检验粗差探测方法,采用MGEX(multi-GNSS experiment)测站数据进行可靠性评估与粗差探测实验。实验结果表明,BDS(BeiDou navigation satellite system)/GPS(global positioning system)组合下,双频IF(ionospheric-free)组合定位解算的最小可探测粗差与最大不可探测粗差对定位的影响值较单BDS解算分别下降了7.105 m、22.368 m,双系统较单系统可靠性提升明显。BDS/GPS组合下,双频IF组合定位解算的最小可探测粗差与最大不可探测粗差对定位的影响向量较单频解算结果下降了4.105 m、1.621 m,双频数据较单频数据的可靠性更优。基于可靠性评估结果开展了模拟粗差探测实验,结果表明,双频观测值包含单粗差时,BDS粗差探测成功率与识别率分别为99.96%、90.56%;BDS/GPS组合粗差探测成功率与识别率分别为99.96%、99.05%。包含双粗差时,BDS粗差探测成功率与识别率分别为100%、65.67%;BDS/GPS组合粗差探测成功率与识别率分别为100%、71.91%。结果表明多系统组合定位能够更好地探测和识别粗差观测值。

关键词：北斗三号全球导航卫星系统多频多系统可靠性评估粗差探测融合定位

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智能驾驶场景中高精地图动静态数据关联方法

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 640-650页

作者：王舒曼应申蒋跃文张闯李霖刘经南武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 武汉大学地理信息系统教育部重点实验室湖北武汉430079 武汉大学自然资源部数字制图与国土信息应用重点实验室湖北武汉430079 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 地球空间信息技术协同创新中心湖北武汉430079 湖北珞珈实验室湖北武汉430079

在智能驾驶场景中,对高精地图的实时动态信息和静态数据的协同调用可以支持智能驾驶系统准确地重构道路行驶场景,并针对复杂的道路环境和突发事件做出安全高效的决策。因此,动态数据与静态数据之间的关联和实时重构是实现智能驾驶车辆... 详细信息

在智能驾驶场景中,对高精地图的实时动态信息和静态数据的协同调用可以支持智能驾驶系统准确地重构道路行驶场景,并针对复杂的道路环境和突发事件做出安全高效的决策。因此,动态数据与静态数据之间的关联和实时重构是实现智能驾驶车辆路径规划及决策的关键技术。针对目前高精地图模型中动静态数据关联原则共识不够造成耦合实时性弱的问题,提出并论述了动静态数据的关联原则,依此原则,且基于关系数据理论和高精地图的属性属地区块更新机制,进一步提出了高精地图动静态数据的关联和重构的强、弱两种关联方法。通过自动驾驶宏观、中观、微观3种场景决策支持应用分析了动静态数据关联方法对智能驾驶的影响,说明高精地图动静态数据关联关系的建立能够支持智能驾驶系统的规划决策和控制,为车辆实现安全、高效、舒适的智能驾驶奠定了基础。

关键词：高精地图动静态数据关联数据存储模型智能驾驶决策支持

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服务高质量发展的国土空间治理学科体系构建探讨

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武汉大学学报（信息科学版） 2023年第10期48卷 1566-1573页

作者：刘经南刘耀林刘殿锋何建华江平邱明丽武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 自然资源部数字制图与国土空间信息应用重点实验室湖北武汉430079

国土空间治理现代化是实现中国式现代化的重要组成部分。面向高质量发展目标,推动学科建设与人才培养是国土空间治理现代化的基础性与战略性支撑。重点针对国土空间治理学科体系建设,从学科体系框架、人才培养模式和队伍建设路径3个方... 详细信息

国土空间治理现代化是实现中国式现代化的重要组成部分。面向高质量发展目标,推动学科建设与人才培养是国土空间治理现代化的基础性与战略性支撑。重点针对国土空间治理学科体系建设,从学科体系框架、人才培养模式和队伍建设路径3个方面开展优化策略探讨,提出以统一调查为前提、空间规划为基础、用途管制为规则、审批监管为手段、法律法规为保障的全过程国土空间治理学科体系建设策略,构建以“理论基础宽厚-方法技能综合-实践能力卓越”为目标的系统化人才培养模式,设计多领域协同的国土空间治理队伍建设路径。未来国土空间治理相关学科发展应以学科体系建设为龙头、专业发展为核心、队伍建设为关键,不断提升国土空间治理学科、人才和队伍协同发展水平,为国土空间治理现代化提供保障。

关键词：国土空间治理学科体系人才培养高质量发展

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一种结合等变滤波和视觉观测网络的混合视觉惯性里程计

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导航定位与授时 2024年第6期11卷 28-46页

作者：胡建朗罗亚荣郭迟刘经南武汉大学计算机学院武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北珞珈实验室

传统的面向惯导的滤波器在设计时通常没有考虑零偏状态的几何性质，针对这一问题，提出了新的群以及群作用，并以此为基础推导了一种新的等变滤波方法。为了验证该滤波算法的性能，构建了一个基于学习的结合等变滤波和视觉观测网络的视... 详细信息

传统的面向惯导的滤波器在设计时通常没有考虑零偏状态的几何性质，针对这一问题，提出了新的群以及群作用，并以此为基础推导了一种新的等变滤波方法。为了验证该滤波算法的性能，构建了一个基于学习的结合等变滤波和视觉观测网络的视觉惯性里程计系统，名为Deep-EqF-VIO。首先，构建了流形上的导航状态动力学系统，其次根据等变滤波原理推导了等变滤波方法，最后结合视觉观测网络构建了视觉惯性里程计系统。为了进一步提高系统性能，提出了一种融合稠密光流伪标签的预训练方法，通过光流估计任务引导视觉观测网络从输入图像中提取更加通用的几何运动特征。实验结果表明，在大多数场景中，Deep-EqF-VIO相较于同类方法有更好的表现，并且在使用预训练方法进行重新训练后，性能得到了进一步的改善，误差下降率最大达到了49.80%,具有一定的应用前景。

关键词：视觉惯性里程计等变滤波光流估计预训练深度学习

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