检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2025年第2期56卷 48-60页

作者：魏新华邓屹崔鑫宇王晔飞章少岑杨家鑫江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室镇江212013 省部共建现代农业装备与技术协同创新中心镇江212013 江苏大学农业工程学院镇江212013

针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解... 详细信息

针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制,采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随,采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶,引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析,结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能,并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证,结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s^(2),均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。

关键词：农机转场多机协同纯追踪算法模型预测控制算法模糊算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

履带式联合收获机在水田土壤间滑移率的影响因素分析

引用

中国工程机械学报 2025年第02期 371-376页

作者：赵鑫路恩王晖田中明江苏大学农业工程学院江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室

为了探明履带式联合收获机在水田土壤作业时滑移率的影响因素，利用RecurDyn软件建立履带式联合收获机-水田土壤耦合仿真模型，并以联合收获机的质量、行驶速度、转向角速度和水田土壤的含水率、正坡度和斜坡度为试验因素进行耦合仿真... 详细信息

为了探明履带式联合收获机在水田土壤作业时滑移率的影响因素，利用RecurDyn软件建立履带式联合收获机-水田土壤耦合仿真模型，并以联合收获机的质量、行驶速度、转向角速度和水田土壤的含水率、正坡度和斜坡度为试验因素进行耦合仿真。通过六因素二水平PB(Plackett-Burman)试验，筛选出对滑移率影响显著的因素为土壤含水率、正坡度和转向角速度。然后，对筛选出的三个因素进行三因素三水平BB(Box-Behnken)试验，结果表明：土壤含水率、正坡度、转向角速度对滑移率的影响十分显著，按影响显著程度排序为转向角速度>土壤含水率>正坡度；随着正坡度和转向角速度增长，滑移率明显上升，随着土壤含水率增长，滑移率缓慢下降；土壤含水率与正坡度和转向角速度具有一定的交互作用，正坡度和转向角速度基本没有交互作用。本研究对提升水田土壤中履带式联合收获机自主作业的路径跟踪精度和稳定性具有重要的参考价值和科学意义。

关键词：履带式联合收获机滑移率水田土壤耦合仿真正交试验

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于混合扩张状态观测器的农田平地机液压系统反步滑模控制研究

引用

农业机械学报 2024年第7期55卷 37-46页

作者：魏新华王庆壮吉鑫刘成良汪岸哲江苏大学农业工程学院镇江212013 智能农机装备理论与技术重点实验室镇江212013 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题,设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中,HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动,并在前馈通道中进行扰动补偿;基于快速... 详细信息

为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题,设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中,HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动,并在前馈通道中进行扰动补偿;基于快速趋近律设计的反步滑模控制器输出连续光滑的控制量,增强了系统鲁棒性,克服了系统非线性与参数不确定性问题;通过Lyapunov稳定性理论对所提出的观测器和控制器稳定性进行验证,得到误差一致有界稳定结论;通过AMESim和Matlab/Simulink联合仿真与田间试验对本文控制算法的有效性和优越性进行了验证。在两条地貌情况较为复杂波浪地中单次平地和地貌情况较为相似的两田块进行3次遍历试验表明,使用本文控制方法,平地后高程相较于平地前标高的平均绝对误差、最大绝对误差、绝对误差标准差分别为0.053、0.146、0.037 m和0.02、0.041、0.011 m,较PID算法分别降低36.35%、28.32%、31.37%和62.6%、50%、51.83%。

关键词：农田平地机混合扩张状态观测器反步滑模控制联合仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

农业4.0背景下基于学科形态的农业工程学科建设研究

引用

中国农机化学报 2024年第3期45卷 331-336页

作者：王亚娜金玉成戴韵卿毛罕平江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室江苏镇江212013 江苏大学药学院江苏镇江212013 江苏大学农业工程学院江苏镇江212013

农业4.0的新背景下,农业工程学科依赖于农学、工程、生物、信息等的互相渗透与融合,基于农业工程学科知识形态,探索学科组织形态和活动形态:建立“农业工程+X”的知识组织新模式,构建跨学院深融合的资源统筹平台,构建对接需求链的有组... 详细信息

农业4.0的新背景下,农业工程学科依赖于农学、工程、生物、信息等的互相渗透与融合,基于农业工程学科知识形态,探索学科组织形态和活动形态:建立“农业工程+X”的知识组织新模式,构建跨学院深融合的资源统筹平台,构建对接需求链的有组织科研模式,内培外引构建跨学科创新团队,依托学术氛围深度赋能学科成员,从根源上撬动学科建设的底层逻辑,为农业工程学科发展注入生机与活力。江苏大学通过建立农业工程学科特区,提高学科知识的协同生产力,形成强大的农业装备创新链,建立项目牵引的团队驱动模式等实现农业工程学科高质量发展。

关键词：农业工程学科知识形态组织形态活动形态交叉融合

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

蔬菜自动移栽机顶夹拔组合式取苗装置试验研究

引用

农业机械学报 2022年第S01期53卷 110-117,184页

作者：胡建平刘育彤刘伟张思伟韩绿化曾添懿江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室镇江212013 润禾(镇江)农业装备有限公司镇江212013

针对插拔式取苗机构单靠取苗爪插入钵体夹取苗时,因受钵体与穴盘之间粘附力和盘根性不佳双重影响,造成取苗成功率低、钵体破碎率高的问题,提出了一种顶夹拔组合式取苗技术,阐述了取苗装置结构和工作原理,开展了顶夹拔组合式取苗试验研... 详细信息

针对插拔式取苗机构单靠取苗爪插入钵体夹取苗时,因受钵体与穴盘之间粘附力和盘根性不佳双重影响,造成取苗成功率低、钵体破碎率高的问题,提出了一种顶夹拔组合式取苗技术,阐述了取苗装置结构和工作原理,开展了顶夹拔组合式取苗试验研究。首先以72孔和128孔黄瓜穴盘苗为试验对象,通过顶压脱盘粘附力试验,测试了不同顶苗速度(10、20、30、40 mm/s)下黄瓜苗的脱盘粘附力以及顶压脱离位移,试验结果表明:顶苗速度对于苗钵粘附力及脱离位移影响不大,粘附力与苗钵脱离位移呈正相关,两种规格穴盘苗顶苗脱离位移平均值分布在5.5~6.9 mm之间,综合考虑苗盘落水孔直径和顶压脱盘粘附力试验结果,确定顶杆直径为6 mm,顶杆顶苗位移需大于5 mm。其次以生长周期为25 d的72孔黄瓜穴盘苗为试验对象,开展了先顶后取、边顶边取、先插后顶3种取苗模式试验,结果表明:先顶后取模式下取苗成功率和钵体完整率最高。最后以顶杆顶入位移、取苗爪插入苗钵取苗深度及插入取苗速度为试验因素,开展了三因素三水平正交试验,通过极差分析和方差分析得出顶夹拔取苗装置的最优工作参数组合为:顶入位移为15 mm、插入苗钵深度为35 mm,插入取苗速度为225 mm/s,此组合下取苗成功率94.12%,苗钵完整率94.12%,满足了自动取苗高质量要求。

关键词：移栽机顶夹拔组合式取苗试验

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无人驾驶喷雾机电控系统设计与试验

引用

农业机械学报 2019年第1期50卷 122-128页

作者：陈黎卿许泽镇解彬彬刘路许鸣郑泉安徽农业大学工学院合肥230036 安徽农业大学安徽省智能农机装备工程实验室合肥230036 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013

针对黄淮海地区实行秸秆全量还田模式下的麦玉轮作、麦豆轮作等,使得田间秸秆覆盖量较大,虽有效改善了土壤理化环境,却造成田间地表病虫害加重。为有效解决该问题,并提高作业效率,以自主设计的四轮驱动底盘为研究对象,设计了一种以电能... 详细信息

针对黄淮海地区实行秸秆全量还田模式下的麦玉轮作、麦豆轮作等,使得田间秸秆覆盖量较大,虽有效改善了土壤理化环境,却造成田间地表病虫害加重。为有效解决该问题,并提高作业效率,以自主设计的四轮驱动底盘为研究对象,设计了一种以电能为纯动力的无人驾驶喷雾机电控系统。该系统以STM32F103ZGT6微处理器为控制核心,基于模块化思想分别对喷雾机动力系统、网络通讯系统、转向系统和喷雾系统进行设计,实现远距离遥控精确行走和智能喷雾。性能试验结果表明:行驶速度为2～4 km/h时,低速转向的外轮转角小于等于23°,转弯半径大于等于1. 45 m,转弯路径无偏移现象,转向可靠;直线行驶50 m的平均偏移量为2. 42 m,单位距离平均偏移率4. 84 cm/m,偏移率较小;行驶速度为10 km/h整备状态下的喷雾爬坡度不大于25°;大田内试验时,在蓄电量充足情况下,行驶速度2～10 km/h时,最大续航时间不小于5. 50 h;在最大续航工作时间内,网络通信掉线次数小于等于1次,通信可靠性较好;遥控距离为0～500 m时,车速调节控制、转向调节控制以及药液电磁阀控制响应时间均小于0. 4 s。

关键词：玉米喷雾机远程遥控控制系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于BLF多约束反演控制的电动收获机分布式驱动控制方法研究

引用

农业机械学报 2024年第12期55卷 212-220页

作者：袁朝春刘敏何友国陈龙 SHEN Jie 徐立章江苏大学汽车工程研究院镇江212013 密西根大学迪尔伯恩分校迪尔伯恩48128 江苏大学智能农业机械装备理论与技术重点实验室镇江212013

针对电动收获机分布式驱动面对喂入扰动时控制的实时性、准确性和稳定性问题,以电动收获机为平台,建立部件负载模型,结合部件转速约束,设计BLF(Barrier Lyapunov function)多约束反演控制算法;利用AMEsim与Matlab/Simulink平台搭建联合... 详细信息

针对电动收获机分布式驱动面对喂入扰动时控制的实时性、准确性和稳定性问题,以电动收获机为平台,建立部件负载模型,结合部件转速约束,设计BLF(Barrier Lyapunov function)多约束反演控制算法;利用AMEsim与Matlab/Simulink平台搭建联合仿真模型验证控制算法性能。结果表明,与传统PID控制相比本文算法在面对不同喂入扰动时,割台电机、输送电机、脱粒滚筒电机转速控制超调量分别减少4%、34%、92%;调节时间分别减少34%、54%、72%;各部件电机最大转速误差上,本文算法维持在预设转速的3%内,而PID则在8%内。验证了本文算法具有控制迅速、转速跟踪误差小、抗扰能力强的特点,能将部件转速约束在边界内,可实现不同喂入扰动下鲁棒控制,有利于稳定整机作业质量。

关键词：电动收获机分布式驱动控制反演控制约束控制鲁棒控制 BLF

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于高光谱深度特征的油菜叶片锌含量检测

引用

农业工程学报 2024年第19期40卷 262-271页

作者：周鑫王坚赵春江孙俊史磊江苏大学电气信息工程学院镇江212013 北京市农林科学院信息技术研究中心北京100097 国家农业信息化工程技术研究中心北京100097 江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室镇江212013 省部共建现代农业装备与技术协同创新中心镇江212013

为了实现油菜叶片锌含量的快速无损检测,该研究采用一种基于高光谱成像技术结合深度迁移学习算法的高精度检测方法,通过无土栽培的方式,设置10个不同胁迫类别(2种不同硅浓度环境结合5个不同锌胁迫梯度),获取无硅环境和有硅环境中重金属... 详细信息

为了实现油菜叶片锌含量的快速无损检测,该研究采用一种基于高光谱成像技术结合深度迁移学习算法的高精度检测方法,通过无土栽培的方式,设置10个不同胁迫类别(2种不同硅浓度环境结合5个不同锌胁迫梯度),获取无硅环境和有硅环境中重金属锌胁迫下总计4000个油菜叶片样本。利用高光谱成像设备采集油菜叶片样本高光谱图像信息,并将整个叶片作为感兴趣区域获取其平均光谱信息。通过对比不同预处理后光谱对硅作用下油菜叶片锌含量预测性能,确立标准正态变量变换(standard normalized variable,SNV)算法作为最佳预处理方法,并对SNV处理的光谱数据进行进一步分析。利用堆叠自编码器(stacked auto-encoder,SAE)对预处理后的最佳光谱数据进行降维,并与传统的降维算法进行比较。最后,对最优SAE深度学习网络进行迁移学习,得到迁移堆叠自编码器(transfer stacked auto-encoder,TSAE)模型,验证无硅环境和有硅环境中深度学习模型之间的可迁移性。结果表明,基于SAE提取深度特征的支持向量机回归(support vector machine regression,SVR)模型对无硅环境或有硅环境中油菜叶片中锌含量的预测效果较好。无硅环境和有硅环境中所建立的SNV-SAE-SVR模型性能较佳,预测集的决定系数(R_p~2)、均方根误差(RMSEP)和相对分析误差(RPD)分别为0.8507、0.03466 mg/kg和2.607,0.8766、0.02854 mg/kg和2.732。此外,基于T-SAE提取深度特征的SVR模型能有效实现无硅环境和有硅环境中锌含量的预测,最佳SNV-T-SAE-SVR模型预测集的R_p~2、RMSEP和RPD分别为0.8810、0.02748 mg/kg和2.966。研究结果表明,深度迁移学习方法结合高光谱成像无损检测技术能够有效实现油菜叶片锌含量检测。

关键词：无损检测重金属硅环境深度学习迁移学习高光谱图像

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

单HST履带式拖拉机差速转向控制系统研究

引用

农业机械学报 2024年第S1期55卷 405-411,426页

作者：秦维贤张光强胡书鹏周豫鸽温昌凯付卫强孟志军江苏大学农业工程学院镇江212013 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 智能农业动力装备全国重点实验室洛阳471039 中国农业大学工学院北京100083 农机北斗导航与智能测控国家地方联合工程实验室北京100097

针对单路静液压传动(Hydro static transmission,HST)履带式拖拉机自动转向控制时存在平稳性差、转向控制分辨率低和单边制动转向对土壤破坏严重的问题,提出了一种基于状态反馈的差速转向控制系统。首先分析了单HST实现差速转向的机构原... 详细信息

针对单路静液压传动(Hydro static transmission,HST)履带式拖拉机自动转向控制时存在平稳性差、转向控制分辨率低和单边制动转向对土壤破坏严重的问题,提出了一种基于状态反馈的差速转向控制系统。首先分析了单HST实现差速转向的机构原理;其次,根据履带式拖拉机运动学模型,设计了基于脉宽调制原理(Pulse width modulation,PWM)的差速转向控制方法,通过精确调节转向液压缸行程实现更高的转向控制分辨率和稳定性;接着应用STM32F4单片机为核心的控制器同时进行直线路径规划和转向控制,完成车载控制器设计;最后分别开展在水泥路面和田间3种速度条件下的实车试验。试验结果表明,在速度2、3、5 km/h条件下,水泥路面直线跟踪距离绝对偏差平均值分别为1.6、2.2、3.1 cm,标准差分别为2.7、2.9、3.6 cm;田间地面直线跟踪距离绝对偏差平均值为1.7、1.9、2.9 cm,标准差为2.2、2.1、3.4 cm。结果表明,该系统在不同环境下均表现出优于传统单边制动转向控制效果,显著提升了转向精度和平稳性。

关键词：履带式拖拉机静液压传动差速转向控制方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊聚类与多项式回归的异常识别与鲁棒建模方法

引用

机械设计 2023年第S02期40卷 45-50页

作者：石茂林张增磊张卫东谈莉斌钟良意赵梦晨江苏大学智能农机装备理论与技术重点实验室江苏镇江212013 安徽工业大学特殊服役环境的智能装备制造国际科技合作基地安徽马鞍山243032 武汉第二船舶设计研究所湖北武汉430064

随着传感器和监测技术的快速发展,大量工程装备运行数据被记录和保存下来,为提升装备设计、分析和运行水平提供了数据基础。这些数据内部存在的异常值会对数据建模与分析产生严重干扰。为此,文中提出一种基于模糊聚类与多项式回归的异... 详细信息

随着传感器和监测技术的快速发展,大量工程装备运行数据被记录和保存下来,为提升装备设计、分析和运行水平提供了数据基础。这些数据内部存在的异常值会对数据建模与分析产生严重干扰。为此,文中提出一种基于模糊聚类与多项式回归的异常值识别与鲁棒建模方法,通过多项式回归来刻画数据属性之间的关联关系,采用模糊聚类计算数据的隶属度信息判断数据是否为异常值,并基于非异常值数据建立预测模型,最终实现数据的鲁棒建模。数值案例、隧道掘进机和联合收获机监测数据试验结果表明,提出方法能够准确识别出数据中的异常值,并显著提升数据建模精度。

关键词：异常值识别鲁棒建模模糊聚类多项式回归

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：