检索结果-内蒙古大学图书馆

复合材料科学与工程 2023年第12期 80-87页

作者：姚文胜王锋淮谢浩平禹岳浙江省特种设备科学研究院杭州310020 浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室杭州310020 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

真空辅助树脂传递成型工艺(VARTM)常用于制造大型复杂复合材料构件。在制造成型过程中实时监测纤维预制体中的树脂流动情况并进行人为干预可以有效避免复合材料成品内部缺陷的形成。其中,实时监测树脂流动前锋的流速可为精确控制成型过... 详细信息

真空辅助树脂传递成型工艺(VARTM)常用于制造大型复杂复合材料构件。在制造成型过程中实时监测纤维预制体中的树脂流动情况并进行人为干预可以有效避免复合材料成品内部缺陷的形成。其中,实时监测树脂流动前锋的流速可为精确控制成型过程负压水平及干预树脂浸润过程提供关键的技术基础。本文对VARTM工艺中树脂流动前锋的流速参数开展研究,通过超声波传播理论建立基于圆形压电晶片主动传感器的超声波监测特征模型,以监测模具-树脂界面超声脉冲回波的变化来识别树脂流动前锋到达位置,引入高斯、椭圆曲线参数化模型对流动前锋的流速进行计算。最后选用不同频率的压电晶片在多种厚度的有机玻璃板上进行试验,结合数据对流速计算模型的准确性和有效性进行评估,最终发现通过参数化曲线模型计算流速的结果与实际符合较好,准确性符合预期,且高斯曲线模型综合性能更优,但椭圆曲线模型在小厚度模具中表现更好。

关键词：真空辅助树脂传递成型流动前锋流速监测压电晶片参数化曲线模型复合材料

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基于ALIF和ISOMAP的机械设备故障识别方法研究

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机床与液压 2023年第5期51卷 196-201页

作者：陈向俊傅军平于晓陈栋栋李黎苹胡炳涛冯毅雄浙江省特种设备科学研究院浙江杭州310021 浙江省特种设备安全检验技术研究重点实验室浙江杭州310021 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

滚动轴承作为机械设备的重要部件,对机械设备的稳定运行起着重要的作用。滚动轴承的故障信号往往是多种信号的叠加,有必要对采集到的振动信号进行模式分解,进而基于模式识别方法实现对滚动轴承不同故障模式的分类识别。提出一种基于自... 详细信息

滚动轴承作为机械设备的重要部件,对机械设备的稳定运行起着重要的作用。滚动轴承的故障信号往往是多种信号的叠加,有必要对采集到的振动信号进行模式分解,进而基于模式识别方法实现对滚动轴承不同故障模式的分类识别。提出一种基于自适应局部迭代滤波(ALIF)和等距特征映射(ISOMAP)的机械设备故障分类识别方法。利用ALIF对滚动轴承的故障信号进行模式分解;对选定的模式分量提取多个统计学特征;最后利用ISOMAP对高维特征信号进行降维处理,实现对滚动轴承不同故障模式的分类识别。研究结果表明:所提方法在滚动轴承故障识别上具有良好的效果。

关键词：滚动轴承自适应局部迭代滤波等距特征映射降维故障识别

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水平轴海流能机组传动链主动阻尼控制技术

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浙江大学学报（工学版） 2020年第7期54卷 1355-1361页

作者：李阳健何伟刘宏伟李伟林勇刚顾亚京浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了减小海流能发电机组在弱阻尼状态下的传动链谐振,借鉴风电领域的动态加阻技术,为海流能传动链设计主动阻尼控制器,通过海流能发电机组的转矩控制系统,给发电机施加和转速波动方向相反的波纹转矩.主动阻尼控制使传动链系统极点远离虚... 详细信息

为了减小海流能发电机组在弱阻尼状态下的传动链谐振,借鉴风电领域的动态加阻技术,为海流能传动链设计主动阻尼控制器,通过海流能发电机组的转矩控制系统,给发电机施加和转速波动方向相反的波纹转矩.主动阻尼控制使传动链系统极点远离虚轴,为传动系统增加等效阻尼,减小谐振.为了准确得到传动链的低阶模态,利用多体系统法和有限元仿真方法,对传动系统的参数进行辨识,根据传动系统拖动实验的转速波动信号,对理论分析的结果进行验证.通过Matlab/Simulink的建模仿真以及650 kW海流能机组在低流速工况下的等效海试实验,验证了主动阻尼控制对传动系统的有良好的减振效果.

关键词：海流能机组模态分析阻尼控制传动系统载荷控制

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基于分形理论的静压支承滑靴系统摩擦自适应特性分析

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液压与气动 2024年第2期48卷 25-31页

作者：刘思远郁春嵩康伟燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 中国人民解放军95092部队河南开封475000

静压支承滑靴副比一般的滑动摩擦副具有更好的摩擦自适应特性,对滑靴的早期磨损有一定的修复效果,但其摩擦自适应机理目前尚不明确。为此,基于分形理论,采用分形维数、尺度系数等分形参数描述滑靴表面形貌,对摩擦自适应过程进行理论分析... 详细信息

静压支承滑靴副比一般的滑动摩擦副具有更好的摩擦自适应特性,对滑靴的早期磨损有一定的修复效果,但其摩擦自适应机理目前尚不明确。为此,基于分形理论,采用分形维数、尺度系数等分形参数描述滑靴表面形貌,对摩擦自适应过程进行理论分析,开展磨损试验并以分时段更换试件的试验方法观察分形参数的变化情况,得到分形参数对摩擦学特性的影响规律,揭示滑靴摩擦自适应机理。结果表明,滑靴副在发生早期磨损后,分形维数呈增大-减小-再增大-再减小的变化过程,尺度系数和摩擦系数呈减小-增大-再减小-再增大的变化过程,滑靴在早期磨损阶段呈现出显著的摩擦自适应特性,其表面性能表现出劣化-修复-再劣化-再修复的变化特征。

关键词：滑靴副摩擦自适应分形理论摩擦学特性

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下肢康复外骨骼的步态交互设计研究进展

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机械工程学报 2023年第17期59卷 175-188页

作者：高一聪王彦坤郑浩魏喆谭建荣浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江大学设计工程及数字孪生浙江省工程研究中心杭州310027 北京航空航天大学杭州创新研究院杭州310000 沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870

中国正向深度老龄化社会高速迈进,脑卒中等老年性疾病人群逐年增多,开展面向助老适老的智能产品研究具有广阔的应用前景与重要的学术价值。下肢康复外骨骼是一种与穿戴者肢体交互并为其提供相应运动辅助和训练的人机交互共融智能产品。... 详细信息

中国正向深度老龄化社会高速迈进,脑卒中等老年性疾病人群逐年增多,开展面向助老适老的智能产品研究具有广阔的应用前景与重要的学术价值。下肢康复外骨骼是一种与穿戴者肢体交互并为其提供相应运动辅助和训练的人机交互共融智能产品。利用下肢康复外骨骼进行科学有效的康复运动训练,患者的肌力得以增强,脑神经和患肢之间的传递通路得以重建。根据穿戴者的下肢运动功能缺失或减弱程度生成并调整步态以进行安全有效的康复训练,是目前下肢康复外骨骼的研究前沿与热点。针对下肢运动功能障碍导致的行走方式差异化和康复步态规划个性化问题,结合国内外下肢康复外骨骼步态交互设计的研究进展,围绕下肢康复外骨骼步态性能评价标准、步态生成方法、步态控制策略和典型康复应用进行了重点分析探讨。最后总结并对下肢康复外骨骼的步态交互设计未来发展方向进行了展望,为相关研究人员提供参考。

关键词：交互设计康复步态设计下肢康复外骨骼智能产品

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智能建造——工程机械智能化

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液压与气动 2022年第6期46卷 1-9页

作者：陆亮吴军凯孙宁朱敏言同济大学机械与能源工程学院上海201804 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

将工程机械智能化概念融入智能建造的科学技术范畴,提出工程机械智能化为土建施工的工具智能化。在简要叙述智能建造大背景的前提下,以挖掘机为工程机械典型代表,首先叙述对其智能化分级定义的研究,总结其从辅助驾驶到全智能化的过程;... 详细信息

将工程机械智能化概念融入智能建造的科学技术范畴,提出工程机械智能化为土建施工的工具智能化。在简要叙述智能建造大背景的前提下,以挖掘机为工程机械典型代表,首先叙述对其智能化分级定义的研究,总结其从辅助驾驶到全智能化的过程;再阐述当前智能挖机的研究进展和实际应用的成果;并就智能化前进道路上的液压技术和定位技术作了一定程度的分析:使用高性能的液压元件以适应自动控制,同时采用更加先进的控制算法提升系统的性能,而智能化的定位技术则依赖多种传感器和相应算法的应用。

关键词：智能建造工程机械智能化液压技术定位技术

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面向飞行机械臂的实时目标检测与定位算法

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南京航空航天大学学报 2022年第1期54卷 27-33页

作者：张睿王尧尧段雅琦陈柏南京航空航天大学机电学院南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司哈尔滨150046

飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键。当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法。为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB‑D传感器的视觉识... 详细信息

飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键。当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法。为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB‑D传感器的视觉识别与定位算法,该算法可以实时检测目标物并对其位姿进行估计,为飞行机械臂的抓取工作服务。同时针对深度学习算法计算量庞大,在嵌入式端无法实现高性能实时检测的问题,引入了模型量化技术优化算法,大幅提升算法推理速度。本文介绍了算法的整体框架及实现过程,利用COCO数据集和动作捕捉系统分别验证了目标检测和位姿估计部分算法的有效性。

关键词：飞行机械臂 YOLOv5 RGB‑D 目标检测模型量化位姿估计

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高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究

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机械工程学报 2022年第18期58卷 192-204页

作者：李慧莱凌振飞王泽正孙茂文刘浩欧阳小平李斌斌浙江大学机械工程学院杭州310027 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江大学先进技术研究院杭州310027 乾元科学研究院杭州310008

驱动单元是协作型仿人机器人的核心部件之一。研制出一种用于大负载仿人机械臂的小体积、高扭矩密度、高动态性能和抗倾覆的驱动单元。通过合理的槽极匹配结合径向长度和轴向厚度等电机机械结构参数的优化,设计出一种高径长比外转子永... 详细信息

驱动单元是协作型仿人机器人的核心部件之一。研制出一种用于大负载仿人机械臂的小体积、高扭矩密度、高动态性能和抗倾覆的驱动单元。通过合理的槽极匹配结合径向长度和轴向厚度等电机机械结构参数的优化,设计出一种高径长比外转子永磁同步电机。通过分析驱动单元减速器部件的受力形式设计了抗倾覆两级行星减速器。建立驱动单元的动力学模型,对驱动单元样机进行集成研制。基于实际试验台对驱动单元样机进行系统辨识和负载特性测试,验证了所研制的驱动单元满足仿人机械臂的应用需求。汇演结果表明,所设计的驱动单元具有体积小、扭矩密度高和动态性能好等优点,外形尺寸降至88.5 mm×35 mm,额定扭矩密度高达35.97 N·m/kg,空载工况下闭环控制带宽达到47.6 Hz。

关键词：驱动单元仿人机器人扭矩密度抗倾覆电机减速器

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双排平衡式盘配流径向柱塞泵的设计与仿真

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黑龙江工业学院学报（综合版） 2024年第5期24卷 125-133页

作者：李会强孟利民袁荫武安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310000

柱塞泵是液压系统的主要动力元件。针对单排径向柱塞泵工作时存在主轴径向力的受力不平衡问题,提出了一种双排转子-定子交错布置的平衡式盘配流新型径向柱塞泵结构。基于双排平衡式盘配流径向柱塞泵的工作原理,建立AMESim仿真模型,通过... 详细信息

柱塞泵是液压系统的主要动力元件。针对单排径向柱塞泵工作时存在主轴径向力的受力不平衡问题,提出了一种双排转子-定子交错布置的平衡式盘配流新型径向柱塞泵结构。基于双排平衡式盘配流径向柱塞泵的工作原理,建立AMESim仿真模型,通过仿真分析其流量特性,确定选用双排九柱塞径向柱塞泵进行研究,分析柱塞泵系统压力、柱塞直径以及排角(两排相邻柱塞之间夹角)对主轴所受径向力的影响规律及影响机理。结果表明,系统压力和柱塞直径的变化,对径向力幅值影响较小,但会出现径向力突变,造成主轴变形;随着排角的增大,主轴所受径向力的突变频率和瞬时突变幅值会降低,逐渐趋于光滑曲线。

关键词：径向柱塞泵 AMESim仿真径向力流量特性

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基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法

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振动与冲击 2022年第2期41卷 312-320页

作者：祖洪飞陈章位毛晨涛陈广初李杰浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310014 杭州亿恒科技有限公司杭州311112 佛山市南海区质量技术监督检测所广东佛山528200

针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂... 详细信息

针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。

关键词：运动学校准协作精度极小极大算法双臂机器人

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