检索结果-内蒙古大学图书馆

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2024年第6期 443-454页

作者：邵烨程金永斌黄志龙王宏涛杨卫浙江大学交叉力学中心浙江大学杭州国际科创中心浙江大学应用力学研究所浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室

目的：控制四足机器人实现连续、可控的多种运动。创新点：1.将动作生成与基于动作模仿的强化学习方法结合，使用同一个控制器，跟踪不同运动学轨迹，在实物机器人上实现步态切换、高抬腿和跳跃等不同动作。2.提出参考轨迹可预测性的概... 详细信息

目的：控制四足机器人实现连续、可控的多种运动。创新点：1.将动作生成与基于动作模仿的强化学习方法结合，使用同一个控制器，跟踪不同运动学轨迹，在实物机器人上实现步态切换、高抬腿和跳跃等不同动作。2.提出参考轨迹可预测性的概念，强化学习控制器具备挖掘参考轨迹内在关联性的能力，揭示动作模仿中控制器输入的参考轨迹长度对控制器性能的影响机理。方法：1.通过动作捕获、草绘与轨迹优化等方法，建立运动轨迹数据库。2.通过基于动作模仿的强化方法，在仿真环境中训练控制器模仿数据库中的动作。3.基于控制器设计动作状态机，根据用户指令实时生成可控的运动轨迹，作为控制器的输入，实现对实物机器人的控制。4.提出参考轨迹可预测性的概念，分析参考轨迹长度对控制器性能的影响。结论：1.本文所提出的控制方法可以在实物机器人上实现对多种技能的控制。2.参考轨迹长度对控制器性能的影响是通过可预测性实现的；对于可预测性低的运动，可以通过补充参考轨迹长度提高控制器性能。

关键词：四足机器人强化学习动作生成控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光超声的金属构件表面微裂纹定量检测技术研究

引用

振动与冲击 2019年第19期38卷 14-19页

作者：刘永强杨世锡刘学坤浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室

传统超声无损检测技术一般需对比裂纹构件与无损构件响应数据,分析两者差异以识别裂纹;两次测量结果易受人工操作误差、外界环境变化影响,导致裂纹误检。针对该问题,提出一种基于激光超声的金属构件表面微裂纹定量检测技术,该技术通过... 详细信息

传统超声无损检测技术一般需对比裂纹构件与无损构件响应数据,分析两者差异以识别裂纹;两次测量结果易受人工操作误差、外界环境变化影响,导致裂纹误检。针对该问题,提出一种基于激光超声的金属构件表面微裂纹定量检测技术,该技术通过提取激光超声波与裂纹构件作用后非线性特征参数改变量实现裂纹定量检测,无需参考无损构件响应数据,能有效减少因人工操作误差、外界环境变化引发的裂纹误检;利用激光辐照构件激发超声波,根据构件时域动态响应信号重构相空间,引入一种非线性特征参数提取方法对构件上相邻辐射点之间状态空间改变量进行评估以实现裂纹检测。构建实验系统对空压机缸体表面实际砂孔缺陷及疲劳裂纹进行检测,结果表明所提技术能有效定量检测金属构件表面微裂纹。

关键词：裂纹检测激光超声相空间吸引子

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

三维打印与真空辅助融合的复合材料成型探索

引用

实验室研究与探索 2021年第7期40卷 16-18,32页

作者：栾丛丛王振威沈洪垚傅建中浙江大学工程训练(金工)中心杭州310058 浙江大学机械工程学院浙江省三维打印工艺与装备重点实验室杭州310027 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

针对纤维复合材料真空辅助成型工艺中模具制造周期较长的问题,提出一种三维打印与真空辅助融合的纤维复合材料成型技术。将数字化设计方法与三维打印技术应用于成型模具的设计制造,极大地缩短了模具的设计制造时间,特别是复杂模具的快... 详细信息

针对纤维复合材料真空辅助成型工艺中模具制造周期较长的问题,提出一种三维打印与真空辅助融合的纤维复合材料成型技术。将数字化设计方法与三维打印技术应用于成型模具的设计制造,极大地缩短了模具的设计制造时间,特别是复杂模具的快速制造。通过流道与模具的一体化设计制造,简化传统真空辅助成型工艺中流道优化布置工序,无需额外配置真空阀及快速接头等部件,节约生产成本。以熔融沉积成型三维打印工艺为例,采用单向连续碳纤维与碳纤维布为增强材料、双组份环氧树脂胶为复合材料基体、聚乳酸为模具材料,对上述方法进行实验验证。结果表明,所提方法可实现复合材料成型模具的快速制造,有效缩短纤维复合材料产品的成型制造周期。

关键词：三维打印真空辅助成型复合材料碳纤维模具

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主越障巡线机器人控制系统设计

引用

自动化与仪器仪表 2022年第5期 57-62页

作者：饶勇建鲁彩江杨宜儒吴刚付国强西南交通大学机械工程学院成都610031 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室成都610031

为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱... 详细信息

为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱动、电源管理、传感器数据采集、接收与处理远程上位机指令等任务;远程上位机负责发送控制指令、接收并处理机载系统传回的信息(传感器数据、电机状态、机器人状态等);实时视频传输系统负责将机载相机采集的原始或处理后的视频、图像传回后台,以便于远程巡检、控制、故障排查等的使用。在完成了各子系统的设计与软硬件实现后,针对各子系统的各项功能在架空输电线路上进行了多项验证实验,验证了设计的自主越障巡线机器人控制系统的可靠性与稳定性。

关键词：巡线机器人控制系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

鸟撞过程中撞击位置与撞击姿态对风扇叶片损伤影响研究

引用

振动与冲击 2021年第12期40卷 124-131页

作者：郭鹏刘志远张桂昌 Reza Hedayati 张俊红天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室天津300350 中国民航大学航空工程学院天津300300 代尔夫特理工大学航空航天工程学院荷兰代尔夫特2600AA

为研究鸟撞风扇叶片过程中撞击位置及撞击姿态对风扇叶片瞬态冲击响应的影响,通过CT扫描建立光滑粒子流体动力学(smooth particle hydrodynamics,SPH)绿头鸭模型,根据相对速度原则对五个撞击位置和十五种撞击姿态的旋转风扇-鸟体撞击过... 详细信息

为研究鸟撞风扇叶片过程中撞击位置及撞击姿态对风扇叶片瞬态冲击响应的影响,通过CT扫描建立光滑粒子流体动力学(smooth particle hydrodynamics,SPH)绿头鸭模型,根据相对速度原则对五个撞击位置和十五种撞击姿态的旋转风扇-鸟体撞击过程进行模拟。获得了撞击位置及撞击姿态对叶片不同位置应力响应及位移响应的影响规律。结果表明:在鸟撞叶片过程中叶片前后叶根以及前后缘易发生应力集中,在撞击过程中该区域最易发生损伤变形,且前叶根要比后叶根受到的应力更大,更易发生损伤变形;鸟撞击2/6叶高位置时,叶片受到的撞击力、叶根处及前缘处应力最大;Y-135°、Y-270°、Y-315°、Z-135°及Z-315°撞击姿态下前叶根受到的等效应力最大,Z-135°撞击姿态下后叶根受到的等效应力最大,Y-270°撞击姿态下前缘接触处位移最大。研究结果对航空发动机风扇叶片抗鸟撞设计及适航评估具有参考价值。

关键词：鸟撞撞击姿态撞击位置撞击响应风扇叶片

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法

引用

计量与测试技术 2022年第7期49卷 62-65页

作者：刘旭东陈章位王直荣张翔常州检验检测标准认证研究院浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州电子科技大学计算机学院

工业机器人轨迹特性是衡量其运动性能的14个关键指标之一。针对工业机器人动态轨迹测量中姿态数据测量时间长、时序对齐计算复杂度大的问题,提出基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法。实验结果表明,与基于单基站的工业机器人动... 详细信息

工业机器人轨迹特性是衡量其运动性能的14个关键指标之一。针对工业机器人动态轨迹测量中姿态数据测量时间长、时序对齐计算复杂度大的问题,提出基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法。实验结果表明,与基于单基站的工业机器人动态轨迹测量方法相比,本文提出的方法不仅可以减少近2/3的测量时间,而且可以显著提升工业机器人动态轨迹测量精度。

关键词：工业机器人三基站动态轨迹性能测量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

倾斜导叶对斜流风机性能影响的数值模拟研究

引用

流体机械 2021年第12期49卷 26-34页

作者：韩洁婷李诗徉张宇叶豪杰吴大转浙江大学能源工程学院杭州310013 浙江躬行智新科技有限公司杭州310012 浙江大学海洋学院浙江舟山316021 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310013

为提升斜流风机的气动性能,对斜流风机采用了倾斜导叶设计,并利用流体径向压力梯度对其壁面流体堆积的改善作用进行理论分析。对5种不同倾斜角度的斜流风机导叶进行了数值模拟研究,获得了斜流风机内部流场和气动性能曲线。并依据径向速... 详细信息

为提升斜流风机的气动性能,对斜流风机采用了倾斜导叶设计,并利用流体径向压力梯度对其壁面流体堆积的改善作用进行理论分析。对5种不同倾斜角度的斜流风机导叶进行了数值模拟研究,获得了斜流风机内部流场和气动性能曲线。并依据径向速度和轴向速度分布特征,从流体流通性和能量损失的角度分析了流场结构随导叶倾斜角度的变化规律,验证了理论分析结果。研究结果表明:导叶倾斜引起的径向速度值越接近于0、分布越均匀,且端壁区轴向速度越高、低速区覆盖面积越小,越有利于提升斜流风机气动性能;导叶前倾可提升斜流风机全流量区间(0~1400 m^(3)/h)的全压,其中,前倾20°时在设计工况(1200 m^(3)/s)下提升全压效率约2%;后倾导叶作用相反。研究结果对于风机叶片改型设计的气动性能改善方法具有较好的指导意义。

关键词：斜流风机倾斜导叶气动性能计算流体力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

超压工况主蒸汽阀站先导阀的动态特性研究

引用

液压与气动 2022年第10期46卷 24-30页

作者：刘闯臧家林姚怀宇陈时健朱京梅金瑞兴钱锦远浙江大学化工机械研究所浙江杭州310027 核电运行研究(上海)有限公司上海200120 中核苏阀科技实业股份有限公司江苏苏州215129 中国核电工程公司北京100840 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为保障核电站安全稳定运行,针对核电站关键超压保护设备主蒸汽阀站,研究了其先导阀在不同超压速度下的动态特性,并分析了在先导阀开启过程中响应时间和阀杆瞬态受力的变化趋势。研究表明,增大超压速度会使VS66和NICO先导阀的响应时间降... 详细信息

为保障核电站安全稳定运行,针对核电站关键超压保护设备主蒸汽阀站,研究了其先导阀在不同超压速度下的动态特性,并分析了在先导阀开启过程中响应时间和阀杆瞬态受力的变化趋势。研究表明,增大超压速度会使VS66和NICO先导阀的响应时间降低;当超压速度达到3 MPa/s时,NICO和VS66阀杆的最大受力值均大于其超压速度在0, 1, 2 MPa/s时的最大受力值。

关键词：主蒸汽阀站超压速度流体力响应时间

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于液压变压器的直线执行机构的节能研究

引用

华南理工大学学报（自然科学版） 2020年第2期48卷 116-121,136页

作者：姜继海杜治沈伟沈超哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150080 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 上海理工大学机械工程学院上海200093

液压变压器在理论上能够无节流损失地控制直线执行机构的运动速度,而且能够回收负负载的能量,为了提高液压变压器的能量利用效率,文中设计了节能系统的总效率模型,以总效率最高为目标,采用优化算法计算出液压蓄能器容积的数值,分析了气... 详细信息

液压变压器在理论上能够无节流损失地控制直线执行机构的运动速度,而且能够回收负负载的能量,为了提高液压变压器的能量利用效率,文中设计了节能系统的总效率模型,以总效率最高为目标,采用优化算法计算出液压蓄能器容积的数值,分析了气体压力在回收能量过程中的变化曲线,完成了对液压蓄能器的参数匹配;建立了节能系统的Simulink模型,采用模糊PID控制策略对负载下降时的运动速度进行控制。仿真结果表明,该控制策略能够很好地实现对负载运动速度的控制。

关键词：液压技术能量利用效率液压变压器回收能量模糊PID

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

表面织构特征对其摩擦润滑特性的影响

引用

液压与气动 2022年第1期46卷 41-50页

作者：何涛李金苗王传礼陈强曼沈浩黄森安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 教育部矿山智能技术与装备省部共建协同创新中心安徽淮南232001 安徽理工大学人工智能学院安徽淮南232001

为研究织构阵列的形貌、排布方式对织构化滑动摩擦副摩擦学特性的影响,利用三维CFD仿真方法,基于Navier-Stokes(N-S)方程建立不同形貌、排布的织构阵列摩擦副的润滑模型,分析不同形貌及排布方式对压力分布和承载特性的影响;在此基础上,... 详细信息

为研究织构阵列的形貌、排布方式对织构化滑动摩擦副摩擦学特性的影响,利用三维CFD仿真方法,基于Navier-Stokes(N-S)方程建立不同形貌、排布的织构阵列摩擦副的润滑模型,分析不同形貌及排布方式对压力分布和承载特性的影响;在此基础上,研究6种形貌、2种排布方式织构的润滑特性及摩擦性能。结果表明,流体流入收敛楔产生正的流体动压,流入发散楔产生负的流体动压,规则排布的织构单元摩擦性能优于错开排布的织构单元。在最优的雷诺数条件下,不同形貌的织构单元平均摩擦系数随面积率的增加而减少,菱形织构和球冠形织构面积率从4.5%增加到12.5%时,摩擦系数分别降低了81%和76%。因此,合理的选择织构形貌、尺寸有助于改善织构化滑动摩擦副的摩擦学特性。

关键词：形貌排布方式织构阵列 CFD仿真摩擦系数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：