检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2020年第24期48卷 13-20页

作者：王建军赵静一李文雷蔡伟燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 安徽机电职业技术学院机械工程学院安徽芜湖241000 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 河北省特种运载装备重点实验室河北秦皇岛066004

为保证联合运输安全,对两车联合运输的驱动液压系统组进行了研究。同步控制是安全运输的关键,对驱动液压系统群和控制系统的可靠性要求很高。因此,必须对驱动液压系统群的寿命预测和可靠性增长进行研究。两车联合运输的驱动液压系统群... 详细信息

为保证联合运输安全,对两车联合运输的驱动液压系统组进行了研究。同步控制是安全运输的关键,对驱动液压系统群和控制系统的可靠性要求很高。因此,必须对驱动液压系统群的寿命预测和可靠性增长进行研究。两车联合运输的驱动液压系统群的可靠性为对象进行了研究,首先对某运输车辆的可靠性模型进行了研究,建立了运输车传动系统的可靠性框图模型;并在此基础上建立了相应的可靠性数学模型;经过MATLAB软件进行计算,得到了驱动液压系统群的可靠性曲线和可靠度。并针对工程实践中的驱动不同步问题建立了驱动液压系统群的故障树模型,对故障树进行了定量和定性分析,最终找出了驱动液压系统的薄弱环节。进而可以在设计过程中就考虑到预防故障的产生,提高系统的设计水平,该方法可有效提高联合运输液压系统群可靠性。

关键词：可靠性驱动液压系统群故障树联合运输

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基于状态空间模型的机床加工精度分析

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工程设计学报 2019年第3期26卷 321-329页

作者：黄华王庆文郭润兰刘晓健张来喜兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730000 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

伺服进给系统的机电耦合特性直接影响数控机床的加工精度,单独针对伺服系统或机械系统建立的模型不足以准确分析系统参数对机床整机加工精度的影响。因此,综合考虑机床伺服系统与机械结构之间的耦合关系,建立伺服进给系统机电耦合动力... 详细信息

伺服进给系统的机电耦合特性直接影响数控机床的加工精度,单独针对伺服系统或机械系统建立的模型不足以准确分析系统参数对机床整机加工精度的影响。因此,综合考虑机床伺服系统与机械结构之间的耦合关系,建立伺服进给系统机电耦合动力学模型具有重要意义。首先,为保证伺服进给系统建模精度,利用状态空间法建立了机床机电耦合状态空间方程。其次,建立了伺服进给系统机电耦合Simulink模型,在此基础上采用复合控制提高系统的响应速度和加工精度。随后,利用多体动力学软件建立机床进给系统的刚柔耦合动力学模型,添加摩擦、阻尼等非线性因素,并导入Simulink与伺服系统建立耦合关系。最终,建立了卧式加工中心伺服进给系统的刚柔-机电耦合仿真加工平台,通过模拟机床加工轨迹以验证机电耦合状态空间模型的可靠性。结果表明:该状态空间模型能准确描述系统内部参数和系统输入输出的耦合关系;采用复合控制结构能有效提高系统的响应速度和加工精度。研究结果为数控机床的仿真建模和提高加工精度提供理论依据,为机床机电系统的设计提供有效指导。

关键词：机电耦合状态空间模型复合控制伺服进给系统刚柔耦合

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基于LabVIEW的往复式摩擦试验机研制

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机械设计与研究 2020年第4期36卷 160-165页

作者：何涛李金苗李成郝飞王传礼安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 中国矿业大学江苏省矿山机电装备重点实验室江苏徐州221116 安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室安徽淮南232001

设计并搭建了测量液压缸、乳化液泵柱塞及滑阀阀芯等移动副摩擦学性能的往复式摩擦试验机,开展了相关功能性试验研究。试验机通过应变片将摩擦力导致的柔性检测梁挠度微变形转化为电信号,并借助LabVIEW平台搭建了试验机测控系统,再结合... 详细信息

设计并搭建了测量液压缸、乳化液泵柱塞及滑阀阀芯等移动副摩擦学性能的往复式摩擦试验机,开展了相关功能性试验研究。试验机通过应变片将摩擦力导致的柔性检测梁挠度微变形转化为电信号,并借助LabVIEW平台搭建了试验机测控系统,再结合小波包去噪与算术平均值的方法对采集数据进行后处理,实现摩擦系数、载荷、温度等测量数据的实时采集与同步显示,在此基础上针对圆柱试样开展不同载荷和转速条件下的摩擦试验研究。研究表明:试验机性能稳定,测量结果符合摩擦学规律,尤其适合开展小载荷范围(50 N^250 N)下的往复摩擦磨损试验研究。

关键词：摩擦试验机结构设计测控系统柔性梁 LabVIEW

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复现风力机五自由度载荷的主动静压加载控制

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太阳能学报 2018年第11期39卷 3185-3192页

作者：殷秀兴林勇刚叶杭冶李伟顾亚京王成东浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 风力发电系统国家重点实验室杭州310012

提出一种复现风力机五自由度载荷的主动静压加载控制方案。将风轮等效成加载盘,并沿该盘的轴向和径向均布若干静压油腔,通过液阻网络主动控制各油腔的静压力来合成并复现载荷波形。给出加载系统的设计方案和十二自由度载荷的加载策略。... 详细信息

提出一种复现风力机五自由度载荷的主动静压加载控制方案。将风轮等效成加载盘,并沿该盘的轴向和径向均布若干静压油腔,通过液阻网络主动控制各油腔的静压力来合成并复现载荷波形。给出加载系统的设计方案和十二自由度载荷的加载策略。在此基础上,分析静压加载控制原理并进行仿真实验研究。研究结果表明,采用主动静压加载能复现给定载荷波形,加载单元具有较高的响应速度和载荷复现精度。

关键词：风力机加载力静压液阻

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基于电流反馈的高速开关阀3电压激励控制策略

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浙江大学学报（工学版） 2018年第1期52卷 8-15,58页

作者：钟麒张斌洪昊岑杨华勇浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了提升高速开关阀(HSV)的动态性能,降低温升与能耗,提出基于电流反馈的高速开关阀3电压控制策略.回路中的电流能够反映高速开关阀的工作状态,通过外部的数字信号及回路中的电流反馈信号,实现3电压之间的自动切换,确保线圈中的电流始... 详细信息

为了提升高速开关阀(HSV)的动态性能,降低温升与能耗,提出基于电流反馈的高速开关阀3电压控制策略.回路中的电流能够反映高速开关阀的工作状态,通过外部的数字信号及回路中的电流反馈信号,实现3电压之间的自动切换,确保线圈中的电流始终处于能够维持高速开关阀快速启闭的最优化状态.通过理论分析验证了基于电流反馈的3电压控制策略,能够有效地提升高速开关阀的动态特性并降低温升和能耗.运用Ansoft和AMESim搭建高速开关阀的联合仿真模型,仿真结果验证了理论分析的正确性,且与样本数据保持一致.结果表明,基于电流反馈的3电压控制策略将高速开关阀的开启时间减少了35.3%,关闭时间减少了25.0%,最大可控频率提高了146.7%,可控占空比范围扩大了54.0%,平均功率降低了70.4%.

关键词：高速开关阀电流反馈 3电压激励动态特性能耗

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基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制

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中南大学学报（自然科学版） 2018年第1期49卷 72-79页

作者：陈志伟金波朱世强庞云天黄翰林陈刚浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射... 详细信息

针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。

关键词：弹簧倒立摆单腿机器人液压驱动竖直跳跃

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复合材料成形液压机自适应鲁棒运动控制

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浙江大学学报（工学版） 2018年第5期52卷 925-933页

作者：魏建华孙春耕方锦辉王刚浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对复合材料液压机电液系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性和外干扰,设计基于非连续映射的非线性自适应鲁棒运动控制器.自适应控制器对系统参数进行在线估计,所估计的参数虽不能完全收敛到真实值,但可以限定在上确界和下确界... 详细信息

针对复合材料液压机电液系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性和外干扰,设计基于非连续映射的非线性自适应鲁棒运动控制器.自适应控制器对系统参数进行在线估计,所估计的参数虽不能完全收敛到真实值,但可以限定在上确界和下确界范围内,满足鲁棒控制不确定量上、下界的要求;参数自适应律渐进消除了参数不确定性引起的模型补偿误差,保证输出跟踪可以拥有规定的瞬态和稳态响应性能.鲁棒控制律可以抑制未建模动态、参数估计误差和外干扰的影响.利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.仿真和实验结果表明,设计的控制器对所规划的运动轨迹具有精确的跟踪控制和强鲁棒的控制性能.

关键词：液压机电液系统自适应鲁棒控制运动控制 Lyapunov理论

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NSVR硬岩隧道掘进机刀盘扭矩预测分析

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浙江大学学报（工学版） 2018年第3期52卷 479-486页

作者：王超龚国芳杨华勇周建军段理文张亚坤浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了避免硬岩隧道掘进机(TBM)刀盘受困,提出TBM刀盘扭矩的非线性支持向量回归(NSVR)预测模型来指导TBM掘进施工.结合吉林引松供水工程现场掘进大量数据,研究TBM刀盘扭矩与掘进参数间的相关关系,得到刀盘扭矩与围岩类别、刀盘转速和推进... 详细信息

为了避免硬岩隧道掘进机(TBM)刀盘受困,提出TBM刀盘扭矩的非线性支持向量回归(NSVR)预测模型来指导TBM掘进施工.结合吉林引松供水工程现场掘进大量数据,研究TBM刀盘扭矩与掘进参数间的相关关系,得到刀盘扭矩与围岩类别、刀盘转速和推进速度具有明显相关关系:随着围岩强度由强到弱,推进速度对刀盘扭矩的影响逐渐变弱,刀盘转速对刀盘扭矩的影响逐渐变强.基于这种相关关系,建立刀盘扭矩NSVR预测模型,并将该模型应用于吉林引松隧道工程,对按1∶1划分的19 854个训练样本和19 854个测试样本的刀盘扭矩进行预测.预测结果表明:训练样本集和测试样本集的平均相对预测误差分别为11.3%和12.9%,测试样本集中相对预测误差高于60%的有516个测试样本,占测试样本集总数的2.6%.各项数据表明,在给定刀盘转速、推进速度和围岩类别条件下,建立的刀盘扭矩NSVR预测模型具有较高的预测精度.

关键词：硬岩隧道掘进机(TBM) 刀盘扭矩非线性支持向量回归(NSVR) 推进速度刀盘转速围岩类别

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基于四阶矩估计的机器人运动可靠性分析

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浙江大学学报（工学版） 2018年第1期52卷 1-7,49页

作者：王伟王进陆国栋浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了研究串联型机器人的连杆尺寸偏差和关节间隙对运动可靠性的影响,将机器人运动路径离散成一系列插补点,有效的运动路径要求每一个插补点的位置误差均在精度范围之内.以离散点的位置误差为随机变量,通过研究路径中所有离散位置点误差... 详细信息

为了研究串联型机器人的连杆尺寸偏差和关节间隙对运动可靠性的影响,将机器人运动路径离散成一系列插补点,有效的运动路径要求每一个插补点的位置误差均在精度范围之内.以离散点的位置误差为随机变量,通过研究路径中所有离散位置点误差的极值分布,基于最大熵原理建立机器人系统的功能函数.采用四阶矩估计法,对机器人的可靠性进行计算.与传统的一阶可靠性方法、一次二阶距估计法及Monte Carlo模拟进行对比分析.结果表明,采用四阶矩估计方法能够提高计算精度,显著缩短计算时间.

关键词：机器人运动可靠性四阶矩最大熵原理

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基于干扰观测器的盾构推进系统非线性控制

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中南大学学报（自然科学版） 2018年第8期49卷 1922-1928页

作者：李明杰魏建华方锦辉浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了提高盾构推进系统在复杂地质中进行隧道掘进的精度和稳定性,提出1种基于干扰观测器、同时考虑推进液压系统中的模型不确定性和外部干扰非线性控制算法。建立推进系统的动力学模型,并通过反步设计法的李雅普若夫方程证明控制系统的... 详细信息

为了提高盾构推进系统在复杂地质中进行隧道掘进的精度和稳定性,提出1种基于干扰观测器、同时考虑推进液压系统中的模型不确定性和外部干扰非线性控制算法。建立推进系统的动力学模型,并通过反步设计法的李雅普若夫方程证明控制系统的稳定性。通过MATLAB和AMESim联合仿真以及MATLAB Simulink实时系统下的实验验证控制算法的有效性。研究结果表明:相比于传统PID控制算法,本文提出的控制算法的控制精度和抗干扰能力均有较大提高。

关键词：盾构干扰观测器非线性控制反步设计法李雅普若夫方程

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