检索结果-内蒙古大学图书馆

机电工程 2019年第5期36卷 464-469,528页

作者：向立清鞠锋齐飞王亚明华达人陈柏南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结... 详细信息

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。

关键词：连续体机器人发动机原位检测双芯柱运动学模型工作空间仿真

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建筑钻孔机器人的振动与控制研究

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机电工程 2019年第6期36卷 596-601页

作者：杨扬陈柏王尧尧南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动... 详细信息

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。

关键词：建筑机器人动态前角钻削力时延估计

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变刚度复合材料开孔板拉伸行为数值模拟及试验验证

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复合材料学报 2018年第3期35卷 599-606页

作者：朱伟东张笑齐德胜徐强浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

纤维曲线铺放是提高复合材料构件力学性能的有效方法之一。本文针对复合材料开孔板铺放轨迹进行了研究,利用B样条曲线插值拟合获取了开孔板最大主应力铺放轨迹,并通过离散网格法建立了变刚度开孔板模型,通过引入Tsai-Wu损伤失效判据以... 详细信息

纤维曲线铺放是提高复合材料构件力学性能的有效方法之一。本文针对复合材料开孔板铺放轨迹进行了研究,利用B样条曲线插值拟合获取了开孔板最大主应力铺放轨迹,并通过离散网格法建立了变刚度开孔板模型,通过引入Tsai-Wu损伤失效判据以及常刚度退化准则,进行了拉伸失效数值模拟及损伤失效分析,并分别铺放了两组常刚度和变刚度开孔板试验样件,进行了拉伸对比试验。结果表明:数值模拟与实验数据吻合较好,变刚度开孔板相比常刚度开孔板,拉伸强度提升了26.92%,且两者损伤失效演化过程显著不同。

关键词：纤维曲线铺放开孔层合板主应力损伤失效变刚度

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基于PG-RRT算法的移动机器人路径规划

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计算机科学 2019年第4期46卷 247-253页

作者：郗枫飞曾晰计时鸣陈国达蔡超鹏浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

路径规划问题是移动机器人领域的重点问题,也是发展移动式机器人智能工厂的基础。快速扩展随机树算法(RRT算法)由于其良好的求解性,广泛应用于移动机器人路径规划。针对RRT算法面对复杂地图时随机采样效率低、路径重复性差的问题,提出... 详细信息

路径规划问题是移动机器人领域的重点问题,也是发展移动式机器人智能工厂的基础。快速扩展随机树算法(RRT算法)由于其良好的求解性,广泛应用于移动机器人路径规划。针对RRT算法面对复杂地图时随机采样效率低、路径重复性差的问题,提出一种基于模拟植物生长引导的RRT移动机器人路径规划算法(PG-RRT算法),提升了路径寻优的稳定性和效率。利用植物生长遵循的三大原则(向光性原则、遮挡物影响原则、负向地性原则),结合变步长技术、膨胀技术快速得到用于RRT算法采样的PG膨胀引导域,并得到最终路径。多组不同障碍物地图的仿真实验表明:相比于传统RRT算法和单一PG算法,PG-RRT算法减少了迭代次数,获得了更优的路径距离,而相比于A~*算法,该算法则大大缩短了计算时间。最后通过基于ROS系统机器人平台的实车测试,验证了PG-RRT算法的实用性。

关键词：路径规划植物生长快速扩展随机树算法

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工程教育与新工科建设背景下液压与气压传动课程教学改革研究——项目驱动教学方法探索

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山东化工 2020年第18期49卷 180-182页

作者：虞启辉谭心蒙建国尚飞刘娟内蒙古科技大学机械工程学院内蒙古包头014010 流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

《液压与气压传动》是机械工程专业中一门重要的基础课程,整个课程的教学过程分为理论教学、实验教学两部分。根据工程教育和新工科建设对学生的培养要求,解决学生对课程学习及应用前景不明确的问题。文章以就业为导向、以项目驱动式教... 详细信息

《液压与气压传动》是机械工程专业中一门重要的基础课程,整个课程的教学过程分为理论教学、实验教学两部分。根据工程教育和新工科建设对学生的培养要求,解决学生对课程学习及应用前景不明确的问题。文章以就业为导向、以项目驱动式教学为方法、以实际工程为教学案例设计课程教学内容,突出地方高校为地方培养应用型人才的战略定位,使学生更快、更好的达到企业相应岗位的要求,培养学生适应岗位需求的能力。该教学方法可以为其它工科课程教学改革提供借鉴。

关键词：液压与气压传动新工科建设项目驱动应用型人才

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驾驶员制动意图对多轴车辆紧急制动迟滞特性的影响

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汽车工程 2018年第10期40卷 1185-1191页

作者：王喆周晓军杨辰龙胡勃浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江省先进制造技术重点实验室杭州310027

制动踏板作为驾驶员制动意图的执行元件,其行程和速度会改变气压制动系统的迟滞特性,而制动的迟滞效应又严重影响车辆的紧急制动性能。本文中根据多轴车辆气压制动系统构成和系统子部件的动力学建模分析,搭建了八轴车辆气压制动系统测... 详细信息

制动踏板作为驾驶员制动意图的执行元件,其行程和速度会改变气压制动系统的迟滞特性,而制动的迟滞效应又严重影响车辆的紧急制动性能。本文中根据多轴车辆气压制动系统构成和系统子部件的动力学建模分析,搭建了八轴车辆气压制动系统测试台架。采用快速响应的伺服驱动机构控制制动踏板的行程与速度,以实现对驾驶员不同紧急制动意图的准确模拟。试验结果表明,制动踏板行程越大,回路迟滞时间越长,且二者成二次曲线关系;制动踏板速度越快,回路迟滞时间越短。另外,通过系统辨识的方法,建立了考虑驾驶员制动意图的多轴车辆气压制动系统各回路的1阶迟滞模型。

关键词：多轴车辆制动意图迟滞效应紧急制动

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基于驱动谱修正迭代控制算法的三轴振动控制研究

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振动与冲击 2018年第3期37卷 85-90页

作者：马希彬陈章位赵玉刚王伟栾强利浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 杭州亿恒科技有限公司杭州310011

对三轴振动试验系统进行分析,研究了多输入多输出功率谱复现控制算法。利用HV频响函数估计法对系统进行辨识。针对系统频响矩阵为长方阵并出现奇异点的情况,采用奇异值截断法保证算法的稳定性,并运用迭代控制算法修正驱动谱提高振动控... 详细信息

对三轴振动试验系统进行分析,研究了多输入多输出功率谱复现控制算法。利用HV频响函数估计法对系统进行辨识。针对系统频响矩阵为长方阵并出现奇异点的情况,采用奇异值截断法保证算法的稳定性,并运用迭代控制算法修正驱动谱提高振动控制的精度。通过三轴向振动台与集成该算法的多输入多输出振动控制器进行三轴向振动试验。实验结果表明:基于HV频响函数估计法修正迭代控制算法进行振动试验对功率谱的复现具有较好的精度和工程实用性。

关键词：三轴振动奇异值截断驱动谱修正迭代控制

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基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统研究

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工程设计学报 2018年第2期25卷 159-166页

作者：黄梓亮方晨昊欧阳小平杨金江杨华勇浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室

人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器... 详细信息

人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统,以人体下肢关节角度、人机交互力和足底压力为运动状态感知量,利用变增益卡尔曼滤波算法和Savitzky-Golay滤波算法分别对IMU传感器数据进行姿态角度解算和对FSR压力数据进行预处理,获得步态特征并通过试验来验证该方法的可靠性。试验结果表明:角度解算算法具有高精度、高稳定性的特点,交互力感知方法和FSR压力数据处理算法具有可行性,验证了所开发的感知系统能够可靠地获取关节角度、人机交互力和足底压力并融合处理,以及准确地识别穿戴者的步态特征。研究结果为外骨骼机器人感知系统的优化提供一定参考,促进了外骨骼机器人控制系统及策略的发展。

关键词：多信息外骨骼机器人感知系统变增益卡尔曼滤波算法 Savitzky-Golay滤波算法

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磁流变阻尼器性能检测系统的研究

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振动与冲击 2018年第5期37卷 207-212页

作者：李潮陈章位贺惠农浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 杭州亿恒科技有限公司杭州310011

设计并研发了一种磁流变阻尼器性能检测系统,该系统可以完成不同激励下的磁流变阻尼器阻尼力的示功试验和速度特性试验。对电液位置伺服系统进行研究,提出一种基于幅值修正的实时迭代控制算法,实验表明,该控制算法能有效改善较高频的幅... 详细信息

设计并研发了一种磁流变阻尼器性能检测系统,该系统可以完成不同激励下的磁流变阻尼器阻尼力的示功试验和速度特性试验。对电液位置伺服系统进行研究,提出一种基于幅值修正的实时迭代控制算法,实验表明,该控制算法能有效改善较高频的幅频特性下降问题,系统能复现高精度高频宽的正弦位移信号;选择Lord公司型号为RD-8041-1的磁流变阻尼器进行性能测试,测试结果表明,此系统能够有效测试磁流变阻尼器的滞回特性曲线,为磁流变阻尼器动力学模型的研究提供前提。

关键词：磁流变阻尼器性能检测电液伺服系统幅值修正

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自动铺放红外热源方程的建立与试验验证

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浙江大学学报（工学版） 2018年第7期52卷 1376-1389页

作者：徐强舒展王伟伟朱伟东浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江省先进制造技术重点研究实验室浙江杭州310027

为了指导自动铺放红外热源的设计,分析红外热源灯罩间接辐射和灯管直接辐射的热流分布.通过引入角系数密度,考虑红外灯长度与安装高度、灯罩各面宽度与角度及灯管辐射功率与安装位置等设计参数,建立参数化的热源方程.采用有限元和试验... 详细信息

为了指导自动铺放红外热源的设计,分析红外热源灯罩间接辐射和灯管直接辐射的热流分布.通过引入角系数密度,考虑红外灯长度与安装高度、灯罩各面宽度与角度及灯管辐射功率与安装位置等设计参数,建立参数化的热源方程.采用有限元和试验相结合的方法,分析红外灯动态和静态加热过程,所测定被加热表面的温度仿真结果与试验结果吻合良好,验证了该红外热源方程的有效性.利用该热源方程,研究红外灯参数对辐射热流的影响.结果表明,当红外灯顶面高度从0.10m降低到0.06m时,有效辐射强度升高1.5倍,均匀度降低31.08%;将灯罩侧面角度设计为60°~75°,适当减小灯罩顶面宽度,可以提高红外灯的有效辐射强度和均匀度.

关键词：自动铺放铺放温度红外加热热源方程角系数

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