检索结果-内蒙古大学图书馆

液压与气动 2024年第2期48卷 25-31页

作者：刘思远郁春嵩康伟燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 中国人民解放军95092部队河南开封475000

静压支承滑靴副比一般的滑动摩擦副具有更好的摩擦自适应特性,对滑靴的早期磨损有一定的修复效果,但其摩擦自适应机理目前尚不明确。为此,基于分形理论,采用分形维数、尺度系数等分形参数描述滑靴表面形貌,对摩擦自适应过程进行理论分析... 详细信息

静压支承滑靴副比一般的滑动摩擦副具有更好的摩擦自适应特性,对滑靴的早期磨损有一定的修复效果,但其摩擦自适应机理目前尚不明确。为此,基于分形理论,采用分形维数、尺度系数等分形参数描述滑靴表面形貌,对摩擦自适应过程进行理论分析,开展磨损试验并以分时段更换试件的试验方法观察分形参数的变化情况,得到分形参数对摩擦学特性的影响规律,揭示滑靴摩擦自适应机理。结果表明,滑靴副在发生早期磨损后,分形维数呈增大-减小-再增大-再减小的变化过程,尺度系数和摩擦系数呈减小-增大-再减小-再增大的变化过程,滑靴在早期磨损阶段呈现出显著的摩擦自适应特性,其表面性能表现出劣化-修复-再劣化-再修复的变化特征。

关键词：滑靴副摩擦自适应分形理论摩擦学特性

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微型调心球轴承摆动工作特性分析及试验

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振动．测试与诊断 2021年第3期41卷 511-518,622页

作者：卓耀彬叶晓平周晓军孙皓陈彦任卓道丽水学院工学院丽水323000 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 昆明物理研究所昆明650223 上海天虹微型轴承有限公司上海200125

分析了微型调心球轴承的高速摆动工作特性,建立轴承在径向载荷下的非线性静力学平衡方程组并求解,从而得到微型调心球轴承的负荷分布、支撑刚度、额定负荷、摆动寿命和摩擦力矩等特性指标。为了模拟轴承高速摆动和交变载荷的实际工况,... 详细信息

分析了微型调心球轴承的高速摆动工作特性,建立轴承在径向载荷下的非线性静力学平衡方程组并求解,从而得到微型调心球轴承的负荷分布、支撑刚度、额定负荷、摆动寿命和摩擦力矩等特性指标。为了模拟轴承高速摆动和交变载荷的实际工况,研制一微型调心球轴承高速摆动寿命试验系统。该系统通过曲柄导杆机构实现高速摆动工况,采用飞轮减低机械系统的速度波动,通过正弦机构实现径向脉冲加载,采用测量切向力的方式监测摩擦力矩,采用红外温度传感器观测轴承温度变化。本研究的轴承理论分析与试验系统为微型调心球轴承工作特性指标的确定提供依据,也为其他微型轴承的研究提供参考。

关键词：微型调心球轴承负荷分布高速摆动试验系统

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液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制

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液压与气动 2024年第1期48卷 20-30页

作者：夏杨修吕立彤陈正赫连勃勃浙江大学海洋学院浙江舟山316021 石家庄铁道大学机械工程学院河北石家庄050043 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 卡尔斯鲁厄理工学院移动机械研究所德国卡尔斯鲁厄376131

液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节... 详细信息

液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节构型,摩擦分别来自液压缸和转动轴,但现研究大多忽略直动摩擦而仅考虑转动摩擦,因而运动控制中的摩擦补偿不到位。建立了面向模型补偿控制的液压机械臂非线性驱动关节动力学模型,全面考虑液压缸和转动轴的摩擦特性,进而提出摩擦补偿控制方法。结合基于最小二乘的在线参数自适应律,设计了直接/间接自适应鲁棒控制器。最后开展多组仿真对比,验证所提控制方法对液压机械臂驱动关节控制精度的提升效果。

关键词：液压机械臂运动控制自适应控制摩擦补偿

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空载湿式离合器临界碰摩转速影响机理分析

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武汉科技大学学报 2024年第3期47卷 190-199页

作者：张琳张源盛李军臧磊魏超严运兵武汉科技大学汽车与交通工程学院湖北武汉430065 浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 内蒙古第一机械集团股份有限公司特种车辆设计制造集成技术全国重点实验室内蒙古包头014030 北京理工大学坦克传动国防科技重点实验室北京100081

定义空载湿式离合器摩擦片/钢片的周期无量纲轴向位移范围λ,根据其值确定湿式离合器的临界碰摩转速。通过分析润滑油温度、供油流量、摩擦副间隙与特征量λ变化趋势的关系,得到工况参数对湿式离合器临界碰摩转速的影响规律。从力学角... 详细信息

定义空载湿式离合器摩擦片/钢片的周期无量纲轴向位移范围λ,根据其值确定湿式离合器的临界碰摩转速。通过分析润滑油温度、供油流量、摩擦副间隙与特征量λ变化趋势的关系,得到工况参数对湿式离合器临界碰摩转速的影响规律。从力学角度出发,分析流场刚度和阻尼的变化规律,探寻摩擦片/钢片三自由度运动的影响因素,在此基础上提出流场临界刚度和临界阻尼的概念,揭示湿式离合器工况参数对其临界碰摩转速的影响机理,并进行了试验验证。研究结果表明:润滑油温度升高或摩擦副间隙增大会导致流场中的交叉刚度系数和交叉阻尼系数变大,湿式离合器的临界碰摩转速降低;供油流量增大会导致流场中的交叉刚度系数和交叉阻尼系数减小,湿式离合器的临界碰摩转速升高。

关键词：湿式离合器碰摩转速带排转矩流固耦合工况参数

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工业机器人重载下关节变形补偿

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振动工程学报 2021年第4期34卷 697-703页

作者：毛晨涛张翔祖洪飞陈章位浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310018 浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 浙江谱麦科技有限公司浙江宁波315000

传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型,通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数,并优化控制律设计。该方法... 详细信息

传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型,通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数,并优化控制律设计。该方法基于指数积(POE)模型和微分误差模型,在空载工况下计算出结构参数,零位误差,将补偿结果写回机器人控制器;在满载条件下基于之前的坐标准直,辨识机器人关节刚度系数,完成校准过程。本算法在新松、埃斯顿等多家机器人公司的产品上进行了验证。结果表明:该校准方法能够使大负载机器人在重载工况下的绝对定位精度与空载工况下接近。

关键词：工业机器人刚度辨识关节变形重载指数积

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中置轴列车行驶稳定性分析

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机械工程学报 2021年第14期57卷 232-243页

作者：郭锐陈家恒张启星蔡伟赵静一王建军关畅燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004 燕山大学河北省特种运载装备重点实验室秦皇岛066004

针对中置轴列车行驶过程中出现的失稳现象,建立中置轴列车的数学模型和动力学仿真模型。在70km/h和50km/h的行驶速度下对阶跃工况、蛇形工况和双移线工况下的侧向加速度、侧倾角和横摆角速度进行了仿真分析,并进行阶跃工况和双移线工况... 详细信息

针对中置轴列车行驶过程中出现的失稳现象,建立中置轴列车的数学模型和动力学仿真模型。在70km/h和50km/h的行驶速度下对阶跃工况、蛇形工况和双移线工况下的侧向加速度、侧倾角和横摆角速度进行了仿真分析,并进行阶跃工况和双移线工况下的行驶稳定性试验。仿真与试验结果表明,相同速度下牵引车的最大侧倾角大于挂车;挂车的最大侧向加速度和最大横摆角速度均大于牵引车,挂车存在明显的尾部放大效应,行驶速度越快,动力学参数放大效应越明显;中置轴列车行驶过程中后方挂车各动力学参数响应较牵引车时间上存在明显的延迟,列车行驶速度越快,挂车响应延迟时间越短,稳定性越低,侧翻风险越大;相同行驶速度下牵引车和挂车最大侧向加速度、最大侧倾角和最大横摆角速度均出现在双移线工况下,双移线行驶工况下中置轴列车稳定性较低,侧翻风险更高。

关键词：中置轴列车侧向加速度横摆角速度行驶稳定性双移线工况

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协同流动对台阶乳化生成Janus液滴的影响研究

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分析化学 2020年第1期48卷 57-65页

作者：连娇愿郑素霞许忠斌阮晓东浙江大学能源工程学院化工机械研究所杭州职业技术学院浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

连续相协同流动可增加台阶乳化的通量和控制灵活性,对液滴微流控有重要影响。本研究搭建了多通道台阶乳化装置制备Janus液滴,研究协同流动对Janus液滴生成的影响。首先,制备并优化多通道台阶乳化芯片,实现了Janus液滴的稳定生成。其次,... 详细信息

连续相协同流动可增加台阶乳化的通量和控制灵活性,对液滴微流控有重要影响。本研究搭建了多通道台阶乳化装置制备Janus液滴,研究协同流动对Janus液滴生成的影响。首先,制备并优化多通道台阶乳化芯片,实现了Janus液滴的稳定生成。其次,通过改变连续相和离散相的流量,研究了其对Janus液滴生成的影响。发现改变两相流量,Janus液滴直径和频率发生相应变化,但其生成稳定性不受影响:当连续相流量增大时,生成的Janus液滴直径减小,频率增加;当离散相流量增大时,生成的Janus液滴直径增大,频率亦增大。在本实验条件下,两组分Janus液滴直径可控制在638～1640μm之间,产生频率可控制在0.02～2.2 Hz之间。在此基础上,制作了三组分液滴生成芯片,并成功制得了三组分液滴。通过改变两相流量发现,三组分液滴直径随流量增加的变化更大,说明协同流动作用对三组分液滴生成的影响更大。本研究采用台阶乳化方法实现了液滴大小可在线调控的二组分和三组分液滴制备,为化学化工和微量分析检测研究提供了依据和方法。

关键词：协同流动微流控 Janus液滴台阶乳化化学化工分析检测

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迈向以人为本的柔性设计--《Design for Flexibility:a Human Systems Integration Approach》导读

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中国机械工程 2022年第14期33卷 1760-1763页

作者：郑冉王柏村易兵张莹中南大学交通运输工程学院长沙410075 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 中南大学湘雅医院感染控制中心长沙410008

近年来,数字技术快速发展并得到广泛应用,在给人们带来便利的同时,也产生了流程僵化等问题,尤其在应对突发事件时,更凸显了流程僵化导致的系统的脆弱性.由此,加快从刚性自动化向柔性自主性的转变,实现以人为本的柔性设计,并构建面向未... 详细信息

近年来,数字技术快速发展并得到广泛应用,在给人们带来便利的同时,也产生了流程僵化等问题,尤其在应对突发事件时,更凸显了流程僵化导致的系统的脆弱性.由此,加快从刚性自动化向柔性自主性的转变,实现以人为本的柔性设计,并构建面向未来智造的人系统集成系统成为当下的研究重点.«DesignforFlexibility:aHumanSystemsIntegrationApproach»一书阐述了柔性设计的概念、方法和过程,提出社会技术系统柔性分析框架,介绍了人系统集成(HumanGsystemintegration,HSI)这一新兴学科,为处理突发事件并提出问题解决方案提供了工具和方法,相应研究成果有望为提高设计和操作柔性、促进人机交互效率、构建可持续发展的社会技术系统提供理论支撑.HSI作为一门新学科,旨在将以人为本的设计理念融入复杂系统工程的全生命周期过程,为以人为本的柔性设计提供了方法论,同时也为人本设计、人本智造等研究提供了参考.

关键词：柔性设计社会技术系统系统集成 Human 人机交互柔性分析复杂系统工程智造

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摆线液压马达啮合副修型优化

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液压与气动 2022年第6期46卷 10-16页

作者：赵旗张军辉唐玲张小龙徐兵张红娟雷鹏浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 内蒙古北方重工业集团有限公司内蒙古包头014000 宁波斯达弗液压传动有限公司浙江宁波315808

摆线转子啮合副是摆线液压马达的核心部分,为了补偿润滑油膜和减小接触应力,需要对啮合副修型优化。以某型号参数的摆线转子啮合副为例,建立了评估摆线液压马达工作时啮合副各接触点接触应力的力学模型和油膜厚度的润滑模型,分析摆线轮... 详细信息

摆线转子啮合副是摆线液压马达的核心部分,为了补偿润滑油膜和减小接触应力,需要对啮合副修型优化。以某型号参数的摆线转子啮合副为例,建立了评估摆线液压马达工作时啮合副各接触点接触应力的力学模型和油膜厚度的润滑模型,分析摆线轮修型方法对各点接触应力和油膜厚度的影响。结果表明:采用“正移距+负等距”的修型组合可以有效补偿油膜厚度并且减小接触应力,可为摆线液压马达的设计优化提供理论指导。

关键词：摆线转子啮合副接触应力油膜厚度修型

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自寻优最大转矩电流比矢量控制连载之四:同步磁阻电机同构电感建模的虚拟信号注入法控制

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微特电机 2022年第12期50卷 1-7页

作者：张雨馨王云冲史丹徐彬涵沈建新浙江大学电气工程学院杭州310027 浙江省电机系统智能控制与变流技术重点实验室杭州310027 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

在虚拟双极性方波信号注入的基础上,提出基于同构电感的参考转矩模型,能够更好模拟实际情况。设计相位摇摆法进行同构电感辨识。考虑到该算法不具备启动机制,配合提出基于均势参数的自启动机制。研究表明,基于同构电感重建的转矩模型因... 详细信息

在虚拟双极性方波信号注入的基础上,提出基于同构电感的参考转矩模型,能够更好模拟实际情况。设计相位摇摆法进行同构电感辨识。考虑到该算法不具备启动机制,配合提出基于均势参数的自启动机制。研究表明,基于同构电感重建的转矩模型因为考虑了参数非线性变化,能实现性能更优的最大转矩电流比(MTPA)控制,并且相位摇摆法与自启动机制的配合改善了系统的动态跟随性能。

关键词：同步磁阻电机最大转矩电流比控制虚拟信号注入法同构电感相位摇摆法自启动机制

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