检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2022年第6期50卷 71-74页

作者：杨晨张秀芬张树有张利春内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古呼和浩特010051 浙江大学流体动力及机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 康力电梯股份有限公司江苏苏州215213

针对自动化拆卸设备中需要提前识别螺钉类型、更换匹配不同类型螺钉螺丝刀等原因造成的拆卸效率低、设备复杂等问题,设计一种自动化拆卸新型螺丝刀。利用TRIZ理论确定传统螺丝刀不能同时拆卸十字槽和一字槽螺钉这一物理矛盾。通过分析... 详细信息

针对自动化拆卸设备中需要提前识别螺钉类型、更换匹配不同类型螺钉螺丝刀等原因造成的拆卸效率低、设备复杂等问题,设计一种自动化拆卸新型螺丝刀。利用TRIZ理论确定传统螺丝刀不能同时拆卸十字槽和一字槽螺钉这一物理矛盾。通过分析十字螺丝刀和一字螺丝刀结构特征的异同,采用时间分离原理中的动态化原理设计新型螺丝刀的初始方案。为克服该设计方案的物-场模型中缺少场的缺陷,通过TRIZ理论的一般解法对结构进行优化,完成新型螺丝刀的设计。结果表明:该螺丝刀具有结构简单、可满足不同拆卸场景的需求和节省拆卸时间等优点,提升了自动化拆卸效率,有助于完善自动化拆卸设备的功能。

关键词：螺丝刀 TRIZ理论创新设计

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面向众创设计的复杂定制装备设计方案融合方法

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计算机集成制造系统 2019年第9期25卷 2344-2354页

作者：冀翔张树有刘晓健浙江大学流体动力及机电系统国家重点实验室

“互联网+”环境下面向大众创新的设计模式对产品设计提出了更高的要求。针对复杂定制装备需求多样、不确定性高,涉及零部件多以及设计工作量大等特点,提出一种面向众创设计的复杂定制装备设计方案融合方法。首先建立设计方案—设计需... 详细信息

“互联网+”环境下面向大众创新的设计模式对产品设计提出了更高的要求。针对复杂定制装备需求多样、不确定性高,涉及零部件多以及设计工作量大等特点,提出一种面向众创设计的复杂定制装备设计方案融合方法。首先建立设计方案—设计需求关联映射,然后综合考虑方案重要度对待融合方案进行排序和路径规划,对常用融合方式进行分类和描述,最后采用基于特征频繁项集的方案融合算法得到目标融合方式和融合关联规则,进而获得最终设计方案融合结果。以注塑装备的设计方案融合为例,给出了应用实例,验证了本文所提方法的有效性。

关键词：众创设计复杂定制装备融合路径方案融合产品设计

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液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究

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中国工程机械学报 2021年第4期19卷 289-294页

作者：郭锐石月李永涛覃艳明赵静一燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学河北省特种运载装备重点实验室河北秦皇岛066004

针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法。构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规... 详细信息

针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法。构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规划。搭建机械臂液压系统运动轨迹跟踪仿真模型,获取仿真环境下多液压缸协同控制的运动规律,根据不同轨迹曲线结合液压系统的各部分变量进行参数合理匹配与控制策略优化,从而进行了液压凿岩机器人机械臂轨迹规划验证。研究结果表明:五次多项式的规划方法能精确跟踪期望的关节运动轨迹,同时满足平稳运动和低耗能的要求。

关键词：液压凿岩机器人机械臂运动学轨迹规划

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液驱并联机构多维力加载系统CMAC-模糊PID控制

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中南大学学报（自然科学版） 2020年第10期51卷 2811-2821页

作者：赵劲松王春发徐嘉祥董杰孙鑫宇赵子宁燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室河北秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学机械工程系河北秦皇岛066004

针对液驱并联机构多维力加载系统非线性、时变和强耦合的系统特性,提出一种改进PID控制策略以提高系统输出精度。通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理。将多维力加载时受系统自身结构影响的各... 详细信息

针对液驱并联机构多维力加载系统非线性、时变和强耦合的系统特性,提出一种改进PID控制策略以提高系统输出精度。通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理。将多维力加载时受系统自身结构影响的各通道间耦合力与系统参数摄动等非线性因素视为干扰,采用模糊控制对PID参数进行实时调整,抑制系统非线性干扰以提高跟踪精度;考虑到传统经验法或专家知识库的模糊推理对PID控制参数调整不够精细,提出一种模糊PID与小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller,CMAC)并行的控制策略,利用其自适应能力与快速学习非线性函数能力对模糊PID控制过程进行学习和插补。研究结果表明:与PID控制器相比,CMAC-模糊PID控制器能够有效地解决液驱并联机构多维力加载系统复杂的跟踪问题。

关键词：电液伺服多维力加载并联机构耦合力抑制快速原型控制

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缝制机器人进给运动规划与实验研究

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机器人技术与应用 2023年第4期 9-15页

作者：刘峦王进陆国栋浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室机械工程学院杭州310058 设计工程及数字孪生浙江省工程研究中心机械工程学院杭州310058

为了解决复杂轮廓曲线下,利用机器人辅助布料送料配合缝纫机缝制的问题,本文对机器人辅助送料轨迹生成与速度规划进行了研究。根据缝纫底板提取缝制轮廓,利用齐次变换法,建立缝制轮廓点与机器人末端点之间位姿关系,得到末端点序列组成... 详细信息

为了解决复杂轮廓曲线下,利用机器人辅助布料送料配合缝纫机缝制的问题,本文对机器人辅助送料轨迹生成与速度规划进行了研究。根据缝纫底板提取缝制轮廓,利用齐次变换法,建立缝制轮廓点与机器人末端点之间位姿关系,得到末端点序列组成的机器人进给轨迹。根据不同曲率段轮廓的缝制难度,基于梯形曲线规划方法对缝制轮廓进行分段缝制速度规划,进而完成机器人末端速度规划。实验表明:本方法实现了机器人的较平稳缝制,改善了曲率变化处机器人速度波动与缝制褶皱问题。

关键词：缝制机器人轨迹生成速度规划

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基于反应谱分析法的大跨度自动扶梯受震变形研究

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中国电梯 2022年第5期33卷 6-9页

作者：林方烨李治磊李西亮李其朋王琪冰邹俊浙江大学宁波研究院浙江宁波315048 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023

利用反应谱分析法对直线型、90°螺旋型和180°螺旋型3种不同结构的大跨度自动扶梯在地震中的变形进行了研究。通过ANSYS软件的数值模拟计算结果发现,螺旋型自动扶梯可以通过改变螺旋角度来改变自动扶梯的一阶振型。当自动扶梯... 详细信息

利用反应谱分析法对直线型、90°螺旋型和180°螺旋型3种不同结构的大跨度自动扶梯在地震中的变形进行了研究。通过ANSYS软件的数值模拟计算结果发现,螺旋型自动扶梯可以通过改变螺旋角度来改变自动扶梯的一阶振型。当自动扶梯的一阶振型为单峰时,螺旋型自动扶梯的最大振幅要大于直线型自动扶梯;当自动扶梯的一阶振型为双峰时,螺旋型自动扶梯的最大振幅被削弱而小于直线型自动扶梯。

关键词：反应谱分析法地震响应自动扶梯数值模拟

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液驱并联机构多维力加载系统滑模解耦控制

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中南大学学报（自然科学版） 2020年第12期51卷 3407-3417页

作者：赵劲松孙鑫宇董杰王春发徐嘉祥王志鹏燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室河北秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

针对液驱并联机构多维力加载系统频响低、耦合力强、参数时变和模型摄动的问题,提出一种改进的滑模控制策略以提高系统响应速度与输出精度。首先,建立多维力加载系统刚柔混合动力学模型与液压系统模型,推导不同位姿下系统闭环传递函数,... 详细信息

针对液驱并联机构多维力加载系统频响低、耦合力强、参数时变和模型摄动的问题,提出一种改进的滑模控制策略以提高系统响应速度与输出精度。首先,建立多维力加载系统刚柔混合动力学模型与液压系统模型,推导不同位姿下系统闭环传递函数,分析各通道间耦合力产生机理。其次,考虑多维力加载系统模型实际质量矩阵和刚度矩阵的不确定性,提出名义矩阵补偿方法。基于系统补偿模型,构建滑模控制器名义模型,进而利用力跟踪误差确定控制器二阶滑模面,探索滑模面收敛条件,分析控制参数对力跟踪误差收敛速度的影响。在此基础上,采用线性化反馈技术,确定滑模控制律。最后,根据李雅普诺夫定理分析提出的控制结构稳定性,得到渐进稳定的充分条件。研究结果表明:在工作频段,相较于传统PI控制,滑模控制的多维力加载系统通道间耦合力范围减小86.5%,耦合力矩范围减小66%;广义质量矩阵和广义刚度矩阵的非对角性是多维力加载系统产生耦合力的主要因素,改进的滑模控制器能够克服多维力加载系统的建模误差,提高系统的动态响应速度及对外部扰动的鲁棒性。

关键词：电液伺服并联机构多维力加载力耦合变结构控制

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面向零件轻量化设计的自适应动态Kriging模型及应用

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计算机集成制造系统 2019年第3期25卷 726-735页

作者：张鹏张树有伊国栋刘晓健浙江大学流体动力及机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

机械零件轻量化对提高装备运行性能、降低成本具有重要作用。针对传统基于Kriging模型的全局优化方法在处理零件轻量化问题时,收敛速度慢、优化效率低、精度差等问题,提出一种自适应动态Kriging模型。采用复相关系数R2检验实现Kriging... 详细信息

机械零件轻量化对提高装备运行性能、降低成本具有重要作用。针对传统基于Kriging模型的全局优化方法在处理零件轻量化问题时,收敛速度慢、优化效率低、精度差等问题,提出一种自适应动态Kriging模型。采用复相关系数R2检验实现Kriging模型的全局动态更新,以Pareto解中各目标函数最小值为特征点,通过特征点加权计算理想特征点位置,在理想点附近选取可行解完成样本局部更新,实现Kriging模型的动态自适应性。以数值算例和FT(N)-2800注塑机模板为例,验证了所提方法的有效性。

关键词：轻量化设计自适应动态Kriging模型复相关系数理想特征点

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微型高速轴向柱塞泵动力学特性分析

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液压与气动 2021年第10期45卷 8-15页

作者：叶绍干李旭侯亮卜祥建赵守军刘会祥厦门大学机电工程系福建厦门361021 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 北京精密机电控制设备研究所北京100076

微型高速轴向柱塞泵动力学特性影响其工作性能和寿命,主轴与缸体的振动响应以及质心轨迹可反映其动力学特性。对微型高速轴向柱塞泵结构进行合理简化,建立了其运行工况下的动力学模型。分析了工况压力21 MPa,转速分别为18000,20000,2300... 详细信息

微型高速轴向柱塞泵动力学特性影响其工作性能和寿命,主轴与缸体的振动响应以及质心轨迹可反映其动力学特性。对微型高速轴向柱塞泵结构进行合理简化,建立了其运行工况下的动力学模型。分析了工况压力21 MPa,转速分别为18000,20000,23000 r/min时,主轴与缸体的振动位移频谱、倾覆角度频谱和质心轨迹;分析了工况转速20000 r/min,压力分别为14,21,28 MPa时,主轴与缸体的振动位移频谱、倾覆角度频谱和质心轨迹。研究结果表明:振动位移需关注偶倍频,倾覆角度需关注奇倍频,部分谐波振动响应随压力的增大而增大,主轴与缸体的质心轨迹呈扇叶形状。

关键词：微型高速轴向柱塞泵动力学模型振动响应质心轨迹

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海洋观测方法之研究

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海洋学报 2019年第10期41卷 182-188页

作者：陈鹰浙江大学海洋学院流体传动及机电系统国家重点实验室(浙江大学)

本文讨论了海洋观测技术的定义,厘清了其与海洋探测技术和海洋监测技术的关系,并在认识海洋观测数据本质的基础上,从技术性、实时性、经济性和适用性等4个方面,来讨论海洋观测方法。本文研究表明,抓着观测数据的本质保障观测数据的质量... 详细信息

本文讨论了海洋观测技术的定义,厘清了其与海洋探测技术和海洋监测技术的关系,并在认识海洋观测数据本质的基础上,从技术性、实时性、经济性和适用性等4个方面,来讨论海洋观测方法。本文研究表明,抓着观测数据的本质保障观测数据的质量;观测手段特别是平台技术决定观测技术的实时性;实时性反映海洋观测任务的需要及观测技术的水平;经济性决定观测技术的选用;适用性进一步决定海洋观测技术的最佳形式,甚至衍生出新的观测技术。

关键词：海洋观测方法实时性适用性

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