检索结果-内蒙古大学图书馆

机械科学与技术 2016年第11期35卷 1665-1672页

作者：倪文彬瞿志俊张建云陶卫军刘涛南京理工大学泰州科技学院机械工程学院江苏泰州225300 南京理工大学机械工程学院南京210094 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310058

针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,提出并设计了一种步态康复训练机器人。根据步态康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计和控制系统设计,制作了机器人样机,并利用INSENCO人体步态分析系统,进行了大量的人体实验,测量和记录人... 详细信息

针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,提出并设计了一种步态康复训练机器人。根据步态康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计和控制系统设计,制作了机器人样机,并利用INSENCO人体步态分析系统,进行了大量的人体实验,测量和记录人体步态参数。实验结果表明,所设计的步态康复训练机器人实现了自由移动和体重支承,且体重支承机构高度可调、体重支承拉力大小可调,可以达到康复训练目的。

关键词：步态康复训练体重支承机构结构设计步态分析系统

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飞机大部件调姿平台力位混合控制系统设计

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浙江大学学报（工学版） 2015年第2期49卷 265-274页

作者：罗中海孟祥磊巴晓甫费少华方强浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 西安飞机工业(集团)有限责任公司陕西西安710089

为了解决调姿平台中,由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题,提出一种飞机大部件调姿平台的力/位置混合控制方法.通过建立调姿误差模型,分析三坐标定位器自身垂直度和相互... 详细信息

为了解决调姿平台中,由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题,提出一种飞机大部件调姿平台的力/位置混合控制方法.通过建立调姿误差模型,分析三坐标定位器自身垂直度和相互平行度误差对姿态控制以及部件内力的影响;根据机构雅可比矩阵条件数,提出调姿平台力控制轴和位置控制轴分配策略;通过静态误差计算得到,在三坐标定位器垂直度误差为0.05mm/m,同向轴两两之间最大平行度误差为0.1mm/m且平均平行度误差为0.07mm/m时,在给定的部件尺寸和调姿轨迹下,力/位置混合控制方法的调姿精度优于全位置控制方法,并且显著降低了调姿部件内力.实验结果表明,力控制器在位置扰动下能够稳定跟随力矩指令,动态误差在±0.03N·m内,满足定位器调姿控制要求.

关键词：定位器力位混合控制调姿内力冗余驱动

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锥阀式气动比例压力阀压力控制器的设计

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浙江大学学报（工学版） 2015年第5期49卷 873-879,992页

作者：班伟陶国良孟德远刘昊钱鹏飞浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

为解决由于气体压缩性造成的锥阀式气动比例压力阀输出压力的可控性差的问题,设计一种基于电流环/压力环双闭环反馈的压力控制器.电流环单元采用基于电流比例负反馈的模拟电路实现,额定输出为0~0.9A,最大电流纹波为35mA,驱动035型比例... 详细信息

为解决由于气体压缩性造成的锥阀式气动比例压力阀输出压力的可控性差的问题,设计一种基于电流环/压力环双闭环反馈的压力控制器.电流环单元采用基于电流比例负反馈的模拟电路实现,额定输出为0~0.9A,最大电流纹波为35mA,驱动035型比例电磁铁时的截止频率可达22.5 Hz.压力环单元采用数字反馈控制算法实现,分为2个阶段：当误差较大时,采用自抗扰控制器来补偿未知扰动对阀的输出压力的动态性能的不良影响;在设定压力附近,则切换为非线性PID控制器来提高压力控制精度和稳定性.同时,引入输入信号的轨迹规划进一步改善控制器的性能.实验结果表明,该控制器可以实现输出压力在0~6×10^5 Pa内连续控制,压力控制误差在±1kPa以内,且对下游负载变化具有较强的鲁棒性.

关键词：比例压力阀气动电子自抗扰控制器非线性PI

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基于响应面模型的广义空间切削稳定性研究

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浙江大学学报（工学版） 2015年第7期49卷 1215-1223页

作者：黄华张树有刘晓健何再兴浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

提出以机床立柱和主轴箱不同位置的组合为对象,采用试验设计结合响应面模型的方法研究机床在整个加工空间内的切削稳定性分布规律的方法.选择立柱和主轴箱在移动轨迹上的关键位置的组合作为计算样本点,在ANSYS仿真软件中对样本点的机床... 详细信息

提出以机床立柱和主轴箱不同位置的组合为对象,采用试验设计结合响应面模型的方法研究机床在整个加工空间内的切削稳定性分布规律的方法.选择立柱和主轴箱在移动轨迹上的关键位置的组合作为计算样本点,在ANSYS仿真软件中对样本点的机床动力学特性进行分析.计算每个样本点的最小临界切削深度,建立反映位置特征与最小临界切削深度数值的二次多项式响应面模型,模拟在整个空间内的稳定性切削极限深度近似值,对该响应面模型的质量进行评价.以一台卧式高速加工中心为例,说明了机床立柱位置的变化对切削稳定性有较大影响,为结构和工艺的优化设计提供了理论依据.

关键词：切削稳定性最小临界切削深度广义加工空间响应面模型(RSM)

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助力型下肢外骨骼机器人现状及展望

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科技导报 2015年第23期33卷 92-99页

作者：欧阳小平范伯骞丁硕浙江大学流体传动与机电控制国家重点实验室杭州310027

助力型下肢外骨骼机器人是模仿人体下肢运动、增强穿戴者运动能力的智能机器人装置,可以在灾难现场救援、野外施工及军事用途等车辆无法通行的环境中发挥作用。通过分析国内外下肢助力型外骨骼机器人的研究现状,指出目前国内研究仍处于... 详细信息

助力型下肢外骨骼机器人是模仿人体下肢运动、增强穿戴者运动能力的智能机器人装置,可以在灾难现场救援、野外施工及军事用途等车辆无法通行的环境中发挥作用。通过分析国内外下肢助力型外骨骼机器人的研究现状,指出目前国内研究仍处于理论分析和实验室测试阶段。提出了助力型下肢外骨骼机器人研究的关键技术,并对助力型外骨骼机器人的发展趋势进行了展望。

关键词：智能机器人外骨骼下肢展望运动能力现场救援军事用途野外施工

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插装阀先导控制级的集成设计

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机床与液压 2015年第7期43卷 134-138页

作者：孟华陈同庆 91388部队92分队浙江大学流体传动与控制国家重点实验室

对具有换向动作要求的插装阀先导控制级集成设计进行了研究。以单容腔执行元件和双容腔执行元件为基础研究了先导控制级的集成设计过程,并通过在注塑机液压系统中的应用完整演示了集成设计的应用方法。结果表明:经过插装阀先导控制级的... 详细信息

对具有换向动作要求的插装阀先导控制级集成设计进行了研究。以单容腔执行元件和双容腔执行元件为基础研究了先导控制级的集成设计过程,并通过在注塑机液压系统中的应用完整演示了集成设计的应用方法。结果表明:经过插装阀先导控制级的集成可以节省液压系统成本,降低系统控制的复杂程度,该方法可以进一步推广到具有比例方向、流量和压力控制功能的其他系统中,可为液压系统智能设计工具的开发提供参考。

关键词：插装阀液阻理论先导控制级集成化受控容腔

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曲面变厚度编织CFRP微观形态与孔隙特征分析

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中南大学学报（自然科学版） 2015年第3期46卷 829-834页

作者：李钊周晓军杨辰龙陈越超李雄兵浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 上海航天控制技术研究所上海201109 中南大学CAD/CAM研究所湖南长沙410075

对曲面变厚度编织复合材料进行金相观察,分析纤维分布特点和主要缺陷类型,并对孔隙形态进行统计分析。研究结果表明:编织复合材料变厚度区纤维以90°铺层为主,0°铺层沿轮廓分布,且存在纤维层分裂现象;出现大量的富脂区,并有微... 详细信息

对曲面变厚度编织复合材料进行金相观察,分析纤维分布特点和主要缺陷类型,并对孔隙形态进行统计分析。研究结果表明:编织复合材料变厚度区纤维以90°铺层为主,0°铺层沿轮廓分布,且存在纤维层分裂现象;出现大量的富脂区,并有微裂纹存在,纤维层间有分层现象;孔隙主要分布在树脂区和层间,以小的球形为主,富脂区域容易出现集中孔隙;孔隙数量的增加是导致孔隙率增加的主要原因,随着孔隙率增加,孔隙长度、宽度和面积均增大,孔隙宽长比基本相同,孔隙形状因子减小,且当孔隙率大于1.5%时,形状因子减小加剧;孔隙长度、宽度与孔隙含量之间均存在近似对数正态关系。

关键词：编织复合材料孔隙率形态特征富脂形状因子

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基于VOF的蒸汽泡溃灭过程数值研究

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机电工程 2015年第4期32卷 447-452页

作者：刘兰张凌新浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对蒸汽泡在外界压力作用下溃灭的问题,基于Open FOAM平台对单个三维纯蒸汽泡在外界压力驱动下溃灭及回弹的动态变化过程进行了数值模拟研究;提出了一种运用流体体积(VOF)方法追踪相间的运动界面,并考虑表面张力、粘度和汽液两相的可... 详细信息

针对蒸汽泡在外界压力作用下溃灭的问题,基于Open FOAM平台对单个三维纯蒸汽泡在外界压力驱动下溃灭及回弹的动态变化过程进行了数值模拟研究;提出了一种运用流体体积(VOF)方法追踪相间的运动界面,并考虑表面张力、粘度和汽液两相的可压缩性,采用汽液相变模型模拟蒸发和冷凝等相变过程的计算方法,通过蒸汽泡与气体泡的结果对照得到了蒸汽泡溃灭的一系列特征。研究结果表明,该计算方法能有效模拟蒸汽泡的溃灭过程,捕捉到高温高压现象。在第一次溃灭过程中,蒸汽泡、气体泡半径变化与解析解保持一致,但蒸汽泡溃灭达到的最小半径则远小于气体泡,蒸汽泡中心点处压强远大于气体泡;在回弹阶段,蒸汽泡只回弹到了初始半径的25%左右,而气体泡回弹半径几乎与初始半径相同。

关键词：蒸汽泡相变模型直接数值模拟流体体积法

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高压氢气环境材料耐久性试验装置的研究

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太阳能学报 2015年第5期36卷 1073-1080页

作者：郑津洋周池楼顾超华李智远赵永志徐平张林刘鹏飞浙江大学化工机械研究所杭州310027 高压过程装备与安全教育部工程研究中心杭州310027 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江大学应用力学研究所杭州310027 浙江工业大学材料成型及控制工程研究所杭州310014

基于高压氢环境箱、置换及供气系统、加载系统和总控系统4大模块,提出试验装置的总体技术方案,并通过对加载杆轴向力平衡、高压氢环境载荷测量和高压H2密封等关键技术的研究,研制高压H2环境材料耐久性试验装置。该装置可进行超高压(140 ... 详细信息

基于高压氢环境箱、置换及供气系统、加载系统和总控系统4大模块,提出试验装置的总体技术方案,并通过对加载杆轴向力平衡、高压氢环境载荷测量和高压H2密封等关键技术的研究,研制高压H2环境材料耐久性试验装置。该装置可进行超高压(140 MPa)H2环境下材料的慢应变速率拉伸试验、低周疲劳试验和疲劳裂纹扩展速率测试试验,可为高压氢系统产品的材料选择、寿命预测以及材料高压氢脆机理研究提供重要试验手段。

关键词：高压氢氢脆氢安全试验装置

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颤振信号对比例多路阀流量波动的影响研究

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高技术通讯 2015年第6期25卷 631-638页

作者：艾超林加城孔祥东李艳鹏宋豫先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛066004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

为了提高比例多路阀输出流量的稳定性,以负载敏感比例多路阀为研究对象,利用Stribeck模型分析了摩擦颤振补偿机理,采用功率键合图理论搭建了先导阀-主阀数学模型,利用该模型并结合对该模型的仿真获得了颤振信号作用下该阀的稳态特性,最... 详细信息

为了提高比例多路阀输出流量的稳定性,以负载敏感比例多路阀为研究对象,利用Stribeck模型分析了摩擦颤振补偿机理,采用功率键合图理论搭建了先导阀-主阀数学模型,利用该模型并结合对该模型的仿真获得了颤振信号作用下该阀的稳态特性,最后通过试验研究和功率谱分析验证了颤振信号对比例多路阀流量波动的影响规律。研究结果表明:比例多路阀的流量波动程度随颤振信号频率的增大而减小且减小幅度不断降低,随颤振信号振幅的增大而增大且两者近似呈线性关系;波动频率和颤振信号频率保持一致。可适度提高颤振信号的频率或降低其幅值,以提高比例多路阀输出流量稳定性,实现执行机构平稳运行。研究结果为比例多路阀的研究和性能优化提供了参考依据。

关键词：比例多路阀键合图理论颤振信号摩擦补偿流量波动

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