检索结果-内蒙古大学图书馆

制造技术与机床 2025年第4期 113-119页

作者：喻曹丰张奇龙魏益军陈志全安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为提高宏微复合驱动器宏动部分的驱动控制精度,基于电磁力驱动原理,建立了宏动部分的动力学模型,并设计了线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制器和三闭环PID控制器。通过数值仿真和实验对比验证了LQR控制器的优越性... 详细信息

为提高宏微复合驱动器宏动部分的驱动控制精度,基于电磁力驱动原理,建立了宏动部分的动力学模型,并设计了线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制器和三闭环PID控制器。通过数值仿真和实验对比验证了LQR控制器的优越性。实验结果显示,在无负载、定位行程为10 mm时,LQR算法控制下定位误差约为1μm,而三闭环PID算法控制下定位误差约为9μm;在负载为1 kg、定位行程为10 mm时,LQR算法控制下定位误差约为1μm,而三闭环PID算法控制下定位误差约为3.2μm。研究结果表明,LQR算法相较于三闭环PID算法,具有更高的定位精度、更小的超调量、更强的稳定性和更好的鲁棒性,能更好地满足宏微复合驱动器的宏动控制需求。

关键词：宏微复合驱动器 LQR控制器 PID控制器控制策略动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

可拉伸纤维基热电材料及器件的研究进展

引用

激光与光电子学进展 2023年第13期60卷 111-124页

作者：王哲蒋望凯徐凯臣汪晓巧苏州大学纺织与服装工程学院江苏苏州215123 浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

随着可穿戴电子技术的发展,柔性热电器件由于可持续供电能力、可弯曲形变性及便携性等特点成为穿戴能源设备领域的研究热点。然而,目前柔性热电器件存在拉伸性低、透气性缺乏、功能集成性差等问题,限制了其在穿戴设备中的有效应用。一... 详细信息

随着可穿戴电子技术的发展,柔性热电器件由于可持续供电能力、可弯曲形变性及便携性等特点成为穿戴能源设备领域的研究热点。然而,目前柔性热电器件存在拉伸性低、透气性缺乏、功能集成性差等问题,限制了其在穿戴设备中的有效应用。一维结构的纤维基可拉伸热电器件具有尺寸小、轻质、可形变性强、可编织等特点,能够实现穿戴织物的集成和人体热能的持续收集。综述可拉伸纤维基热电器件的材料、结构及制备方法,进一步讨论其在自供电传感、热能收集和热电致冷方面的应用,最后对纤维基热电器件的发展前景做出展望,并指出目前存在的关键挑战和难题。

关键词：热电材料可拉伸热电纤维热能收集传感

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于CP-ZMP-COM动力学的双足机器人质心轨迹规划及抗扰动控制（英文）

引用

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2025年第5期 492-499页

作者：甘春标李子静葛一敏卢梦月浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点实验室

目的：通过对成人行走过程中矢状面与冠状面内质心轨迹的分析，本文探索双足机器人自由、灵活行走的步态规划方法，并实现对其受意外外力干扰下的稳定行走。方法：在基于线性倒立摆模型的双足机器人运动控制中，质心、零力矩点和捕获点... 详细信息

目的：通过对成人行走过程中矢状面与冠状面内质心轨迹的分析，本文探索双足机器人自由、灵活行走的步态规划方法，并实现对其受意外外力干扰下的稳定行走。方法：在基于线性倒立摆模型的双足机器人运动控制中，质心、零力矩点和捕获点是实现双足机器人稳定行走的重要因素。1.通过对矢状面与冠状面内质心运动轨迹的分析，建立双足机器人CP-ZMP-COM动力学模型，由此计算期望的双足机器人质心、零力矩点和捕获点，进而提出一种改进的双足机器人质心轨迹规划方法；2.提出双足机器人在矢状面与冠状面内运动协调的抗扰动反馈补偿控制方法，对双足机器人质心和捕获点位置进行反馈补偿，使双足机器人质心和捕获点轨迹能够在后续支撑切换时逼近理想状态；3.通过小型双足机器人样机及其仿真模型，对改进的双足机器人质心轨迹规划方法及抗扰动反馈补偿控制方法进行行走仿真与实验验证。结论：1.改进的双足机器人质心轨迹规划方法可用于实现小型双足机器人横行、斜行及原地转圈等灵活行走；2.基于所提出的抗扰动反馈补偿控制方法，小型双足机器人受随机脉冲外力下横行、斜行及原地转圈时仍能保持稳定而不摔倒。

关键词：双足机器人 CP-ZMP-COM动力学质心轨迹规划反馈补偿控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多目标遗传算法的轴向柱塞泵低脉动结构优化设计

引用

工程设计学报 2024年

作者：谢海波洪昊岑王柏村姜伟杨华勇浙江大学高端装备研究院流体动力基础件与机电系统全国重点实验室浙江大学华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室华中科技大学

轴向柱塞泵由于其非对称结构特性，导致其输出压力-流量存在脉动冲击特性，对液压系统的输出稳定性和寿命可靠性造成影响。本文提出了一种基于多目标遗传算法的轴向柱塞泵低脉动结构优化设计方法，针对轴向柱塞泵在工作过程中产生的压力... 详细信息

轴向柱塞泵由于其非对称结构特性，导致其输出压力-流量存在脉动冲击特性，对液压系统的输出稳定性和寿命可靠性造成影响。本文提出了一种基于多目标遗传算法的轴向柱塞泵低脉动结构优化设计方法，针对轴向柱塞泵在工作过程中产生的压力-流量脉动问题，通过CFD仿真分析方法，对其压力-流量脉动的产生机理进行了分析，并求解低脉动配流盘阻尼槽结构。首先对轴向柱塞泵上/下死点位的压力脉动与流量冲击的产生机理进行了分析；第二，对阻尼槽的结构参数对泵输出压力-流量脉动的影响规律进行了分析，构建了阻尼槽结构的多目标优化模型；第三，计算求解低脉动阻尼槽结构，优化的结构参数结果为（阻尼槽半径：2.21 mm，阻尼槽长度：10.32 mm，阻尼槽偏转角：16.54°）其与原始结构的压力-流量特性的对比结果表明，优化后的结构，流量脉动率为12.02%，相比于优化前（流量脉动率为55.61%）降低了43.59%；压力脉动为0.59%，相比于优化前（0.75%）降低了0.16%，脉动幅值为0.25 MPa。本文的研究为轴向柱塞泵的低脉动结构优化设计提供了有效的理论支持和实践指导。

关键词：轴向柱塞泵配流盘阻尼槽多目标优化低脉动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉Transformer时空自注意力的工人行为识别

引用

浙江大学学报（工学版） 2023年第3期57卷 446-454页

作者：陆昱翔徐冠华唐波中国计量大学计量测试工程学院浙江杭州310018 浙江大学浙江省三维打印工艺与装备重点实验室流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 宁波水表(集团)股份有限公司浙江宁波315033

针对人机协作特殊场景中工人行为识别的问题,提出基于Transformer网络的视频人体行为识别模型,利用Transformer网络核心的自注意力机制,减少网络的结构复杂度,提升网络的性能.模型在提取图像空间特征的基础上,增加时间特征的分析,从空... 详细信息

针对人机协作特殊场景中工人行为识别的问题,提出基于Transformer网络的视频人体行为识别模型,利用Transformer网络核心的自注意力机制,减少网络的结构复杂度,提升网络的性能.模型在提取图像空间特征的基础上,增加时间特征的分析,从空间和时间2个维度实现对视频数据的处理.在处理后的数据中提取分类向量传入分类模块,得到最终的识别结果.为了验证模型的有效性,分别在公开数据集UCF101和实验室采集的工人常规行为(自建)数据集上进行人体行为识别实验.实验结果显示,在UCF101上模型平均识别准确率为93.44%,在自建数据集上模型平均识别准确率为98.54%.

关键词：人机协作 Transformer 时空自注意力工人行为行为识别

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应滑模控制的刀盘伸缩系统研究

引用

机床与液压 2022年第12期50卷 1-5页

作者：张杭军方锦辉杨宇柱胡惠兵浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为方便更换磨损的刀具或者在复杂地层中有效地脱困,设计一种基于自适应滑模控制的泥水盾构刀盘伸缩系统。该系统有若干个相同的伸缩缸,建立伸缩缸系统的数学模型。结合滑模控制和自适应鲁棒控制,设计非线性控制器。通过李雅普诺夫理论... 详细信息

为方便更换磨损的刀具或者在复杂地层中有效地脱困,设计一种基于自适应滑模控制的泥水盾构刀盘伸缩系统。该系统有若干个相同的伸缩缸,建立伸缩缸系统的数学模型。结合滑模控制和自适应鲁棒控制,设计非线性控制器。通过李雅普诺夫理论验证伸缩缸系统的稳定性。利用AMESim和Simulink联合仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明:所设计的刀盘伸缩系统位置跟随精度较高,自适应性较好。

关键词：伸缩刀盘非线性控制位置跟随自适应性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种仿蝗虫弹跳机器人的设计与制作

引用

中国机械工程 2023年第24期34卷 2946-2951页

作者：王铠迪陈岁繁唐威秦可成李其朋杨展刘阳邹俊浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 安徽理工大学机械工程学院淮南232001

为了提高小型机器人的机动性,增加运动步态的多样性,基于蝗虫的身体结构和运动机理设计了一款仿蝗虫弹跳的跳跃机器人,机身主体采用3D打印制作而成。为了复现蝗虫的弹跳动作机理,在机器人主体的连接处安装了扭转弹簧来模拟蝗虫的SLP机构... 详细信息

为了提高小型机器人的机动性,增加运动步态的多样性,基于蝗虫的身体结构和运动机理设计了一款仿蝗虫弹跳的跳跃机器人,机身主体采用3D打印制作而成。为了复现蝗虫的弹跳动作机理,在机器人主体的连接处安装了扭转弹簧来模拟蝗虫的SLP机构(半月形储能机构),当机器人遇到障碍物时,扭转弹簧将储存的弹性势能释放,产生地面反作用力,实现机器人的弹跳从而越过障碍物。经实验验证,该机器人具有良好的跳跃性能,其跳跃距离可达100 cm,跳跃高度可达120 cm,约为自身身长的15倍。

关键词：仿生蝗虫弹跳机构扭转弹簧三维打印

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

筏式波浪能发电装置锁定控制参数影响研究

引用

太阳能学报 2022年第3期43卷 74-79页

作者：刘常海曾亿山高文智胡敏陈建卫道柱合肥工业大学机械工程学院合肥230009 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

以筏式波浪能发电装置为研究对象,研究锁定控制响应时间常数、名义锁定阻尼系数和发电系统俘能阻尼系数对锁定控制的影响。结果表明:响应时间常数会影响装置对波浪能的俘获,响应时间常数越小,装置的平均俘获功率越大;名义锁定阻尼系数... 详细信息

以筏式波浪能发电装置为研究对象,研究锁定控制响应时间常数、名义锁定阻尼系数和发电系统俘能阻尼系数对锁定控制的影响。结果表明:响应时间常数会影响装置对波浪能的俘获,响应时间常数越小,装置的平均俘获功率越大;名义锁定阻尼系数与俘能阻尼系数之比越大,锁定控制的效果越好,且有锁定控制与无锁定控制的平均俘获功率之比越大;锁定控制使平均俘获功率取得峰值的最佳俘能阻尼系数减小,在最佳俘能阻尼系数下,再实施锁定控制,装置的平均俘获功率还能进一步提高,且有无锁定控制的平均俘获功率之比随波浪周期的增大先增大后减小。

关键词：波浪能发电最大值原理筏式锁定控制响应时间常数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑磨损进程的轴向柱塞马达柱塞副泄漏研究

引用

液压与气动 2023年第2期47卷 11-17页

作者：李昆吕飞刘辞英罗永涛王文山王洪波张军辉庆安集团有限公司陕西西安710077 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

轴向柱塞马达广泛应用于航空航天、工程机械液压作动系统,容积效率是其重要指标。然而其柱塞副承载润滑状态恶劣,发生的磨损会导致泄漏损失增大,进而使马达的容积效率低于理想设计值。建立了轴向柱塞马达柱塞副磨损退化进程模拟模型,获... 详细信息

轴向柱塞马达广泛应用于航空航天、工程机械液压作动系统,容积效率是其重要指标。然而其柱塞副承载润滑状态恶劣,发生的磨损会导致泄漏损失增大,进而使马达的容积效率低于理想设计值。建立了轴向柱塞马达柱塞副磨损退化进程模拟模型,获得了其从跑合磨损到稳态磨损过程中承载界面轮廓的变化,基于此,对自然磨损状态下柱塞副泄漏行为进行分析。结果表明,随着缸孔的磨损,柱塞副泄漏量呈先增大后减小的趋势,柱塞副运行400 min时达到稳态磨损阶段,此时泄漏量相比初始泄漏量增加了2.3%。指出了柱塞副磨损状态和泄漏损失变化的映射关系,对提高轴向柱塞马达的容积效率和实现轴向柱塞马达磨损预测性维护具有一定指导意义。

关键词：轴向柱塞马达柱塞副磨损泄漏损失

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

作动器差动连接下双唇级联靴形往复密封特性研究

引用

北京航空航天大学学报 2024年

作者：彭超谭爽叶强苗建明欧阳小平中山大学海洋工程与技术学院国家油气钻井装备工程技术研究中心浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室

液压作动器差动连接方式使活塞杆处往复密封工况更加恶劣，从而造成摩擦力增大、发生倾覆几率大幅度提高。常规单唇口往复密封无法满足高可靠密封要求，本文以双唇级联靴形往复密封为研究对象，基于软弹流理论，融合有限元软件与数值编... 详细信息

液压作动器差动连接方式使活塞杆处往复密封工况更加恶劣，从而造成摩擦力增大、发生倾覆几率大幅度提高。常规单唇口往复密封无法满足高可靠密封要求，本文以双唇级联靴形往复密封为研究对象，基于软弹流理论，融合有限元软件与数值编程迭代方法，利用流体输运速度守恒准则迭代更新唇间压力，研究差动工况下的双唇级联靴形往复密封的界面特性，对比双唇级联靴形密封与传统VL密封在差动工况下的摩擦与泄漏性能。结果表明：双唇级联靴形往复密封的主唇口主要起防止油液泄漏的密封作用，副唇口主要起支撑作用，增强密封结构稳定性；唇间压力有助于减小接触力以及摩擦力；差动工况条件下，保持同样的密封性能（泄漏量）下，与传统VL密封相比，双唇级联靴形往复密封主唇口的摩擦力下降了36.87%，能够有效减轻唇口磨损，减少差动工况中发生倾覆的几率。

关键词：往复密封双唇口差动连接唇间压力密封特性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：