检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2024年第13期52卷 37-42页

作者：喻曹丰杨坤郑爽魏益军陶雪枫安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为提升宏微复合驱动器的输出力以及改善输出力波动,采用将永磁体进行Halbach阵列方式布置,并通过添加辅助磁轭来改变宏动线圈与永磁体的相对位置两种方法结合的方案。为验证优化方案的有效性,采用有限元电磁场仿真,分析宏微复合驱动器... 详细信息

为提升宏微复合驱动器的输出力以及改善输出力波动,采用将永磁体进行Halbach阵列方式布置,并通过添加辅助磁轭来改变宏动线圈与永磁体的相对位置两种方法结合的方案。为验证优化方案的有效性,采用有限元电磁场仿真,分析宏微复合驱动器优化前后的输出力变化,并以提高输出力和降低输出力波动为目标,得出了Halbach阵列的永磁体最佳尺寸。最后搭建实验平台验证了优化方案的合理性。结果表明:优化方案使宏微复合驱动器在电流大小为4 A时,输出力达到95 N左右,输出力波动减小为23 N左右,验证了优化方案的合理性。

关键词： Halbach阵列宏微复合驱动器输出力优化精密定位

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超磁致伸缩驱动高压共轨式喷油器的结构设计及喷油特性分析

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液压与气动 2024年第2期48卷 52-59页

作者：喻曹丰魏梓贤段永勇朱建华陶雪枫聂仪楠安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对现有喷油器存在的喷油速率低、喷油脉宽大、响应速率慢的问题,提出了一种超磁致伸缩驱动高压共轨式喷油器的设计方案。简述了该高压共轨式喷油器的整体设计及工作原理,并且在Jiles-Atherton磁滞模型和液压传动理论基础上建立数学模... 详细信息

针对现有喷油器存在的喷油速率低、喷油脉宽大、响应速率慢的问题,提出了一种超磁致伸缩驱动高压共轨式喷油器的设计方案。简述了该高压共轨式喷油器的整体设计及工作原理,并且在Jiles-Atherton磁滞模型和液压传动理论基础上建立数学模型;采用COMSOL建立了驱动部分仿真模型,并进行输出位移和应力特性分析,采用AMESim建立了喷油器整体模型,并进行喷油速率分析;搭建试验平台,验证了超磁致伸缩驱动高压共轨式喷油器设计方案的有效性。结果显示:当线圈电流为3.6 A时,超磁致伸缩棒的最大输出位移可达52μm;在160 MPa的压力下喷油最低脉宽从1 ms降低到0.15 ms,并且无论脉宽长短,其脉宽-喷油量均具有良好的线性度。结果表明,提出的设计方案可行,为研制出一种高性能的高压共轨式喷油器奠定了理论和技术基础。

关键词：超磁致伸缩材料高压共轨式喷油器输出位移喷油脉宽喷油率

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高铁电机精密铜导条机器人超声无损检测技术研究

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传感技术学报 2021年第9期34卷 1146-1151页

作者：刘波姚沛衡禹岳边成亮杨辰龙浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

在铜导条无损检测中,常规超声检测技术存在一定的盲区,难以识别皮下缩尾等近表面处的缺陷,针对铜导条检测时的这一问题,提出了一种基于高频聚焦超声探头的机器人自动检测系统。以高频聚焦探头表面聚焦技术为基础,和高精度工业机器人相结... 详细信息

在铜导条无损检测中,常规超声检测技术存在一定的盲区,难以识别皮下缩尾等近表面处的缺陷,针对铜导条检测时的这一问题,提出了一种基于高频聚焦超声探头的机器人自动检测系统。以高频聚焦探头表面聚焦技术为基础,和高精度工业机器人相结合,搭建了一条用于高铁电机铜导条的超声检测流水线。利用搭建的流水线对挤压生产的铜导条进行检测,并对被机器人系统判废的铜导条进行破坏性验证,证实铜导条确实存在皮下缩尾缺陷,验证了机器人系统的可靠性。

关键词：超声检测表面聚焦技术 CIVA仿真机器人铜导条

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基于层级参数变换的电子病历多任务信息提取

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中国生物医学工程学报 2024年第5期43卷 631-635页

作者：甘伟男夏小琴欧阳小平杨坚敏浙江大学数学科学学院杭州310027 浙江师范大学数理医学院杭州310012 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310030 浙江体育职业技术学院杭州311231

针对电子病历命名实体识别和负面断言检测的热点和难点问题,提出了一种基于层级参数变换的电子病历多任务信息提取方法。该方法通过基于层级参数转换矩阵的迁移学习策略实现标注模型间接的参数优化,以解决数据稀缺导致目标模型不能直接... 详细信息

针对电子病历命名实体识别和负面断言检测的热点和难点问题,提出了一种基于层级参数变换的电子病历多任务信息提取方法。该方法通过基于层级参数转换矩阵的迁移学习策略实现标注模型间接的参数优化,以解决数据稀缺导致目标模型不能直接训练的难题,同时引入了示性函数门控单元结构,用于对底层语义特征的自适应变换,以实现多任务联合学习。结果表明,本研究提出的方法能同时得到命名实体识别和负面断言检测结果,且性能指标得到了提升。中文数据集测试中使用迁移模型后得到的F1值提高了约1.8%,英文数据集测试中使用迁移多任务模型比单任务模型得到的F1值提高了1.9%。所提出的方法在电子病历的多任务信息提取上具有重要的实践价值。

关键词：电子病历多任务学习迁移学习命名实体识别负面断言检测

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面向核电装备的全生命周期价值链协同模式研究

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机械工程学报 2022年第13期58卷 213-227页

作者：胡炳涛冯毅雄密尚华赵泽田司恒远雷玮剑谭建荣浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 深圳中广核工程设计有限公司深圳518172 中广核工程有限公司深圳518038

在总结核电装备高安全、长役期和巨系统特征的基础上,分析了核电装备价值链与产业链的区别,提出核电装备全生命周期价值链具有多核多阶段特征,每个阶段的价值链协同参与主体都可分为领军型企业、跟随型企业和参与型企业,总结了现有核电... 详细信息

在总结核电装备高安全、长役期和巨系统特征的基础上,分析了核电装备价值链与产业链的区别,提出核电装备全生命周期价值链具有多核多阶段特征,每个阶段的价值链协同参与主体都可分为领军型企业、跟随型企业和参与型企业,总结了现有核电装备价值链的不足。设计了一种面向核电装备的全生命周期价值链协同体系架构,从正逆协同、时空协同和虚实协同三个方面构建了满足核电装备横向贯通和纵向联动要求的价值链协同模式,分别解决核电装备质量控制可溯性、数据表征可信性和对象管理可控性问题。阐述了核电装备全生命周期价值链研究与应用融合发展、互相影响的运行机制,并总结了运行过程中涉及到的各类关键技术与软件构件。搭建了协同管控平台并在核电装备领域开展了初步应用,为小批量多品种复杂产品的价值链协同提供了参考。

关键词：核电装备价值链协同模式全生命周期协同管控平台

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基于频域合成孔径聚焦的输电线路钢管杆超声导波成像检测

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声学技术 2024年第3期43卷 362-368页

作者：张鹏徐贵赵拥华周胜堃薛有强吕福在内蒙古电力(集团)有限责任公司包头供电分公司内蒙古包头014030 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310030

输电线路钢管杆结构是一种带有拔梢斜度的大口径薄壁管,超声导波周向B扫描检测传感器激发的超声导波在钢管杆传播过程中存在波束扩散现象。为了解决钢管杆超声导波检测过程中波束扩散导致周向检测分辨率降低的问题,提出了一种钢管杆超... 详细信息

输电线路钢管杆结构是一种带有拔梢斜度的大口径薄壁管,超声导波周向B扫描检测传感器激发的超声导波在钢管杆传播过程中存在波束扩散现象。为了解决钢管杆超声导波检测过程中波束扩散导致周向检测分辨率降低的问题,提出了一种钢管杆超声导波频域合成孔径聚焦方法(Synthetic Aperture Focusing Technique,SAFT)。采用文中构建的超声导波合成孔径成像检测装置对直径为608 mm的钢管杆进行超声导波扫查,可获得周向B扫描图像和频域合成孔径聚焦图像。对比钢管杆周向B扫描图像和频域合成孔径聚焦图像,频域合成孔径聚焦图像中散射体和通孔的周向检测分辨率明显优于B扫描图像,文章提出的钢管杆超声导波频域合成孔径聚焦方法能够显著改善超声导波周向检测分辨率。

关键词：频域合成孔径聚焦超声导波钢管杆

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基于改进高阶无迹卡尔曼滤波的膝踝康复矫形器预测控制与实验研究

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机械工程学报 2025年

作者：李元孙智訾斌陈兵合肥工业大学机械工程学院浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室西安电子科技大学机电工程学院

针对康复机器人人机协同运动时的运动行为估计和轨迹跟踪控制问题，提出了一种膝踝康复矫形器力矩估计和模型预测控制算法。首先，建立基于拉格朗日函数和负载方程的机器人关节动力学模型，提出了一种高阶无迹卡尔曼滤波（Unscented Kal... 详细信息

针对康复机器人人机协同运动时的运动行为估计和轨迹跟踪控制问题，提出了一种膝踝康复矫形器力矩估计和模型预测控制算法。首先，建立基于拉格朗日函数和负载方程的机器人关节动力学模型，提出了一种高阶无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman filter, UKF）算法，实现不依靠力矩传感器的关节力矩估计。其次，设计H∞滤波器降低UKF算法中因不确定性噪声带来的估计误差，提高了估计算法的鲁棒性。然后改进模型预测控制器，将非线性滤波的后验估计值作为系统的输出反馈，提高了机器人力矩跟踪精度并收敛了误差范围。最后，搭建物理样机进行相关的空载实验和人机协同运动实验，验证了力矩估计方法的准确性和控制算法的有效性。

关键词：康复机器人状态估计非线性滤波模型预测控制

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液控单向阀配流高压马达配流阀口节流特性分析与流场仿真研究

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液压与气动 2023年第12期47卷 99-106页

作者：罗涛郭桐林添良陈其怀任好玲刘建平华侨大学机电及自动化学院福建厦门361021 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 福建省移动机械绿色智能驱动与传动重点实验室福建厦门361021

配流机构的节流压力损失和泄漏是影响液压马达动态性能的重要因素。针对液控单向阀配流液压马达的配流过程中阀芯的运动特性及其流场特性开展研究。基于液控单向阀配流液压装置,分析其配流阀阀芯运动特性,利用AMESim搭建液控单向阀模型... 详细信息

配流机构的节流压力损失和泄漏是影响液压马达动态性能的重要因素。针对液控单向阀配流液压马达的配流过程中阀芯的运动特性及其流场特性开展研究。基于液控单向阀配流液压装置,分析其配流阀阀芯运动特性,利用AMESim搭建液控单向阀模型,探究不同负载压力下、不同阀芯结构下,液控单向阀其阀芯运动特性;利用Fluent软件,研究阀芯开启过程中的节流压降以及流场流速情况。结果表明:在液阻孔以及阀芯小端直径一定时,阀芯小端直径与阀芯大端直径比值越接近1,其阀芯响应时间缩短,在高负载压力下,其阀芯响应也更快。在阀口输入流量为40 L/min时,其阀口前后压差为1.3 MPa,用于为高压低速大扭矩马达配流是可行的。

关键词：液压马达液控单向阀配流 CFD 配流特性流场分析

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蛇形机器人:仿生机理、结构驱动和建模控制

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机械工程学报 2022年第7期58卷 75-92页

作者：张军豪陈英龙杨双喜王高贤杨昕宇弓永军大连海事大学船舶与海洋工程学院大连116026 大连海事大学辽宁省救助与打捞工程重点实验室大连116026 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾... 详细信息

蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾后救援、海底环境与管道探测、复杂环境作业、军事侦查等领域具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究。从蛇的生物特征、仿生原理、结构驱动、建模及控制等方面对蛇形机器人研究进行综述,按结构类型将蛇形机器人分为被动轮式、主动轮式、履带式、螺旋桨式和其他结构等;按驱动方式将蛇形机器人分为直流电机驱动、流体驱动、混合驱动和其他驱动等;以及目前常用于蛇形机器人的建模方法和控制策略。从中归纳和分析,得到蛇形机器人的关键研究问题包括材料升级、结构优化、柔性传感技术和自适应控制,其未来发展方向包括新型材料制备成型、高效结构设计加工、灵敏柔性传感技术、新型适合大变形的建模方法、自适应控制系统研发。

关键词：蛇形机器人仿生机器人结构驱动建模控制

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基于分数阶PID的宏微复合驱动器宏动控制策略

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 92-95页

作者：喻曹丰魏益军郑爽杨坤陶雪枫肖志豪安徽理工大学机电工程学院淮南232001 浙江大学流体动力基础件与机电系统国家重点实验室杭州310027

针对宏微复合驱动器控制系统中存在定位误差大和调节时间长的问题,提出了一种基于次最优分数阶PID的控制策略。简述了宏微复合驱动器结构及工作原理,并基于电磁驱动原理建立了宏动部分数学模型;设计了分数阶PID控制器,并采用遗传算法和... 详细信息

针对宏微复合驱动器控制系统中存在定位误差大和调节时间长的问题,提出了一种基于次最优分数阶PID的控制策略。简述了宏微复合驱动器结构及工作原理,并基于电磁驱动原理建立了宏动部分数学模型;设计了分数阶PID控制器,并采用遗传算法和次最优的方法对控制器进行参数整定;通过数值仿真和实验验证了分数阶PID控制器的有效性。结果显示,采用分数阶PID控制器相较于传统PID控制器在5 mm以及更大定位行程中位移超调量下降超过57%,调节时间减少超过24%,且行程越大驱动器采用分数阶PID控制器控制效果越明显。研究结果表明,分数阶PID控制器在宏微复合驱动器宏动系统中的控制效果明显优于传统PID控制器。

关键词：宏微复合驱动器遗传算法分数阶PID控制器音圈电机

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