检索结果-内蒙古大学图书馆

浙江大学学报（工学版） 2010年第12期44卷 2360-2364页

作者：丁渊明王宣银浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

为解决串联机械臂结构优化问题,提出一种基于工作空间和能量消耗综合指标的机械臂结构优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以满足原有全局性能指标约束为前提,以机械臂工作空间和特定工作区域上的能量消耗为性能指标,利用遗... 详细信息

为解决串联机械臂结构优化问题,提出一种基于工作空间和能量消耗综合指标的机械臂结构优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以满足原有全局性能指标约束为前提,以机械臂工作空间和特定工作区域上的能量消耗为性能指标,利用遗传算法优化机械臂结构参数,使优化后的机械臂不但具有原设计工作空间特性,而且运行能量消耗最优;推导了基于工作空间和能量消耗的综合性能指标计算方法,并给出基于实数编码遗传算法的机械臂结构优化算法.在某6R型串联机械臂结构优化上的应用结果表明:该机械臂结构优化方法能有效地优化机械臂结构,减小运行能量消耗,优化结果能够满足预定工作空间特性约束.

关键词：串联机械臂工作空间结构优化能量消耗

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基于基因模型的机构变异方案设计

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浙江大学学报（工学版） 2010年第9期44卷 1629-1636页

作者：麦泽宇冯毅雄谭建荣魏喆浙江大学流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对传统机构变异的复杂性,分析了生物基因遗传和变异的机理与机构变异的相似性,总结出由遗传特征、变异特征和联结特征集等特征组成的构件、运动副基因表达式和由构件特征矩阵、运动副特征矩阵和联结关系矩阵等3个矩阵组成的机构基因... 详细信息

针对传统机构变异的复杂性,分析了生物基因遗传和变异的机理与机构变异的相似性,总结出由遗传特征、变异特征和联结特征集等特征组成的构件、运动副基因表达式和由构件特征矩阵、运动副特征矩阵和联结关系矩阵等3个矩阵组成的机构基因表达式,并根据机构基因表达式建立了机构的基因模型.为保留机构遗传特征归纳出机构基因变异的3条变异法则,模仿生物的基因突变根据变异法则规定了6种对机构基因模型的变异运算,即自发变异、极端变异、互换变异、反向变异、重组变异和杂交变异等.利用机构的基因模型对由平面六杆机构、平面四杆机构和棘轮机构等组成的原机构进行基因变异运算获得2种变异机构,对基于基因模型的机构变异方案设计的步骤进行了说明,证明了该设计的可行性.

关键词：机构变异基因模型变异运算方案设计

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超低频振动校准自动控制系统的研究

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机电工程 2011年第6期28卷 693-697页

作者：王志鹏何闻于梅沈润杰浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江省先进制造技术重点实验室现代制造工程研究所浙江杭州310027 中国计量科学研究院北京100013

针对超低频振动校准过程中测试时间长且效率较低的问题,设计了一种基于个人计算机及虚拟仪器技术开发的超低频振动校准自动控制系统。该系统由超低频标准振动台、功率放大器、激光测振仪、位移传感器、信号发生器、频比计数器、数据采... 详细信息

针对超低频振动校准过程中测试时间长且效率较低的问题,设计了一种基于个人计算机及虚拟仪器技术开发的超低频振动校准自动控制系统。该系统由超低频标准振动台、功率放大器、激光测振仪、位移传感器、信号发生器、频比计数器、数据采集卡、计算机与测控软件等组成。通过线性逼近与逐步移频相结合的算法,精确控制振动台在超低频时迅速到达设定振级。试验结果证明该系统满足超低频振动校准要求,提高了超低频振动传感器的测试精度和自动化程度。

关键词：超低频校准自动控制软件设计 LabVIEW

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基于傅式正交多项式的整体频响函数拟合算法

基于傅式正交多项式的整体频响函数拟合算法

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中国振动工程学会第七次全国会员代表大会暨第十届全国振动理论及应用学术会议

作者：胡彦超陈章位杭州电子科技大学机械设计及车辆工程研究所浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

在拟合有理分式频响函数模型过程中,引入正交多项式使得分子、分母系数的求解变得独立,从而降低了系数矩阵方程的规模。通过求解正交多项式与幂多项式之间的转换矩阵,对原方法进行了扩展,可由最小二乘方法实现系统频响函数的整体拟合,... 详细信息

在拟合有理分式频响函数模型过程中,引入正交多项式使得分子、分母系数的求解变得独立,从而降低了系数矩阵方程的规模。通过求解正交多项式与幂多项式之间的转换矩阵,对原方法进行了扩展,可由最小二乘方法实现系统频响函数的整体拟合,拟合精度一般高于单输入单输出正交多项式频响拟合算法。在此基础上,引入了数值移频技术更在很大程度上降低了系数矩阵的病态问题。最后,给出了与商用模态分析软件相比较的数值算例,结果表明该方法高效、精确。

关键词：整体拟合正交多项式转换矩阵移频技术

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基于OpenCV的焊缝跟踪系统中摄像机标定方法

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焊接学报 2010年第7期31卷 75-78页

作者：赖小波朱世强曹新星浙江大学流体传动与控制国家重点实验室杭州310027

针对焊接机器人焊缝跟踪导引系统研制过程中的摄像机标定问题,以摄像机标定技术为研究对象,分析了开放计算机视觉函数库(OpenCV)中的摄像机模型,对摄像机的标定过程以及几何模型进行了深入的研究.特别地,充分考虑了透镜的径向畸变和切... 详细信息

针对焊接机器人焊缝跟踪导引系统研制过程中的摄像机标定问题,以摄像机标定技术为研究对象,分析了开放计算机视觉函数库(OpenCV)中的摄像机模型,对摄像机的标定过程以及几何模型进行了深入的研究.特别地,充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变的影响及其方程的求解方法,采用Bouguet算法提取角点,实现了基于OpenCV的摄像机标定.结果表明,该算法可以充分发挥OpenCV的函数库功能,能够稳定的成功提取棋盘格角点,提高了标定精度和计算效率,可以满足机器视觉导引系统中摄像机标定的实时性要求.

关键词：焊缝跟踪视觉导引摄像机标定计算机视觉函数库平面模板

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基于压力自适应平衡的深海气密采水系统

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机械工程学报 2010年第12期46卷 148-154页

作者：黄豪彩杨灿军杨群慧周丽娟王虎牛文达陈鹰浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 同济大学海洋地质国家重点实验室上海200092

深海海水中的气体研究是当前海洋科学研究的前沿课题,而如何快速地采集到能真实反映原位气体成分组成信息的海水样品,是近几年来海洋技术领域研究的热点与难点。现有常规的采水器主要用于采集水样,很少考虑气体的保存,不能满足深海海水... 详细信息

深海海水中的气体研究是当前海洋科学研究的前沿课题,而如何快速地采集到能真实反映原位气体成分组成信息的海水样品,是近几年来海洋技术领域研究的热点与难点。现有常规的采水器主要用于采集水样,很少考虑气体的保存,不能满足深海海水中的气体研究的要求。为此,利用压力自适应平衡技术和有效可靠的密封方法,研制开发出一套新型深海气密采水系统,很好地解决了上述问题。根据流体力学知识,建立了深海气密采水器的压力自适应平衡器容积变化模型,指出压力自适应平衡器容积约要大于等于气密采水器容积的12.24%,而且静水压力越大、温度变化越大,压力自适应平衡器容积就要越大。采用聚四氟乙烯包覆O形圈来实现压力自适应平衡腔与活塞之间的密封是种有效可靠的动密封方式。通过实验室气密性试验和第一次海试验证了深海气密采水系统设计的可行性。

关键词：采水器压力自适应平衡气密性动态密封

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振动试验控制技术与系统研究进展

振动试验控制技术与系统研究进展

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中国振动工程学会第七次全国会员代表大会暨第十届全国振动理论及应用学术会议

作者：陈章位陈家焱陈冬娇浙江大学流体传动及控制国家重点实验室中国计量学院质量与安全工程学院杭州亿恒科技有限公司

振动试验在改进产品设计、提高产品可靠性与耐久性方面发挥了重要的作用,而振动控制器作为整个振动试验系统的大脑,对振动试验效果产生根本影响。论文围绕振动试验控制技术与系统研究进行综述,分别阐述了单振动台振动试验和多振动台振... 详细信息

振动试验在改进产品设计、提高产品可靠性与耐久性方面发挥了重要的作用,而振动控制器作为整个振动试验系统的大脑,对振动试验效果产生根本影响。论文围绕振动试验控制技术与系统研究进行综述,分别阐述了单振动台振动试验和多振动台振动试验控制技术与系统研究进展。单振动台控制技术与系统研究趋于成熟,多振动台控制技术与系统研究正处于快速发展阶段,随着技术活动的深入进一步完善理论,多振动台振动试验控制技术与系统将走向成熟。

关键词：振动试验振动控制技术振动控制系统进展

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基于能量回收再利用的液压挖掘机回转系统节能研究

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流体传动与控制 2011年第6期 7-10页

作者：姜继海于斌于安才沈伟张连丰哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150080 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 沈阳铸造研究所辽宁沈阳110022

为了提高液压挖掘机的节能性,通过分析一个标准工作循环中液压系统各执行元件能耗情况,证明了液压挖掘机回转系统节能研究的必要性。以挖掘机回转系统为研究对象,引入了能量回收再利用的节能技术,配置了一种具有节能效果的新型回转液压... 详细信息

为了提高液压挖掘机的节能性,通过分析一个标准工作循环中液压系统各执行元件能耗情况,证明了液压挖掘机回转系统节能研究的必要性。以挖掘机回转系统为研究对象,引入了能量回收再利用的节能技术,配置了一种具有节能效果的新型回转液压系统,利用Matlab仿真软件对该系统进行了仿真研究,得出了相关参数对液压挖掘机的节能性的影响,并进行了实验验证,对液压挖掘机节能研究具有一定的理论意义和实用价值。

关键词：液压挖掘机回转系统能量回收节能

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潮流能透平装置电液比例变桨距控制系统设计及其试验

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电力系统自动化 2010年第19期34卷 86-90页

作者：马舜李伟刘宏伟林勇刚浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江省杭州市310027

潮流能透平装置的变桨距系统是潮流能商业化应用的关键性部件。在分析潮流能变桨距系统特点的基础上,设计了一套新型的液压式变桨距系统。系统由液压缸前置的齿轮齿条式执行机构及基于电液比例技术的液压控制系统组成。采用连续域—离... 详细信息

潮流能透平装置的变桨距系统是潮流能商业化应用的关键性部件。在分析潮流能变桨距系统特点的基础上,设计了一套新型的液压式变桨距系统。系统由液压缸前置的齿轮齿条式执行机构及基于电液比例技术的液压控制系统组成。采用连续域—离散化的方法设计了液压控制系统并在厂房内开展了开环及闭环变桨试验。试验结果显示系统的调桨角度达到188.3°,最大变桨速度为3.36°/s,验证了系统变桨对流的功能。试验发现,采用数字比例—积分—微分(PID)算法的控制系统响应速度快,能够实现节距角的精确控制,阶跃响应调整时间小于1s,稳态误差小于0.05°。

关键词：潮流能透平装置变桨距控制电液比例

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25kW独立运行式水平轴潮流能发电系统

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电力系统自动化 2010年第14期34卷 18-22页

作者：马舜李伟刘宏伟林勇刚浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江省杭州市310027

在分析潮流能发电装置特点的基础上,设计了25kW独立运行式水平轴潮流能发电系统。样机系统由经过优化设计的能量捕获机构、功率分流合流式的机械传动机构及蓄电池储能的电气控制系统组成。在系统透平机构捕能性能的理论预测、机械传动... 详细信息

在分析潮流能发电装置特点的基础上,设计了25kW独立运行式水平轴潮流能发电系统。样机系统由经过优化设计的能量捕获机构、功率分流合流式的机械传动机构及蓄电池储能的电气控制系统组成。在系统透平机构捕能性能的理论预测、机械传动及电气系统的模型分析基础上,通过数字仿真对整机系统的工作性能进行了预测。海上试验结果显示,样机在实际海况下工作稳定,最大发电功率达到设计功率等级,验证了系统设计的有效性。该系统可作为独立发电装置向海岛地区用户提供电能。

关键词：潮流能水平轴独立运行发电

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