检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2010年第14期46卷 154-160页

作者：侯继伟李世伦陈鹰宋波杨震铭浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 公安部天津消防研究所天津300381

为开展高大空间建筑火灾探测报警和自动灭火技术研究,一个面积为1089m2(33m×33m)的高大空间火灾模拟及探测平台需要在距地面3～24m的竖直净空高度范围内,根据试验要求任意的调节定位。针对负载空间跨度大、升降行程长、强耦合等特... 详细信息

为开展高大空间建筑火灾探测报警和自动灭火技术研究,一个面积为1089m2(33m×33m)的高大空间火灾模拟及探测平台需要在距地面3～24m的竖直净空高度范围内,根据试验要求任意的调节定位。针对负载空间跨度大、升降行程长、强耦合等特点,提出三点机械配重+三点柱塞缸电液同步驱动的升降控制方案。通过对电液同步驱动系统的设计及其工作机理的讨论分析,建立系统的数学模型,并针对系统存在的大惯性、强耦合、强非线性、模型参数不确定以及时变等特点,应用模糊集合理论设计一种模型参考模糊自适应同步控制算法,通过三个独立的模型参考模糊自适应控制器分别实现三个阀控柱塞缸对同一个期望参考模型动态和稳态输出特性的实时跟踪控制,从而实现平台的精确同步驱动控制。试验结果验证了该升降平台驱动方案设计的合理性和控制方法的有效性及鲁棒性,升降平台在三个柱塞缸提升点处的动态同步误差小于±5mm,稳态同步误差小于±1mm。

关键词：电液控制同步驱动模型参考模糊自适应升降平台

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轴向柱塞泵流动特性理论建模与试验分析

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农业机械学报 2010年第1期41卷 188-194页

作者：马吉恩徐兵杨华勇浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

利用油液可压缩特性建立了单柱塞流动特性模型,通过对柱塞运动规律、配流盘过流面积、节流系数、泄漏效应等重要参数的分析优化,提高了模型精度,在此基础上,利用集中参数建立了柱塞泵的整泵数学模型。通过Matlab编程建立了柱塞泵流动特... 详细信息

利用油液可压缩特性建立了单柱塞流动特性模型,通过对柱塞运动规律、配流盘过流面积、节流系数、泄漏效应等重要参数的分析优化,提高了模型精度,在此基础上,利用集中参数建立了柱塞泵的整泵数学模型。通过Matlab编程建立了柱塞泵流动特性的仿真模型,编制了图形用户界面,能够实现对柱塞泵结构、工作参数、系统环境参数与柱塞泵流动特性(如压力冲击、流量脉动等)之间的自动仿真和分析。利用柱塞泵压力流量脉动测试试验台对柱塞泵流动特性进行测试,测试结果验证了模型的正确性和精度,证明改进的柱塞泵流动特性模型能够比较准确地对柱塞泵流动特性进行分析和预测,分析误差可以控制在5%以内。

关键词：轴向柱塞泵数学模型流动特性仿真

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可浮动自锁式深海气密采水器的研制

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台湾海峡 2010年第3期29卷 422-427页

作者：李风波杨灿军黄豪彩牛文达浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

深海海水中气体的含量可以在一定程度上标识深海资源蕴藏量,因而实现对深海海水的气密采样意义重大.为此设计了一种可浮动的自锁装置,并采用压力自适应平衡原理,实现了对深海海水的气密采样.实验室和海上试验结果均表明深海气密采水器... 详细信息

深海海水中气体的含量可以在一定程度上标识深海资源蕴藏量,因而实现对深海海水的气密采样意义重大.为此设计了一种可浮动的自锁装置,并采用压力自适应平衡原理,实现了对深海海水的气密采样.实验室和海上试验结果均表明深海气密采水器在装上可浮动自锁装置后耐压能力和气密性都得到了有效的提高,对初始压强为1.208 MPa的N2气保压2 h,压力损失不到1.2%,并成功地实现了对960 m深的海水样品的气密采样.此样品中CH4浓度为5.44 nmol/dm3,CO2浓度为140.6nmol/dm3.该可浮动自锁式深海气密采水器的研制为深海资源勘探分析提供了必要的技术支持.

关键词：海洋仪器压力自适应平衡自锁装置气密采水器海洋技术深海

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变配重的节能技术及其能耗机理分析

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机械工程学报 2010年第2期46卷 132-138页

作者：杨华勇胡东明徐兵浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 浙江省特种设备检验研究院杭州310020

针对目前液压垂直提升机械中存在着能耗大、效率低的问题,提出一种变配重的节能方法。阐述变配重的节能思想,介绍液压配重可变和机械配重速度可变两种节能方案;重点对液压配重可变的系统在液压升降系统中的应用进行论述,对其装机功率、... 详细信息

针对目前液压垂直提升机械中存在着能耗大、效率低的问题,提出一种变配重的节能方法。阐述变配重的节能思想,介绍液压配重可变和机械配重速度可变两种节能方案;重点对液压配重可变的系统在液压升降系统中的应用进行论述,对其装机功率、功耗、系统效率及恶劣工况进行详细分析,并将其与常规变频液压升降系统进行对比,结果表明采用变配重液压系统装机功率和能耗分别降低约67%、35%,效率提高30%,具有较好的节能效果;讨论变配重系统目前存在的问题,包括系统效率、配重预存储能量、动态特性等,针对这些问题提出相应的对策;最后对变配重节能技术的发展前景做了展望。

关键词：液压升降系统能耗节能变配重变频

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DLC薄膜与陶瓷球和金属球在水中的滑动摩擦学特性研究

DLC薄膜与陶瓷球和金属球在水中的滑动摩擦学特性研究

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青年摩擦学者与“十二五”发展——2011年全国青年摩擦学与表面工程学术会议

作者：苏恒李艳霞王谦之周飞南京航空航天大学机电工程学院南京航空航天大学高新技术研究院浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

用不同小球与DLC薄膜在水润滑环境下对磨来进行研究DLC膜在水润滑环境下的摩擦磨损性能。利用光学显微镜和电子扫描显微镜（SEM）来观察DLC和其对磨小球的磨痕形貌。结果表明:DLC薄膜与SUS440C小球对磨时,薄膜和小球磨损率均在10mm/Nm～... 详细信息

用不同小球与DLC薄膜在水润滑环境下对磨来进行研究DLC膜在水润滑环境下的摩擦磨损性能。利用光学显微镜和电子扫描显微镜（SEM）来观察DLC和其对磨小球的磨痕形貌。结果表明:DLC薄膜与SUS440C小球对磨时,薄膜和小球磨损率均在10mm/Nm～10mm/Nm数量级之间变化,与SUJ2小球对磨时,薄膜和小球磨损率数量级是10mm/Nm,而与AlO小球和SiC小球对磨时均有不同程度的失效。DLC/SUJS440C和DLC/SUJ2对磨副在水中的薄膜磨损率随摩擦系数的升高也呈现相应增大的趋势。其主要的磨损机制是粘附磨损和磨粒磨损,同时SUJ2/DLC摩擦副也可能在水中发生了氧化磨损。

关键词：水润滑摩擦对磨 DLC

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机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法

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机械工程学报 2010年第3期46卷 47-52页

作者：朱世强刘松国王宣银王会方浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 宁波市计量测试研究院宁波315041

为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的... 详细信息

为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。

关键词：机械手轨迹规划时间最优脉动连续序列二次规划

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高空作业平台CMAC网络PID并行优化控制及协同仿真

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机械科学与技术 2010年第4期29卷 537-541页

作者：李帅魏建华浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

高空作业平台调平系统是一个复杂非线性系统,作业环境非常复杂且受到很多干扰。针对此提出了基于干扰观测器和RC滤波的CMAC神经网络PID并行控制的策略。以某型54 m高空作业平台电液比例调平系统为例,以AMESim仿真软件作为主仿真环境,通... 详细信息

高空作业平台调平系统是一个复杂非线性系统,作业环境非常复杂且受到很多干扰。针对此提出了基于干扰观测器和RC滤波的CMAC神经网络PID并行控制的策略。以某型54 m高空作业平台电液比例调平系统为例,以AMESim仿真软件作为主仿真环境,通过软件接口将MATLAB\Simulink控制系统模型集成到AMESim中进行协同仿真。结果表明:与传统CMAC网络PID并行控制以及单纯PID控制相比较,改进的并行控制对负载扰动和模型失配表现出更强的适应性和鲁棒性,而且不论在任何阶段,都具有良好的跟踪效果。

关键词：高空作业平台 CMAC网络 PID控制并行控制协同仿真

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基于局部搜索和遗传算法的激光切割路径优化

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计算机工程与应用 2010年第2期46卷 234-236,239页

作者：李妮妮陈章位陈世泽浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

为了缩短激光加工时间,提高加工效率,提出了一种新的局部搜索法与遗传算法相结合的激光切割路径优化算法。该算法从加工轮廓中提取节点,通过局部搜索法对节点进行局部路径优化,再运用的遗传算法求得近似最优解,遗传算法中的选择算子改... 详细信息

为了缩短激光加工时间,提高加工效率,提出了一种新的局部搜索法与遗传算法相结合的激光切割路径优化算法。该算法从加工轮廓中提取节点,通过局部搜索法对节点进行局部路径优化,再运用的遗传算法求得近似最优解,遗传算法中的选择算子改进为基于相对适应度的轮盘赌选择算子。详细介绍了算法的原理及实现,通过编程仿真证明该算法与传统的遗传算法相比具有良好的优化效果,可明显缩短加工路径,减少加工时间,提高加工效率。

关键词：局部搜索法遗传算法路径优化相对适应度

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一种高效的视觉导航摄像机标定方法

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计算机工程 2010年第21期36卷 212-213,216页

作者：孙杰朱世强赖小波浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

针对移动机器人视觉导航中的摄像机标定问题,提出一种高效的摄像机标定方法。考虑透镜畸变的影响,利用Hough变换提取矩形棋盘格的角点,求出摄像机参数初始值,运用Levenberg-Marquardt算法对初始解进行非线性迭代优化。通过重投影方法将... 详细信息

针对移动机器人视觉导航中的摄像机标定问题,提出一种高效的摄像机标定方法。考虑透镜畸变的影响,利用Hough变换提取矩形棋盘格的角点,求出摄像机参数初始值,运用Levenberg-Marquardt算法对初始解进行非线性迭代优化。通过重投影方法将求出的角点重新投影到矩形棋盘格像平面上,并与原提取的角点相比较,分析产生位置误差的原因。实验结果表明,该方法抗噪声能力强,对实验条件要求相对较低,标定精度满足移动机器人实际导航的要求。

关键词：移动机器人视觉导航摄像机标定 Hough变换角点

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一种基于吸尘机器人的新超声波测距系统

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传感器与微系统 2010年第10期29卷 93-96页

作者：崔壮平朱世强浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

为了提高基于吸尘机器人的超声视觉的测距精度和抗干扰能力,提出一种同时采用阈值法和多频连续波算法的测距系统。对于超声波激励信号,一般采用分频算法来产生,引入直接数字频率综合算法可以得到更精确、更稳定的频率,针对吸尘机器人的... 详细信息

为了提高基于吸尘机器人的超声视觉的测距精度和抗干扰能力,提出一种同时采用阈值法和多频连续波算法的测距系统。对于超声波激励信号,一般采用分频算法来产生,引入直接数字频率综合算法可以得到更精确、更稳定的频率,针对吸尘机器人的具体应用,推导出对应多频连续波算法的计算公式。将2种方法所需硬件上的不同全放在复杂可编程逻辑器件(CPLD)内实现,2种方法的具体融合用软件实现,仿真和实验证明:新方法能大大改善传统方法的测距效果。

关键词：超声波测距直接数字频率综合多频连续波

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