检索结果-内蒙古大学图书馆

传感器与微系统 2012年第3期31卷 66-70页

作者：罗召成朱世强王会方浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补... 详细信息

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。

关键词：机器人轨迹跟踪自适应PID控制输出反馈力矩饱和

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独立变桨距风力发电机系统辨识研究

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太阳能学报 2012年第6期33卷 1002-1009页

作者：鲁效平李伟林勇刚刘宏伟浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 济南轨道交通装备有限责任公司济南250022

主要研究了独立变桨距风力发电机的系统辨识技术。针对风力发电机系统的非线性,以风速为依据将运行过程分为若干工作点,对每个工作点的线性模型进行辨识;针对独立变桨距控制输入输出的周期性变化,将节距角信号分解为平均分量和差动分量... 详细信息

主要研究了独立变桨距风力发电机的系统辨识技术。针对风力发电机系统的非线性,以风速为依据将运行过程分为若干工作点,对每个工作点的线性模型进行辨识;针对独立变桨距控制输入输出的周期性变化,将节距角信号分解为平均分量和差动分量,并将3个周期变化的差动分量通过d-q坐标变换转换为时不变的d轴分量和q轴分量;针对辨识过程中的有色噪音,采用增广的最小二乘法(RELS)对系统进行无偏一致的估计。辨识实验的对象采用成熟的非线性风力发电机模型FAST,在Matlab/Simulink中搭建了辨识实验系统。模型验证结果显示,辨识模型在工作点能很好地拟合原系统的特性,同时也可看出,辨识模型实现了对输入输出的自动解耦,可方便地进行变桨距控制器设计。

关键词：独立变桨距控制风力发电机系统辨识 d-q坐标变换 RELS 解耦控制

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漂浮式海上风力发电机组独立变桨距控制技术研究

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太阳能学报 2012年第4期33卷 600-608页

作者：鲁效平李伟林勇刚浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 济南轨道交通装备有限责任公司济南250022

主要研究了漂浮式海上风力发电机组的独立变桨距控制技术。首先概述了当前海上风电的发展情况,重点介绍漂浮式海上风力发电机组,分析了漂浮式平台的流体动力学和运动学特征,建立了平台的模型方程。借鉴陆上风力发电机组独立变桨距控制... 详细信息

主要研究了漂浮式海上风力发电机组的独立变桨距控制技术。首先概述了当前海上风电的发展情况,重点介绍漂浮式海上风力发电机组,分析了漂浮式平台的流体动力学和运动学特征,建立了平台的模型方程。借鉴陆上风力发电机组独立变桨距控制器的控制策略,将平台的纵摇、艏摇和发电机的输出功率作为变桨距控制器的控制目标,针对风力发电机的非线性设计了专家PID控制器,利用d-q坐标变换技术将控制量分配到3个桨叶。为了验证控制器的可行性,在国外成熟的风力发电机非线性模型FAST上进行仿真试验,将结果与不对平台运动进行控制时和采用统一变桨距控制器时的结果进行对比,对比结果表明独立变桨距技术能有效减小平台的纵摇运动,并且对输出功率的影响较小。

关键词：海上风力发电机漂浮式平台独立变桨距控制流体力学模型专家PID 纵摇角度控制

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水下非接触电能传输耦合器优化设计

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中国科技论文 2012年第8期7卷 622-626页

作者：王海洋李德骏周杰李泽松杨灿军陈鹰浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

为提高水下非接触式电能传输系统的传输能力,提出一种水下电磁耦合器励磁线圈结构优化方法。对电磁耦合器等效电路的互感模型和励磁模型进行了参数分析,将耦合器初级电流分解为励磁电流与反射电流,并分析不同励磁线圈匝数对励磁电感以... 详细信息

为提高水下非接触式电能传输系统的传输能力,提出一种水下电磁耦合器励磁线圈结构优化方法。对电磁耦合器等效电路的互感模型和励磁模型进行了参数分析,将耦合器初级电流分解为励磁电流与反射电流,并分析不同励磁线圈匝数对励磁电感以及线圈电阻的影响,从而分析了线圈匝数的抑制励磁电流作用与增加线圈电阻损耗之间的矛盾。实验结果表明,通过参数的优化,可有效提高非接触式电能传输系统的传输效率与电压稳定性。

关键词：电能传输电磁耦合优化设计励磁电流绕组损耗

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电脉冲消除45钢淬火件的残余应力

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浙江大学学报（工学版） 2012年第8期46卷 1407-1411页

作者：郑建毅何闻施彦彬浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江省先进制造技术重点实验室现代制造工程研究所浙江杭州310027 厦门大学机电工程系福建厦门361005

为了研究电脉冲消除金属材料内部残余应力的效果,通过储能电容器放电产生高能电脉冲,对淬火后的45优质碳素结构钢冷轧薄板件进行放电处理,采用小孔法测定电脉冲处理前后试样内残余应力的变化规律.用于电脉冲处理的脉冲电流为指数衰减的... 详细信息

为了研究电脉冲消除金属材料内部残余应力的效果,通过储能电容器放电产生高能电脉冲,对淬火后的45优质碳素结构钢冷轧薄板件进行放电处理,采用小孔法测定电脉冲处理前后试样内残余应力的变化规律.用于电脉冲处理的脉冲电流为指数衰减的振荡波形,同时满足第一个主峰的电流密度为12.2kA/mm2,单次处理的振荡脉冲持续时间小于0.8ms.试验结果表明,经过电脉冲处理后,45钢淬火件中2个主方向残余应力的幅值均出现较为显著的降低,且两者都出现均化效果.

关键词：电脉冲 45钢残余应力小孔法

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浮式钻井平台主动式钻柱升沉补偿装置设计

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石油学报 2012年第3期33卷 483-486页

作者：姜浩刘衍聪张彦廷刘振东白鹿中国石油大学机电工程学院山东青岛266580 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310058

针对海浪升沉运动对钻柱和钻压的影响,设计了一种海洋浮式钻井平台主动式钻柱升沉补偿装置,其以电液比例方向阀和变量泵为控制对象,实现了对液压缸活塞运动的实时控制,进而对海浪升沉造成的钻柱运动进行补偿。建立了主动式钻柱升沉补偿... 详细信息

针对海浪升沉运动对钻柱和钻压的影响,设计了一种海洋浮式钻井平台主动式钻柱升沉补偿装置,其以电液比例方向阀和变量泵为控制对象,实现了对液压缸活塞运动的实时控制,进而对海浪升沉造成的钻柱运动进行补偿。建立了主动式钻柱升沉补偿装置系统的数学模型,设计、搭建升沉补偿实验台实现了升沉运动和动态负载的实验模拟,并进行了阀控和泵控加阀控的主动升沉补偿实验。结果表明:主动阀控方案具有较好的补偿效果,但消耗能量较大;泵控加阀控方案能耗较低,但控制策略要求较高,补偿效果稍差。

关键词：浮式钻井平台钻柱主动式升沉补偿电液比例方向阀变量泵

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斜盘柱塞式液压变压器的流量特性

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吉林大学学报（工学版） 2012年第1期42卷 85-90页

作者：刘成强姜继海哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150080 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

为分析斜盘柱塞式液压变压器配流噪声高的原因,基于斜盘柱塞式液压元件的工作原理,建立了液压变压器瞬时流量及其流量跳动率的数学模型,并运用MATLAB软件进行了仿真研究。结果表明:模型揭示了斜盘柱塞式液压变压器的流动情况,解释了配... 详细信息

为分析斜盘柱塞式液压变压器配流噪声高的原因,基于斜盘柱塞式液压元件的工作原理,建立了液压变压器瞬时流量及其流量跳动率的数学模型,并运用MATLAB软件进行了仿真研究。结果表明:模型揭示了斜盘柱塞式液压变压器的流动情况,解释了配流噪声高的原因,为配流盘的设计提供了理论指导。

关键词：流体传动与控制液压变压器瞬时流量流量跳动率

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CNG车载瓶端部机械加工柔性组合机床的开发

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中国机械工程 2012年第14期23卷 1674-1677页

作者：姚荣庆陆国栋黄召亮浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 浙江机电职业技术学院杭州310053

针对传统CNG车载瓶加工缺少数控专机造成大质量CNG车载瓶加工质量较差和生产效率低下等技术问题,将基于移置式多轴机床的旋风切削、基于图像反馈的刀具切削路径误差补偿、面向绿色切削的雾化冷却技术等进行组合应用,开发了CNG车载瓶端... 详细信息

针对传统CNG车载瓶加工缺少数控专机造成大质量CNG车载瓶加工质量较差和生产效率低下等技术问题,将基于移置式多轴机床的旋风切削、基于图像反馈的刀具切削路径误差补偿、面向绿色切削的雾化冷却技术等进行组合应用,开发了CNG车载瓶端部机械加工柔性组合机床,实现了高速平稳切削,快速可靠换刀,自适应性补偿缺陷,高效环保的刀具冷却。结果表明,组合机床的应用使得CNG车载瓶加工技术的自动化程度、加工精度和生产效率都得到了明显提高。

关键词： CNG车载瓶组合机床数控系统液压控制

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产品设计更改在弱连接结构上的传播

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浙江大学学报（工学版） 2012年第6期46卷 1041-1047页

作者：刘晓健张树有张建新张金美浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 浙江大学科学技术研究院浙江杭州310058 嘉兴职业技术学院机电与汽车分院浙江嘉兴314036

因对产品系统化认识的缺乏造成了设计更改传播的疏忽与遗漏,针对该问题,在功能-结构映射模型的基础上,提出弱连接结构的概念,对在设计更改传播过程中关联紧密、却在直观表现上没有直接物理连接关系或虽直接连接但却具有易被忽略的隐含... 详细信息

因对产品系统化认识的缺乏造成了设计更改传播的疏忽与遗漏,针对该问题,在功能-结构映射模型的基础上,提出弱连接结构的概念,对在设计更改传播过程中关联紧密、却在直观表现上没有直接物理连接关系或虽直接连接但却具有易被忽略的隐含功能的结构进行描述.通过弱连接约束元对弱连接结构进行形式化表达,连接约束元得到弱连接关系图(WtRG),以WtRG为基础,实现设计更改在功能性、系统性结构上的传播.基于Solidworks平台开发了产品设计更改原型系统,通过建立电梯产品的功能约束集,对非标梯型设计过程进行约束,保证了设计更改的正确性与完整性.

关键词：产品设计设计更改弱连接结构约束元

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基于空间球面运动的RSRR揉面机构设计

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广东技术师范学院学报 2013年第7期34卷 5-7,11页

作者：杨庆煊唐宏王晓军郑大鹏井冈山大学机电学院吉安343009 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 江西理工大学应用科学学院赣州341000 广东技术师范学院机电学院广州510665

提出了一种新型的RSRR揉面机构.采用约束螺旋理论进行机构自由度分析,表明RSRR机构有1个公共约束,是5阶机构,有1个自由度.采用齐次坐标变换法建立了机构的多刚体运动模型,在运动学分析的基础上实现了机构的尺寸综合.通过数值仿真和虚拟... 详细信息

提出了一种新型的RSRR揉面机构.采用约束螺旋理论进行机构自由度分析,表明RSRR机构有1个公共约束,是5阶机构,有1个自由度.采用齐次坐标变换法建立了机构的多刚体运动模型,在运动学分析的基础上实现了机构的尺寸综合.通过数值仿真和虚拟样机运动仿真及干涉检查技术,有效地实现了RSRR揉面机构设计.

关键词：球面机构螺旋理论机构综合

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