检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2025年第4期61卷 273-289页

作者：张军辉倪小昊纵怀志郭怡涛杨梅生朱琦歆徐兵浙江大学流体动力与智能控制研究所杭州310058 浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室杭州310058 安徽工业大学机械工程学院马鞍山243002

液压机器人以大负载输出和抗干扰能力强等优点在众多场景中广泛应用。执行器作为机器人的“肌肉”负责直接对外做功,是机器人实现性能的关键。其中,电静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)以其集成度高、能量效率高、功率密度... 详细信息

液压机器人以大负载输出和抗干扰能力强等优点在众多场景中广泛应用。执行器作为机器人的“肌肉”负责直接对外做功,是机器人实现性能的关键。其中,电静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)以其集成度高、能量效率高、功率密度高等优点,被广泛应用于机器人、航空航天、工程装备及其他领域。从EHA的机器人应用、系统构型、硬件组成、控制算法和发展方向五个方面综述机器人用EHA的发展现状,介绍EHA在关节机器人、可穿戴机器人、足式机器人等多领域开展的应用,对EHA的快速响应构型和节能高效构型进行介绍,讨论EHA的硬件组成,包括电机、液压泵、执行器与集成阀块等核心部件,总结机器人用EHA在位置控制、力控制和柔顺控制方面的控制算法,从元件、驱动、控制和节能等角度展望机器人用EHA的发展趋势。

关键词：电静液作动器液压驱动机器人系统构型集成设计精确控制

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开关式电液系统的智能时间次优控制

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机床与液压 1997年第3期25卷 13-14页

作者：冯一东林建亚张光琼浙江大学流体传动及控制研究所

本文以数字阀、插装阀并联电液系统为例，分析了智能时间次优控制方法。实验表明，智能时间次优控制适用于开关式电液系统，实现设定点位置的快速、稳定和精确的控制。

关键词：智难控制开关控制电液系统

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机器人电液伺服关节的仿人智能控制实践

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机器人 1990年第5期12卷 25-29页

作者：王昌银王应建林建亚浙江大学流体传动及控制研究所

为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验... 详细信息

为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验证明.控制算法是有效的.

关键词：机器人电液伺服关节智能控制

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2D电液数字换向阀

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机械工程学报 2000年第3期36卷 86-89页

作者：阮健裴翔李胜浙江工业大学流体传动及控制研究所杭州310032

给出了一种新型电液数字换向阀。该问在结构上利用阀芯的双运动自由度，并通过加工于阀芯上的高低压孔与加工于阀芯孔上的螺旋槽相配合构成伺服螺旋机构实现双级导控的功能；在控制上采用一种特殊的实时跟踪算法通过控制步进电动机的每... 详细信息

给出了一种新型电液数字换向阀。该问在结构上利用阀芯的双运动自由度，并通过加工于阀芯上的高低压孔与加工于阀芯孔上的螺旋槽相配合构成伺服螺旋机构实现双级导控的功能；在控制上采用一种特殊的实时跟踪算法通过控制步进电动机的每相通电时间的长短实现其输出角位移的连续控制，以解决传统的步进式数字控制元件的量化误差与响应速度之间所固有的矛盾。试验结果表明该阀的主要动静特性指标已超过现有国内外相同规格不同类驱动与控制方式的比例阀的性能。

关键词：数字控制阀液压电流数字换向阀

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Wigner谱在往复式机械监测中的应用

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机械科学与技术 1994年第1期13卷 98-102页

作者：陈章位路甬祥浙江大学流体传动及控制研究所

本文讨论了一种时间一频率两维分布－Ｗｉｇｎｅｒ谱．指出Ｗｉｇｎｅｒ谱具有很好的跟踪时变信号的特性，适用于非平稳信号的分析，应用于往复式机械的状态监测，得到了较好效果．

关键词： Wigner谱往复式机械状态监测

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机器人电液位置伺服系统的智能模糊控制

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机器人 1991年第4期13卷 17-21页

作者：王昌银王应建林建亚路甬祥浙江大学流体传动及控制研究所

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制... 详细信息

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制器对系统参数变化具有较强的鲁棒性,能显著的提高机器人系统的定位精度和动态响应性能.

关键词：机器人伺服系统模糊控制

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基于神经网络的自适应模糊控制器