检索结果-内蒙古大学图书馆

中国工程机械学报 2021年第5期19卷 425-429页

作者：杨濛卞永明张圣良季鹏成同济大学控制科学与工程系上海201804 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 同济大学机械与能源工程学院上海201804 上海骥虎机器人科技有限公司上海200092

随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了... 详细信息

随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了包括被动、镜像两种训练模式在内的控制程序。为了评估所设计控制系统的性能,在两种训练模式下针对手功能康复机器人样机分别进行了系统测试。测试结果证明:所设计的控制系统能够快速有效地实现自动康复训练,具有较好的使用效果,可被应用在基于柔性致动器的手功能康复机器人实际的研发项目中。

关键词：柔性致动器手功能康复机器人控制系统

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支持再制造升级的机械产品绿色模块划分方法研究

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机电工程 2021年第4期38卷 474-478页

作者：康博凯张秀芬张国兴内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古呼和浩特010051 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 康力电梯股份有限公司江苏苏州215213

针对产品过时或淘汰造成的资源无法有效回收利用问题,对机械产品再制造升级的性能需求进行了研究,提出了一种基于设计结构矩阵的产品绿色模块划分方法。定义了产品零部件之间的功能、结构、回收模式等再制造升级的绿色属性;根据层次分... 详细信息

针对产品过时或淘汰造成的资源无法有效回收利用问题,对机械产品再制造升级的性能需求进行了研究,提出了一种基于设计结构矩阵的产品绿色模块划分方法。定义了产品零部件之间的功能、结构、回收模式等再制造升级的绿色属性;根据层次分析法计算得出了各属性的所占权重,在此基础上建立了产品零件的综合关联度矩阵;根据产品的设计需求、经济性和环境属性等要求,基于全链接层次聚类法进行了模块聚类,得到了机械产品可再制造升级模块划分方案;最后,以永磁同步曳引机为研究对象,对所提方法的可行性进行了验证。研究结果表明:该方法能有效地对机械产品进行可再制造升级模块划分,模块内部零件之间的联系紧密,且具有很高的装配性,模块之间又有很高的独立性,易于机械产品的再制造升级。

关键词：再制造升级设计结构矩阵产品绿色模块划分全链接层次聚类法

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一种基于深度图像的静态手势神经网络识别方法

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自动化与仪器仪表 2020年第1期 6-9,15页

作者：彭理仁王进林旭军陆国栋浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室

静态手势识别是以手势驱动的人机交互系统的核心技术。针对静态手势识别问题,提出了一种基于深度图像进行静态手势识别的方法。为了消除静态手势识别过程中的平移、旋转和缩放不变性,提取手势轮廓的Hu不变矩,并以Hu不变矩作为特征构建... 详细信息

静态手势识别是以手势驱动的人机交互系统的核心技术。针对静态手势识别问题,提出了一种基于深度图像进行静态手势识别的方法。为了消除静态手势识别过程中的平移、旋转和缩放不变性,提取手势轮廓的Hu不变矩,并以Hu不变矩作为特征构建静态手势深度感知神经网络模型,以此实现对静态手势进行分类识别。在VisualStudio的开发环境下实现了对该方法的验证,取得了良好的效果,并与传统的模板匹配法与基于卷积神经网络的深度学习方法作比较,静态手势识别准确率总体可达95%,识别效率高,能满足实时性要求。

关键词：深度图像静态手势识别 Hu矩神经网络

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第十一届全国流体传动与控制学术会议综述

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液压与气动 2021年第5期45卷 1-17页

作者：陶建峰张青松孙浩徐兵刘成良焦宗夏上海交通大学机械系统与振动国家实验室上海200240 北京机械工业自动化研究所有限公司北京100120 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

由中国机械工程学会流体传动与控制分会主办,上海交通大学承办的第十一届全国流体传动与控制学术会议于2020年10月31日-11月2日在上海顺利召开。本届会议的主题是“流体传动与控制+人工智能”。会议共收录内容涉及人工智能与数字化、元... 详细信息

由中国机械工程学会流体传动与控制分会主办,上海交通大学承办的第十一届全国流体传动与控制学术会议于2020年10月31日-11月2日在上海顺利召开。本届会议的主题是“流体传动与控制+人工智能”。会议共收录内容涉及人工智能与数字化、元件与系统、密封、摩擦与润滑等6个方向的论文133篇,邀请杨华勇、焦宗夏等知名专家作大会报告9个,取得了良好效果。围绕会议主题、征文范围及大会报告与会议论文开展综述,并对相关统计数据进行了分析讨论,以供国内学者和工程技术人员研究参考,并为流体传动与控制学科发展及今后举办会议提供借鉴。

关键词：流体传动与控制人工智能数字化元件与系统密封摩擦与润滑节能工程应用

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基于回弹补偿的TC4钛合金薄板多工步压制成形参数优化设计

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计算机集成制造系统 2019年第10期25卷 2456-2466页

作者：冯毅雄宋晨俊高一聪郑浩谭建荣浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室浙江杭州310027

针对TC4钛合金薄板多工步压制成形参数设计优化问题,为使板料能够高效精确地压制成形,分析了TC4钛合金薄板压制成形工艺的成形过程和板料回弹的形成机理,建立了压制过程数学模型和板料回弹数学模型。为获得满足回弹控制准则、减薄控制... 详细信息

针对TC4钛合金薄板多工步压制成形参数设计优化问题,为使板料能够高效精确地压制成形,分析了TC4钛合金薄板压制成形工艺的成形过程和板料回弹的形成机理,建立了压制过程数学模型和板料回弹数学模型。为获得满足回弹控制准则、减薄控制准则和厚度偏差控制准则的TC4钛合金薄板多工步压制成形优化成形参数,构建了板料回弹控制准则、减薄控制准则、厚度偏差控制准则,提出了基于回弹补偿的TC4钛合金薄板多工步压制成形参数设计方法,建立了基于回弹补偿的TC4钛合金薄板多工步压制成形参数优化流程,以某型号大管径特种圆管的多工步压制成形为例,验证了所提方法的正确性和有效性。

关键词：多工步压制成形回弹补偿 TC4钛合金薄板成形参数优化设计

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基于相对精度指标的机器人运动学校准

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浙江大学学报（工学版） 2020年第7期54卷 1316-1324页

作者：毛晨涛陈章位张翔祖洪飞浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310000 杭州亿恒科技有限公司浙江杭州310011 浙江理工大学机械工程与自动控制学院浙江杭州310000

针对工业机器人在激光切割、弧焊等应用领域对相对精度的指标要求,结合鲁棒的极小极大优化理论,提出基于相对精度指标的运动学结构参数校准方法.通过最小化3个靶球对应的最差相对定位误差,保障前、后两位型间的相对定向精度,构建包含约... 详细信息

针对工业机器人在激光切割、弧焊等应用领域对相对精度的指标要求,结合鲁棒的极小极大优化理论,提出基于相对精度指标的运动学结构参数校准方法.通过最小化3个靶球对应的最差相对定位误差,保障前、后两位型间的相对定向精度,构建包含约束的非线性优化问题;使用二次序列规划方法对原问题进行近似,通过主二元子梯度算法在满足不等式约束的条件下快速搜索局部最优解,实现对由于部件制造和装配等环节引入机器人结构参数误差的辨识.进行补偿并精度验证后的实验结果表明,六轴机器人IRB2600的相对定位及定向精度分别提升了67.98%和24.32%,七轴机器人IRB14000分别提升了90.61%和74.61%.

关键词：运动学校准相对精度极小极大优化工业机器人

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肿瘤热消融的数学建模方法

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数学建模及其应用 2023年第4期12卷 1-6,F0003页

作者：王艳吴汶骏陈仁栋欧阳小平孔德兴重庆师范大学数学科学学院重庆401331 曲阜师范大学数学科学学院山东曲阜273165 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 浙江大学数学科学学院浙江杭州310027 浙江师范大学数理医学院浙江金华321004

肿瘤热消融技术是在现代影像技术引导下,采用射频或微波等产生的局部高温,诱发不可逆的细胞坏死,直接根除或毁坏肿瘤组织的一种精准、微创的介入诊疗技术.因其具有创伤小、疗效好、安全、操作简单、费用低、适应群体较广等优点,目前已... 详细信息

肿瘤热消融技术是在现代影像技术引导下,采用射频或微波等产生的局部高温,诱发不可逆的细胞坏死,直接根除或毁坏肿瘤组织的一种精准、微创的介入诊疗技术.因其具有创伤小、疗效好、安全、操作简单、费用低、适应群体较广等优点,目前已广泛应用于实体肿瘤的治疗.然而,在热消融过程中,临床医生仅凭经验难以把握温度场和热损伤场在人体器官中的分布,容易造成消融不全或消融过度,从而导致局部复发及并发症的出现.通过设计基于患者个体化信息的可计算数学模型,可以使以医生主观经验为主的热消融治疗转化为基于数据的数学建模与分析,提高治疗的可预测性及可靠性,从而对临床热消融手术产生实际的指导作用,甚至在未来实现自动化精准消融,这对于实现精准医疗这一国家战略具有重要意义.

关键词：热消融数学建模数值计算医学影像数理医学精准医疗

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集成自动导引车路径规划的智能制造数字化车间设备布局优化方法

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计算机集成制造系统 2019年第7期25卷 1655-1664页

作者：葛华辉冯毅雄密尚华谭建荣王云浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室浙江杭州310027 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

智能制造数字化车间具有自动导引车(AGV)、加工设备高度集成的特点。针对智能制造数字化车间布局和AGV路径规划分开优化,使得某区域的物料搬运过于集中,导致该区域AGV搬运工作量繁重,影响AGV路径规划的问题,建立了以物流运输量最小,物... 详细信息

智能制造数字化车间具有自动导引车(AGV)、加工设备高度集成的特点。针对智能制造数字化车间布局和AGV路径规划分开优化,使得某区域的物料搬运过于集中,导致该区域AGV搬运工作量繁重,影响AGV路径规划的问题,建立了以物流运输量最小,物料搬运时长最短以及AGV数量最少为目标的智能制造数字化车间布局和AGV路径规划集成优化模型。提出一种改进的带精英策略的快速非支配排序遗传算法,采用系统化布置设计法来生成部分初始种群,增加初始种群分布,防止陷入局部最优;将不等长的双链染色体与疫苗接种策略引入非支配排序遗传算法,提高了算法的寻优速度和精度;最后求解得到一组Pareto解集,供决策者优中选优。通过实例验证了所提方法的有效性。

关键词：智能制造车间布局自动导引车路径规划改进的带精英策略的快速非支配排序遗传算法疫苗接种策略

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内曲线转子驱动径向柱塞数字泵柱塞组件运动学及动力学特性分析

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液压与气动 2020年第9期44卷 72-79页

作者：曾亿山张强胡敏范一杰耿豪杰合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

在液压变速恒频风力发电机组中,为了满足风力发电所特有的随机发生和低速大排量工况的需求,以保证可靠高效地吸收风能并将其转换为稳定的流量输出,提出一种内曲线转子驱动径向柱塞数字泵。转子上的内曲线及回程机构曲线导轨驱动柱塞滚... 详细信息

在液压变速恒频风力发电机组中,为了满足风力发电所特有的随机发生和低速大排量工况的需求,以保证可靠高效地吸收风能并将其转换为稳定的流量输出,提出一种内曲线转子驱动径向柱塞数字泵。转子上的内曲线及回程机构曲线导轨驱动柱塞滚柱组件执行往复运动,对转子内曲线与回程曲线设计,进行柱塞组件运动学及动力学仿真分析,分析不同滚柱直径的运动学特性,确定了合适的滚珠直径。仿真结果表明:内曲线转子驱动径向柱塞数字泵在风力低速驱动条件下,具有良好的运动学和动力学稳定性,能够适应风力低速驱动工况。

关键词：径向柱塞数字泵内曲线回程曲线滚柱

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集成迁移学习的轴件表面缺陷实时检测

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计算机集成制造系统 2019年第12期25卷 3199-3208页

作者：冯毅雄赵彬郑浩高一聪杨晨谭建荣浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 万向集团公司研究院浙江杭州311215

针对轴件表面缺陷分析过程中存在小样本和实时检测效率低的问题,提出一种集成迁移学习的轴件表面缺陷实时检测方法。首先通过相似领域图片的迁移学习,减少对人工大规模标注数据的经验性依赖,采用主成分分析法完成表面缺陷的降维和关键... 详细信息

针对轴件表面缺陷分析过程中存在小样本和实时检测效率低的问题,提出一种集成迁移学习的轴件表面缺陷实时检测方法。首先通过相似领域图片的迁移学习,减少对人工大规模标注数据的经验性依赖,采用主成分分析法完成表面缺陷的降维和关键特征向量提取,建立轴件表面缺陷的特征空间,并利用空间位置求解迁移学习的源领域,降低领域间距离度量的复杂度;其次通过训练源领域图片的特征提取器,将特征提取器的网络权值迁移至YOLO V3目标检测模型中,完成相似领域的知识迁移,建立高速生产状态下的轴件表面缺陷实时检测模型。试验表明,该方法在轴件生产现场的实时检测中具有较高的准确度和鲁棒性,集成后的算法模型各类缺陷正检率达97%以上,平均精度均值的方差值缩小近3倍。

关键词：轴件表面缺陷主成分分析集成迁移学习 YOLO V3目标检测算法

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