检索结果-内蒙古大学图书馆

机电工程 2019年第5期36卷 464-469,528页

作者：向立清鞠锋齐飞王亚明华达人陈柏南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结... 详细信息

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。

关键词：连续体机器人发动机原位检测双芯柱运动学模型工作空间仿真

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建筑钻孔机器人的振动与控制研究

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机电工程 2019年第6期36卷 596-601页

作者：杨扬陈柏王尧尧南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动... 详细信息

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。

关键词：建筑机器人动态前角钻削力时延估计

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面向铺放工艺的预浸料剥离仿真与试验验证

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航空学报 2018年第12期39卷 380-393页

作者：彭啸舒展都涛徐强浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

为系统建立可表征刚度与黏性的预浸料剥离模型,构建探针、拉伸与剥离相结合的试验验证系统。首先,设计用于预浸料的移动悬臂剥离装置,完成各工艺参数下预浸料黏性和动态刚度的90°剥离试验测定,并建立剥离仿真模型;然后,通过探针试... 详细信息

为系统建立可表征刚度与黏性的预浸料剥离模型,构建探针、拉伸与剥离相结合的试验验证系统。首先,设计用于预浸料的移动悬臂剥离装置,完成各工艺参数下预浸料黏性和动态刚度的90°剥离试验测定,并建立剥离仿真模型;然后,通过探针试验获取黏性参数,采用内聚力模型定量表征黏性参数;接着,通过拉伸、压缩试验测定预浸料的正交各向异性力学参数,连同探针试验获得的黏性参数一同输入到剥离模型中,在各个工艺参数下黏性和刚度的仿真结果与试验值吻合程度良好;由于仿真与试验揭示剥离脱辊现象会影响剥离力测定值,因此研究脱辊现象及其机理,发现将导辊半径设计在3～7mm内,可减弱脱辊程度、提高剥离试验的准确性。为系统测定并表征预浸料黏性及刚度、预浸料建模、开展自动铺放仿真等提供了参考。

关键词：预浸料黏性预浸料刚度剥离试验探针试验内聚力模型有限元

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基于探针试验的预浸料黏性内聚力模型

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航空学报 2018年第2期39卷 275-287页

作者：舒展彭啸李发飞徐强浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

以预浸料黏性为研究对象,通过探针试验,研究了预浸料铺放过程中预浸料与模具之间的脱粘失效行为及其随铺放工艺参数的变化规律。试验中发现铺放速率、压力和温度对预浸料黏性行为影响显著,且存在界面失效(低温)和内聚失效(高温)两种失... 详细信息

以预浸料黏性为研究对象,通过探针试验,研究了预浸料铺放过程中预浸料与模具之间的脱粘失效行为及其随铺放工艺参数的变化规律。试验中发现铺放速率、压力和温度对预浸料黏性行为影响显著,且存在界面失效(低温)和内聚失效(高温)两种失效模式。针对这一现象,采用指数内聚力模型(CZM)表征了预浸料的黏性行为,利用该模型描述了不同铺放温度下粘结层应力快速上升、损伤扩展和最终失效的脱粘过程,定量地给出了黏性CZM参数与铺放工艺参数之间的关系。研究结果表明,预浸料粘结强度和特征位移均随铺放速率增加而近似线性减小,均随铺放压力增加而近似线性增大。随铺放温度的增加,黏性CZM参数先增大后减小,近似呈二次关系。为制定特定铺放条件下的铺放工艺规划提供参考。

关键词：自动铺放预浸料黏性行为探针试验内聚力模型

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红外热成像信号处理技术的研究进展

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振动.测试与诊断 2018年第2期38卷 219-227+413页

作者：曹彦鹏许宝杯何泽威官大衍浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室

红外热成像技术通过二维图像的形式准确反映物体表面温度分布情况,广泛应用于医疗诊断、故障检测、能耗监控及智能驾驶等众多工业领域。针对制约红外热成像技术发展的3个主要瓶颈问题,分别阐述相关研究领域内最新的科研进展。首先,介绍... 详细信息

红外热成像技术通过二维图像的形式准确反映物体表面温度分布情况,广泛应用于医疗诊断、故障检测、能耗监控及智能驾驶等众多工业领域。针对制约红外热成像技术发展的3个主要瓶颈问题,分别阐述相关研究领域内最新的科研进展。首先,介绍红外信号固定模式噪声建模及除噪方法,解决信号采集系统中关键部件焦平面阵列传感器存在的严重噪声干扰;其次,介绍红外信号特征重建理论的研究,克服红外焦平面阵列探测器制作工艺复杂、成品率低及价格昂贵等制约了红外热成像技术广泛工业应用的问题;最后,探索多源信息融合技术,减少二维图像采集过程中降维映射导致的信息损失,提高基于多光谱信息进行目标检测系统的性能。红外热成像信号处理技术的最新科研进展,为新一代高成像精度、高分辨率、低制作成本的三维红外成像仪器的研发提供新理论与技术。

关键词：红外热成像噪声建模特征重建信息融合

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蒸汽发生器出口管参数对核泵入口流场的影响

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排灌机械工程学报 2019年第10期37卷 829-833页

作者：刘聪王悦荟马腾跃王鹏飞许忠斌阮晓东浙江大学能源工程学院化工机械研究所浙江杭州310027 浙江大学城市学院机械电子工程学系浙江杭州310015 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为研究蒸汽发生器出口管参数对核主泵入口流场的影响,将蒸汽发生器下封头与核主泵统一建模,采用CFD方法对其耦合模型进行全三维流场仿真计算.结果表明:蒸汽发生器出口管长对核主泵入口流场有较大的影响,且该影响在入口管较短时尤为明显... 详细信息

为研究蒸汽发生器出口管参数对核主泵入口流场的影响,将蒸汽发生器下封头与核主泵统一建模,采用CFD方法对其耦合模型进行全三维流场仿真计算.结果表明:蒸汽发生器出口管长对核主泵入口流场有较大的影响,且该影响在入口管较短时尤为明显,随着蒸汽发生器管长的增加,这种影响逐渐减小,核主泵入口流场趋于稳定;蒸汽发生器出口管的位置对核主泵入口流场紊乱度的影响相对较小,且不同位置管内流场发展趋势相近,但是会对流场的高速区以及低速区产生的位置造成影响;蒸汽发生器出口管中的流场极为紊乱,并在开始部分存在较大的回流区;随着流场的发展,在离蒸汽发生器出口350 mm附近回流区消失,之后流场逐渐趋于稳定,但是流场的偏心现象不会消失.

关键词：核主泵蒸汽发生器非均匀入流耦合流场

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变刚度复合材料开孔板拉伸行为数值模拟及试验验证

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复合材料学报 2018年第3期35卷 599-606页

作者：朱伟东张笑齐德胜徐强浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

纤维曲线铺放是提高复合材料构件力学性能的有效方法之一。本文针对复合材料开孔板铺放轨迹进行了研究,利用B样条曲线插值拟合获取了开孔板最大主应力铺放轨迹,并通过离散网格法建立了变刚度开孔板模型,通过引入Tsai-Wu损伤失效判据以... 详细信息

纤维曲线铺放是提高复合材料构件力学性能的有效方法之一。本文针对复合材料开孔板铺放轨迹进行了研究,利用B样条曲线插值拟合获取了开孔板最大主应力铺放轨迹,并通过离散网格法建立了变刚度开孔板模型,通过引入Tsai-Wu损伤失效判据以及常刚度退化准则,进行了拉伸失效数值模拟及损伤失效分析,并分别铺放了两组常刚度和变刚度开孔板试验样件,进行了拉伸对比试验。结果表明:数值模拟与实验数据吻合较好,变刚度开孔板相比常刚度开孔板,拉伸强度提升了26.92%,且两者损伤失效演化过程显著不同。

关键词：纤维曲线铺放开孔层合板主应力损伤失效变刚度

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基于PG-RRT算法的移动机器人路径规划

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计算机科学 2019年第4期46卷 247-253页

作者：郗枫飞曾晰计时鸣陈国达蔡超鹏浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

路径规划问题是移动机器人领域的重点问题,也是发展移动式机器人智能工厂的基础。快速扩展随机树算法(RRT算法)由于其良好的求解性,广泛应用于移动机器人路径规划。针对RRT算法面对复杂地图时随机采样效率低、路径重复性差的问题,提出... 详细信息

路径规划问题是移动机器人领域的重点问题,也是发展移动式机器人智能工厂的基础。快速扩展随机树算法(RRT算法)由于其良好的求解性,广泛应用于移动机器人路径规划。针对RRT算法面对复杂地图时随机采样效率低、路径重复性差的问题,提出一种基于模拟植物生长引导的RRT移动机器人路径规划算法(PG-RRT算法),提升了路径寻优的稳定性和效率。利用植物生长遵循的三大原则(向光性原则、遮挡物影响原则、负向地性原则),结合变步长技术、膨胀技术快速得到用于RRT算法采样的PG膨胀引导域,并得到最终路径。多组不同障碍物地图的仿真实验表明:相比于传统RRT算法和单一PG算法,PG-RRT算法减少了迭代次数,获得了更优的路径距离,而相比于A~*算法,该算法则大大缩短了计算时间。最后通过基于ROS系统机器人平台的实车测试,验证了PG-RRT算法的实用性。

关键词：路径规划植物生长快速扩展随机树算法

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PVA在提高TiO2/CdSe异质结光催化活性与抗光腐蚀性能方面的应用及机理

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无机化学学报 2019年第7期35卷 1221-1229页

作者：王羿申倩倩关荣锋赵斌薛晋波贾虎生许并社太原理工大学新材料界面科学与工程教育部重点实验室太原030024 太原理工大学材料科学与工程学院太原030024 盐城工学院江苏省新型环保重点实验室盐城224051 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

通过阳极氧化法和电化学沉积制备了TiO2/CdSe异质结膜,并通过旋涂结合后续热处理的方法,在TiO2/CdSe异质结膜上制备适量脱水态的聚乙烯醇(PVA)来提高TiO2/CdSe异质结抗光腐蚀性能。采用XRD,SEM,FTIR,UV-Vis,PL,电化学测试,光催化降解罗... 详细信息

通过阳极氧化法和电化学沉积制备了TiO2/CdSe异质结膜,并通过旋涂结合后续热处理的方法,在TiO2/CdSe异质结膜上制备适量脱水态的聚乙烯醇(PVA)来提高TiO2/CdSe异质结抗光腐蚀性能。采用XRD,SEM,FTIR,UV-Vis,PL,电化学测试,光催化降解罗丹明B等方法对样品的晶体结构、微观形貌、光电化学性能、光催化性能等进行了表征,并通过测定光降解体系中Cd2+的浓度,研究了纳米复合材料的抗光腐蚀性能。结果表明,与TiO2/CdSe相比,TiO2/CdSe/PVA纳米复合材料不仅具有更好的可见光光催化活性,还具有良好的可见光光催化稳定性和抗光腐蚀性能。同时,PVA的存在对光催化反应中的二次污染物Cd2+也有抑制作用。

关键词： TiO2/CdSe异质结 PVA 光催化光腐蚀

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工业大数据环境下的智能服务模块化设计

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中国机械工程 2019年第2期30卷 167-173,182页

作者：张卫丁金福纪杨建夏文俊兰虎章建辉浙江师范大学智能制造技术与装备研究中心金华321004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 英国剑桥大学工程系制造研究院浙江万里扬股份有限公司金华321000

通过对制造与服务融合中服务运作环境和服务主体需求的分析,提出了一种智能服务的模块化设计方法,该方法采用工业大数据和模块化技术构建智能服务模块体系,包含智能服务大数据环境、智能服务模块分解和智能服务模块优化。利用工业大数... 详细信息

通过对制造与服务融合中服务运作环境和服务主体需求的分析,提出了一种智能服务的模块化设计方法,该方法采用工业大数据和模块化技术构建智能服务模块体系,包含智能服务大数据环境、智能服务模块分解和智能服务模块优化。利用工业大数据分析智能服务应用、技术和管理三个维度的关系,建立智能服务的模块化设计策略,确定智能服务的初始化模块分解,再基于结构矩阵模型将智能服务初始化模块优化为智能服务模块。通过具体实例的应用,证明了工业大数据环境中智能服务模块化设计策略的可行性和优越性。

关键词：制造服务模块化智能服务工业大数据结构矩阵模型

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