检索结果-内蒙古大学图书馆

振动与冲击 2014年第2期33卷 7-13页

作者：倪虹甄永乾汪延成梅德庆陈子辰浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 杭州师范大学钱江学院信息与机电工程分院杭州310036

提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明,起跳阶段,蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化,该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础上提出仿蝗虫跳跃机构设计方... 详细信息

提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明,起跳阶段,蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化,该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础上提出仿蝗虫跳跃机构设计方案,用六连杆机构作为跳跃腿部构件,用螺旋弹簧储能,将弹簧拉伸产生的线性力转化为跳跃足非线性驱动力,有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性。用研制的仿蝗虫跳跃机构原理样机进行实验。结果表明,该样机可有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性,与蝗虫在起跳阶段运动相似,其跳跃高度相当于自身高度的129%。研究成果可为跳跃机器人的研制提供新思路。

关键词：跳跃机构仿生蝗虫非线性

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水下运载器非奇异快速终端滑模控制

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浙江大学学报（工学版） 2014年第9期48卷 1541-1551页

作者：王尧尧顾临怡高明贾现军朱康武浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 上海航天控制技术研究所上海200233

针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域... 详细信息

针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入.

关键词：水下运载器动力定位滑模控制非奇异快速终端滑模控制多变量控制

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基于形态学矩阵与模糊综合评价的自动穿鞋带机构设计

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轻工机械 2015年第3期33卷 20-25页

作者：张欣蔚王进温云陆国栋陈健浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 宁波舒普机电科技有限公司浙江宁波315000 浙江纺织服装职业技术学院浙江宁波315211

为了提高制鞋业中穿鞋带工序的自动化水平,设计了一种新型自动穿鞋带机构。方案设计过程采用形态学矩阵法寻求结构解,给结构解的不同组合形式加上约束后取舍获得多种设计方案,以备模糊评价。方案评价和优选过程运用二元对比排序法对模... 详细信息

为了提高制鞋业中穿鞋带工序的自动化水平,设计了一种新型自动穿鞋带机构。方案设计过程采用形态学矩阵法寻求结构解,给结构解的不同组合形式加上约束后取舍获得多种设计方案,以备模糊评价。方案评价和优选过程运用二元对比排序法对模糊评价的指标权重进行分配,采用专家和统计结合的方法获得评价数据,最后使用所构造的权重向量对自动穿鞋带机构的各方案进行模糊综合评价,选出最优方案。该方法应用在穿鞋带机构上,较系统地考虑了机构设计方案,并较快地对方案进行评价和优选。物理样机实验表明,所设计的机构较好实现了自动穿鞋带功能,并兼顾了结构紧凑性、经济性和柔性等要求。

关键词：自动穿鞋带机构形态学矩阵模糊综合评价二元对比排序法

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自动穿鞋带机的机械夹爪多目标优化设计

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轻工机械 2015年第6期33卷 6-13页

作者：陈勉王进温云陆国栋陈健浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 宁波舒普机电科技有限公司浙江宁波315000 浙江纺织服装职业技术学院浙江宁波315211

为满足灵活穿鞋带过程中无空间干涉及较大的拉扯力需求,夹鞋带的机械夹爪需刚度足够且结构尽可能小巧,为此,文中用有限元分析软件ANSYS Workbench对夹爪和连接件进行了静力分析,获取了夹爪和连接件的受力和变形情况。为尽可能避免机械... 详细信息

为满足灵活穿鞋带过程中无空间干涉及较大的拉扯力需求,夹鞋带的机械夹爪需刚度足够且结构尽可能小巧,为此,文中用有限元分析软件ANSYS Workbench对夹爪和连接件进行了静力分析,获取了夹爪和连接件的受力和变形情况。为尽可能避免机械手与鞋面、夹具之间的干涉,运用优化模块Design Exploration,对夹爪和连接件进行了多目标优化,在夹爪与连接件满足许用应力和最大位移变形的要求下,缩小了夹爪和连接件的结构尺寸。机械手静力分析表明:机械手满足许用应力和最大位移变形的要求。

关键词：穿鞋带机机械手夹爪连接件多目标优化

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基于双曲正切函数磁滞算子的超磁致伸缩驱动器动态Preisach模型

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机械工程学报 2014年第6期50卷 165-170页

作者：朱玉川徐鸿翔陈龙李跃松南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

经典Preisach算子存在不能反映单元算子磁滞输出依赖于输入变化率的固有缺陷,为扩大Preisach磁滞模型的应用范围,提出一种基于双曲正切函数的动态Preisach磁滞算子,其形状参数为输入变化率的双曲正切函数,该算子可描述超磁致伸缩驱动器... 详细信息

经典Preisach算子存在不能反映单元算子磁滞输出依赖于输入变化率的固有缺陷,为扩大Preisach磁滞模型的应用范围,提出一种基于双曲正切函数的动态Preisach磁滞算子,其形状参数为输入变化率的双曲正切函数,该算子可描述超磁致伸缩驱动器磁滞依赖输入变化率的特性.在此基础上构造出超磁致伸缩驱动器动态Preisach模型,并利用BP神经网络完成动态Preisach模型的参数辨识.进行超磁致伸缩驱驱动器磁滞输出试验研究,将驱动频率分别为40 Hz、70 Hz、100 Hz的正弦电流下超磁致伸驱动器（Giant magnetostrictive actuator,GMA）输出位移试验数据作为训练样本数据,并另取训练样本数据中未包含的100 Hz以下20 Hz、50 Hz、80 Hz与100 Hz以上120 Hz、130 Hz、150 Hz共六种频率信号下GMA输出位移试验数据对其预测能力进行检验,结果表明该动态模型能够较为精确地描述超磁致伸缩驱动器的动态磁滞现象并具有较好的模型泛化能力.在0～150 Hz频率的输入电流下,该动态Preisach模型的最大预测位移均方误差为2.87 μm,最大绝对位移误差为4.4 μin.研究结果可广泛应用于GMA实时控制系统,提高GMA器件的控制精度.

关键词：动态Preisach模型超磁致伸缩驱动器双曲正切算子

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基于GMS摩擦模型的机器人低速运动研究

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传感器与微系统 2014年第1期33卷 38-41页

作者：靳兴来朱世强吴文祥浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声。为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将... 详细信息

为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声。为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将模型作为前馈补偿引入系统。通过与常用的Stribeck模型补偿的对比,证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性,能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能。

关键词： GMS摩擦模型遗传算法低通滤波前馈补偿

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“二次源”法阻抗估值算法和数据处理程序设计

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机械工程学报 2014年第20期50卷 167-174页

作者：宋月超徐兵杨华勇刘英杰浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 广州市特种机电设备检测研究院广州510180

针对现有'二次源'法在参考管道上传感器距离是压力波波长整数倍时,泵源估值精度较低,且整个数据处理过程繁琐复杂、费力耗时,导致其不适于工业应用的问题,提出泵源阻抗估值算法优化模型,并应用Matlab/GUI模块编写一套'二次... 详细信息

针对现有'二次源'法在参考管道上传感器距离是压力波波长整数倍时,泵源估值精度较低,且整个数据处理过程繁琐复杂、费力耗时,导致其不适于工业应用的问题,提出泵源阻抗估值算法优化模型,并应用Matlab/GUI模块编写一套'二次源'法数据处理平台软件,在提高泵源流量脉动的测试精度的同时简化'二次源'法数据处理过程。介绍柱塞泵标准'二次源'法的测试原理,对比几种泵源阻抗估值方法的特点,应用Matlab/GUI模块开发优化的'二次源'法数据处理软件,并进行试验验证。结果表明,相比分布参数法,线性衰减技术能够估测全频率处柱塞泵泵源阻抗,估值效率提高了70%;在保证测试精度的情况下,'二次源'法测试软件简化了标准'二次源'法数据处理过程并节省了80%的计算时间,为'二次源'法的工业应用提供技术支撑。

关键词： “二次源”法泵源阻抗线性衰减技术

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试件弹塑性阶段的地震模拟台控制方法研究

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振动与冲击 2014年第18期33卷 43-49页

作者：田磐陈章位浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 镇江高等专科学校机械系江苏镇江212003

目前较先进的地震模拟试验多采用加速度迭代控制方法,针对该方法存在的更新速率低导致振动台在试件弹塑性阶段控制精度差的缺陷,提出一种地震模拟快速迭代控制方法。该方法在频域分段的基础上利用位移和加速度控制信号分别对低频段和中... 详细信息

目前较先进的地震模拟试验多采用加速度迭代控制方法,针对该方法存在的更新速率低导致振动台在试件弹塑性阶段控制精度差的缺陷,提出一种地震模拟快速迭代控制方法。该方法在频域分段的基础上利用位移和加速度控制信号分别对低频段和中频段系统阻抗进行辨识,并设置不同的系统辨识参数,使得低频段系统阻抗具有较高的频率分辨率,而中频段系统阻抗具有较高的更新速率,并设计合成方法生成系统驱动信号。在浙江大学构建的振动台上进行试验表明:该控制方法可以将中频段系统阻抗的辨识周期缩短至5 s左右,在试件传递特性突然发生变化后,能在两帧试验时间内对系统传递特性进行较高精度的辨识,加速度波形复现时域相关系数能达到90%以上。

关键词：地震模拟弹塑性阻抗分段辨识驱动信号合成快速迭代控制

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风能静液压传动控制技术

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吉林大学学报（工学版） 2014年第6期44卷 1664-1668页

作者：李飞龙林勇刚李伟刘宏伟崔宝玲浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江理工大学浙江省流体传输技术研究重点实验室杭州310018

分别从离网型和并网型角度分析了静液压传动的基本原理,提出了利用变量泵/马达电液比例控制实现风力机变速恒频功能的方法。以离网型静液压传动风力机为例,利用Simulink/AMESim建立联合仿真模型,对调节泵和马达排量实现变速恒频功能的... 详细信息

分别从离网型和并网型角度分析了静液压传动的基本原理,提出了利用变量泵/马达电液比例控制实现风力机变速恒频功能的方法。以离网型静液压传动风力机为例,利用Simulink/AMESim建立联合仿真模型,对调节泵和马达排量实现变速恒频功能的理论进行验证。仿真结果表明:当风速变化时,通过调节泵的排量,可以使叶轮转速跟随风速变化,风力机维持在最佳叶尖速比,实现最大能量捕获;同时调节马达的排量,可以使发电机转速恒定在额定转速附近,输出恒定频率的电能。

关键词：流体传动与控制能量液压传递联合仿真变速恒频风力机

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6CQCL-50型多功能茶鲜叶前处理机

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农业机械学报 2014年第11期45卷 68-74页

作者：何雪军王进唐小林陆国栋王炳文任广鑫浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究院杭州310016

为丰富茶厂生产茶叶的种类,提高鲜叶原料的利用率,设计了一台能实现绿茶摊放、红茶萎凋以及乌龙茶做青的多功能茶鲜叶前处理机。阐述了该机的总体结构,包括机械传动系统、翻叶装置、通风与加热系统等核心部件的工作原理。采用多分支管... 详细信息

为丰富茶厂生产茶叶的种类,提高鲜叶原料的利用率,设计了一台能实现绿茶摊放、红茶萎凋以及乌龙茶做青的多功能茶鲜叶前处理机。阐述了该机的总体结构,包括机械传动系统、翻叶装置、通风与加热系统等核心部件的工作原理。采用多分支管道分层进风,确保风量的均匀性;高压小流量泵及微细喷头确保箱内湿度均匀;热源的分层设置,确保箱内温度均匀。试验表明,经过该机处理的茶叶制品,其理化指标和审评分数均高于对照组。运行结果表明,整机设计合理、运行可靠。

关键词：茶鲜叶前处理机摊青萎凋做青

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