检索结果-内蒙古大学图书馆

浙江大学学报（工学版） 2006年第4期40卷 577-580页

作者：陈海初孙立宁王宣银浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150080

采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理... 详细信息

采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上,对机器人的运动特性进行了分析,建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究,实验结果表明,该机器人负载能力约为750 g,最大工作频率可达40 Hz,运动速度可达208μm/s,运动分辨率可达50 nm,开环直线定位偏离率约为5%;在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后,定位精度可达100 nm,可以作为一种通用的高精密移动定位平台,在机器人上集成多种精密微操作器件后,可完成多种微作业任务.

关键词：微小型机器人移动定位压电陶瓷运动学

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电子雕刻系统用高频电—机械转换器的研制

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纺织学报 2006年第4期27卷 6-10页

作者：方平丁凡李其朋李勇浙江大学流体传动及控制国家重点实验室/机械电子控制工程研究所浙江杭州310027

电子雕刻系统是转移印花制版的关键设备,在分析电子雕刻系统的执行元件高频电—机械转换器结构的基础上,通过数学模型进行了动态性能仿真和磁场分析,讨论了主要结构参数对性能的影响;采用反射光测量方法研究了其静态滞回特性和幅频响应... 详细信息

电子雕刻系统是转移印花制版的关键设备,在分析电子雕刻系统的执行元件高频电—机械转换器结构的基础上,通过数学模型进行了动态性能仿真和磁场分析,讨论了主要结构参数对性能的影响;采用反射光测量方法研究了其静态滞回特性和幅频响应特性,并在电子雕刻系统上进行了实际应用测试。结果表明,该摆动式电—机械转换器最大输出角位移约为±0.006 4 rad(刻针针尖位移±65μm),滞环小于5.5%,幅频宽可达3 100 Hz,是一种结构简单、动作可靠、频响高、线性好的高频电—机械转换器,能够满足电子雕刻系统对电—机械转换器性能的需求。

关键词：转移印花电子雕刻电-机械转换器磁路分析仿真

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深海底栖生物分离系统流道参数优化

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中国生物医学工程学报 2006年第1期25卷 83-87页

作者：李世伦杨敬强叶树明杨俊毅陈鹰浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 国家海洋局第二海洋研究所杭州310012

深海小型底栖生物具有重要生物医学研究价值。为了提高从海水样品中分离深海底栖生物的效率,减轻科研工作者的工作强度,研制了一套深海底栖生物分离系统。系统设计中,为避免装置超出系统的速度响应限制,又尽可能提高效率,需要选取合适... 详细信息

深海小型底栖生物具有重要生物医学研究价值。为了提高从海水样品中分离深海底栖生物的效率,减轻科研工作者的工作强度,研制了一套深海底栖生物分离系统。系统设计中,为避免装置超出系统的速度响应限制,又尽可能提高效率,需要选取合适的流道参数。采取了先仿真系统的受限模型,然后搭建物理系统,再通过实验寻求一个极限范围内的较优模型的方法,从而获得所需要的设计参数。

关键词：深海底栖生物分离系统流场堵塞

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声呐设备中障板声辐射的有源控制研究

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兵工学报 2006年第6期27卷 1015-1018页

作者：吕永桂魏燕定陈定中沈国强浙江大学现代制造工程研究所流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州310027 杭州电子科技大学机电工程学院浙江杭州310018

为抑制声呐设备中障板受舰船振动、噪声激励而产生的声辐射,将障板转化成简支薄板模型,分析其在谐波激励下的声辐射。在简支薄板表面粘贴压电片作为致动器,根据所处位置的速度确定输入控制电压,并使平板的体积速度为零,从而达到控制声... 详细信息

为抑制声呐设备中障板受舰船振动、噪声激励而产生的声辐射,将障板转化成简支薄板模型,分析其在谐波激励下的声辐射。在简支薄板表面粘贴压电片作为致动器,根据所处位置的速度确定输入控制电压,并使平板的体积速度为零,从而达到控制声辐射的目的。进行了数值仿真,仿真结果表明,应用压电片能有效地抑制声呐设备中障板声辐射,抑制中低频的声辐射效果更好。

关键词：振动与波声障板压电致动器声辐射体积速度主动控制

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机器人柔性臂的扭转振动主动控制研究

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浙江大学学报（工学版） 2005年第11期39卷 1761-1764,1810页

作者：魏燕定吕永桂吕存养文耀华陈子辰浙江大学现代制造工程研究所流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对具有两连杆结构的空间机器人,设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动.采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模,并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式,基于随机最优控制理论设计了线性二次型高... 详细信息

针对具有两连杆结构的空间机器人,设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动.采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模,并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式,基于随机最优控制理论设计了线性二次型高斯(LQG)状态反馈控制器.仿真结果表明,该主动控制策略能够有效衰减机器人柔性臂的扭转振动,从而提高了末端执行器的定位精度.

关键词：机器人柔性臂扭转振动压电扭转驱动器主动控制线性二次型高斯控制

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声纳安装平台主动隔振系统的研究

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浙江大学学报（工学版） 2005年第8期39卷 1174-1178页

作者：陈定中魏燕定程耀东浙江大学现代制造工程研究所流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州310027

以超磁致伸缩执行器作为声纳安装平台有源隔振系统的主动控制器,研究了系统的流-固耦合动力学特性.分析了声纳安装平台有源隔振系统对于船舷侧振动的响应,分别以位移、速度和加速度作为反馈变量对隔振系统进行反馈控制,分析其主动隔振... 详细信息

以超磁致伸缩执行器作为声纳安装平台有源隔振系统的主动控制器,研究了系统的流-固耦合动力学特性.分析了声纳安装平台有源隔振系统对于船舷侧振动的响应,分别以位移、速度和加速度作为反馈变量对隔振系统进行反馈控制,分析其主动隔振控制效果.结果表明,在声纳安装平台两级有源隔振系统中,以声纳安装平板加速度作为反馈变量的综合隔振性能最好,并且随着反馈增益的增大,隔振效果明显增强,有效隔振频段范围扩大.

关键词：声纳安装平台超磁致伸缩执行器流固-耦合主动隔振

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蠕动式机器蛇的研究与开发

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机械工程学报 2005年第5期41卷 205-209页

作者：张佳帆杨灿军陈鹰马培荪浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 上海交通大学机器人研究所上海200030

通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种新型的机器蛇执行单元结构,可根据不同的运动模式,实现不同的连接方式,同时采用了模块化的控制系统,实现了结构上的互换。并在此基础上建立了机器蛇的运动学模型,规划了机器蛇... 详细信息

通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种新型的机器蛇执行单元结构,可根据不同的运动模式,实现不同的连接方式,同时采用了模块化的控制系统,实现了结构上的互换。并在此基础上建立了机器蛇的运动学模型,规划了机器蛇的蠕动步态,实现了机器蛇向前向后的蠕动运动,并且通过试验证明其机械结构和运动模型的可行性。

关键词：机器蛇执行单元控制系统蠕动

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基于语义Web的质量知识管理系统模型

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情报学报 2005年第3期24卷 329-335页

作者：邓军余忠华刘守信吴昭同浙江大学现代制造工程研究所流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

知识管理是现代企业关注的热点,围绕知识的创新、加工、传播、共享和应用而展开的研究日益增多,在许多领域都取得了巨大的进展.然而,针对企业质量管理的相关知识管理系统的研究尚处于起步阶段,尤其是从整个企业层面上的研究更为罕见.为... 详细信息

知识管理是现代企业关注的热点,围绕知识的创新、加工、传播、共享和应用而展开的研究日益增多,在许多领域都取得了巨大的进展.然而,针对企业质量管理的相关知识管理系统的研究尚处于起步阶段,尤其是从整个企业层面上的研究更为罕见.为此,本文从企业质量知识管理的需求分析出发,给出了基于语义Web的质量知识管理系统的体系结构,并从B/S模式的三层结构(表示层、业务层和数据层)及其关系进行了阐述;进而,从质量知识的加工和应用角度,提出了语义Web的质量知识管理的两个基本模型,分析了其中的关键技术,为企业质量知识管理系统的进一步开发提供了理论指导.

关键词：语义 Web 质量知识管理本体论知识元知识管理

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面向SPC的高精度位移检测系统

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仪器仪表学报 2005年第5期26卷 492-496页

作者：殷建军余忠华吴昭同浙江大学现代制造工程研究所流体传动及控制国家重点实验室杭州310027

针对企业实施统计过程控制(SPCStatisticalProcessControl)所遇到的问题,提出了面向SPC的高精度位移检测系统的总体结构,给出了基于LVDT传感器的系统设计与优化方法,并讨论了系统的组网技术、数据流协议等问题。最后,采用了测量系统分析... 详细信息

针对企业实施统计过程控制(SPCStatisticalProcessControl)所遇到的问题,提出了面向SPC的高精度位移检测系统的总体结构,给出了基于LVDT传感器的系统设计与优化方法,并讨论了系统的组网技术、数据流协议等问题。最后,采用了测量系统分析(MeasurementSystemAnalysis)方法对该检测系统的性能进行了评定。结果表明该系统性能稳定、精度高,并且具有成本低、网络功能与大容量数据存储的优点,有较好的推广价值。

关键词：位移检测系统高精度 SPC 面向 Process LVDT传感器统计过程控制测量系统分析 System 总体结构优化方法系统设计组网技术性能稳定数据存储网络功能推广价值流协议成本低大容量

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小型底栖生物样品的固液机电分离技术研究

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仪器仪表学报 2005年第6期26卷 587-590页

作者：李世伦杨敬强叶树明陈鹰杨俊毅浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 浙江大学生命科学学院杭州310027 国家海洋局第二海洋研究所杭州310012

综合利用机械、电子和两相流等技术理论,研究了从沉积物样品中分离小型底栖生物标本的固液机电分离技术,并对其做了试验论证和理论分析。对流道部分应用固液两相流进行了理论分析并进行了仿真,机电控制部分采用了比例控制。

关键词：小型底栖生物分离装置比例控制固液分离

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