检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报 2015年第6期49卷 842-848,854页

作者：纪洪泉何潇周东华清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室北京100084

作为数据驱动故障检测方法中的重要分支,基于多元统计分析的故障检测方法主要包括主元分析、偏最小二乘、独立元素分析和费舍尔判别分析.本文回顾了上述几种方法,包括数据模型、故障检测的原理及方法优劣.仿真实验说明了几种方法的特性... 详细信息

作为数据驱动故障检测方法中的重要分支,基于多元统计分析的故障检测方法主要包括主元分析、偏最小二乘、独立元素分析和费舍尔判别分析.本文回顾了上述几种方法,包括数据模型、故障检测的原理及方法优劣.仿真实验说明了几种方法的特性及其故障检测的效果,并探讨了基于数据故障检测方法中的一些问题.

关键词：多元统计分析主元分析偏最小二乘独立元素分析费舍尔判别分析

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视觉SLAM中基于误匹配风险预测的特征选择

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机器人 2010年第5期32卷 635-641页

作者：刘志斌吴显亮徐文立石宗英清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室北京100084

针对视觉SLAM(同时定位与建图)问题,提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法.该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未来特征匹配过程的影响,然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始... 详细信息

针对视觉SLAM(同时定位与建图)问题,提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法.该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未来特征匹配过程的影响,然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始化.该方法能根据系统状态估计不确定度的强弱自适应地选择不易被误匹配的特征,从而保证了SLAM算法的收敛性和一致性.在实际单目视觉SLAM系统上的对比实验表明,本文方法在降低特征误匹配率和保证SLAM结果的正确性等方面具有明显优势.

关键词：视觉SLAM 特征选择特征匹配误匹配风险预测

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一类Quanser直升机的鲁棒姿态调节器设计

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清华大学学报（自然科学版） 2011年第3期51卷 323-327,333页

作者：郑博钟宜生清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室北京100084

直升机系统的姿态调节是直升机控制中很重要的一类问题。针对直升机模型和外部系统模型同时存在不确定性的一般情况,研究一类Quanser直升机的姿态调节器设计问题。基于动态变结构控制理论,提出一种新的鲁棒姿态调节器设计方法。利用Lyap... 详细信息

直升机系统的姿态调节是直升机控制中很重要的一类问题。针对直升机模型和外部系统模型同时存在不确定性的一般情况,研究一类Quanser直升机的姿态调节器设计问题。基于动态变结构控制理论,提出一种新的鲁棒姿态调节器设计方法。利用Lyapunov方法证明直升机闭环姿态控制系统的鲁棒稳定性和姿态调节误差的渐近收敛性。该方法能够克服现有结果要求外部系统模型精确已知的局限,所设计的动态滑模调节器能够抑制常规变结构控制器所产生的抖振现象。多组仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：直升机姿态调节鲁棒控制动态变结构控制

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递推信度传播算法—按良序的信度传播

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自动化学报 2010年第8期36卷 1091-1098页

作者：陈峰刘红徐文立清华信息科学与技术国家实验室清华大学自动化系北京100084

针对循环信度传播算法在多环的贝叶斯网中迭代次数较多且不一定收敛的问题,提出了递推信度传播算法.它与循环信度传播及其推广算法的区别就在于按某一特定顺序(良序)进行信度传播.该算法经过一轮信度传播便达到不动点,显著降低了计算量... 详细信息

针对循环信度传播算法在多环的贝叶斯网中迭代次数较多且不一定收敛的问题,提出了递推信度传播算法.它与循环信度传播及其推广算法的区别就在于按某一特定顺序(良序)进行信度传播.该算法经过一轮信度传播便达到不动点,显著降低了计算量.按这种顺序传播信度等价于去掉网络中某些边而解除了网络中的环,从而使信度不再出现环流.此算法得到的不动点与循环信度传播算法在收敛时得到的不动点是一致的,也就是网络的Bethe自由能的最小值点.最后,实验验证本文所提的算法在实际应用中能有效地降低推理的复杂度.

关键词：贝叶斯网络信度传播良序 Bethe自由能

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概率图模型中的变分近似推理方法

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自动化学报 2012年第11期38卷 1721-1734页

作者：程强陈峰董建武徐文立清华信息科学与技术国家实验室清华大学自动化系北京100084

概率图模型将图论和概率论相结合,为多个变量之间复杂依赖关系的表示提供了统一的框架,在计算机视觉、自然语言处理和计算生物学等领域有着广泛的应用.概率推理(包括计算边缘概率和计算最大概率状态等问题)是概率图模型研究及应用的核... 详细信息

概率图模型将图论和概率论相结合,为多个变量之间复杂依赖关系的表示提供了统一的框架,在计算机视觉、自然语言处理和计算生物学等领域有着广泛的应用.概率推理(包括计算边缘概率和计算最大概率状态等问题)是概率图模型研究及应用的核心问题.本文主要介绍概率图模型近似推理方法中变分推理的最新研究成果.在变分近似推理的框架下,系统地归纳了概率图模型推理问题的基本研究思路,综述了目前主要的近似推理方法,并分析了近似算法的单调性、收敛性和全局性等性质.最后,对概率图模型近似推理方法的研究方向和应用前景作了展望.

关键词：概率图模型贝叶斯网马尔科夫随机场近似推理变分法对偶分解

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基于混合双种群差分进化的电力系统经济负荷分配

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控制与决策 2009年第8期24卷 1156-1160,1166页

作者：王凌黄付卓李灵坡清华大学自动化系清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

针对电力系统经济负荷分配本质上的非线性约束优化问题,提出一种双种群混合差分进化算法.采用两个种群且以较小的计算量实现目标函数的寻优并保持解的可行性,同时引入单纯型法来提高算法的局部搜索能力.基于典型算例对该算法的进化行为... 详细信息

针对电力系统经济负荷分配本质上的非线性约束优化问题,提出一种双种群混合差分进化算法.采用两个种群且以较小的计算量实现目标函数的寻优并保持解的可行性,同时引入单纯型法来提高算法的局部搜索能力.基于典型算例对该算法的进化行为进行测试,并通过仿真和比较验证了所提出算法的有效性.

关键词：经济负荷分配约束处理差分进化双种群

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基于装置级优化控制与厂级调度优化集成的过程模型方法

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化工学报 2016年第12期67卷 5105-5111页

作者：高小永江永亨黄德先清华大学自动化系清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

随着全球化市场竞争日趋激烈,炼油生产过程的系统工程方法引起学术界和工业界的普遍关注。由于炼油生产过程的复杂性,现有方法远未有效解决过程模型准确描述问题,直接导致系统工程应用效果欠佳;过程模型的准确描述成为阻碍过程系统工程... 详细信息

随着全球化市场竞争日趋激烈,炼油生产过程的系统工程方法引起学术界和工业界的普遍关注。由于炼油生产过程的复杂性,现有方法远未有效解决过程模型准确描述问题,直接导致系统工程应用效果欠佳;过程模型的准确描述成为阻碍过程系统工程成功应用的关键。从困扰过程模型准确描述的症结出发,提出了一种基于装置级优化控制与厂级调度优化集成策略的模型描述方法,意在打破当前装置级底层控制系统和上层过程系统工程应用相互孤立情况下带来的系统间互为排斥、相互抑制的困局。在炼油生产过程装置分类的基础上,基于装置级优化控制的操作运行大数据所蕴含的多个最优操作模态信息,提出分装置类别和分操作模式的多模型描述方法,解决变化原料及操作工况的影响;基于该模型描述机制,将能够为智能炼油提供基础。

关键词：集成系统工程过程控制大数据炼油生产过程过程模型描述

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基于视频的现实人物运动创作

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计算机辅助设计与图形学学报 2012年第1期24卷 11-13页

作者：徐枫刘烨斌戴琼海清华信息科学与技术国家实验室(筹) 清华大学自动化系

提出一种根据用户指定的人体运动和观察视角生成真实感视频的方法.首先采集演员进行少数基本运动时的多视角视频数据库,并使用无标记运动捕捉的方法获得任意时刻人体对应的骨骼和3D模型.其次,用户对人体骨架指定运动并设定视角,以此定... 详细信息

提出一种根据用户指定的人体运动和观察视角生成真实感视频的方法.首先采集演员进行少数基本运动时的多视角视频数据库,并使用无标记运动捕捉的方法获得任意时刻人体对应的骨骼和3D模型.其次,用户对人体骨架指定运动并设定视角,以此定义目标视频.实验结果验证了文中方法能够利用有限的数据库合成演员在用户指定运动和视角下的真实感视频.

关键词：运动捕捉基于骨架的运动合成检索基于图像的变形

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概率引导的随机采样一致性算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2009年第5期21卷 657-662页

作者：刘坤葛俊锋罗予频杨士元清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室(筹) 北京100084

为了提高随机采样一致性算法的计算效率,提出一种概率引导的随机采样一致性算法.根据采样模型在原始数据上的检验结果调整每个样本点的采样概率,使得正确样本和正确模型被采样的概率得到提高.在首次获得正确模型之后,样本采样与模型更... 详细信息

为了提高随机采样一致性算法的计算效率,提出一种概率引导的随机采样一致性算法.根据采样模型在原始数据上的检验结果调整每个样本点的采样概率,使得正确样本和正确模型被采样的概率得到提高.在首次获得正确模型之后,样本采样与模型更新构成了一个正反馈环节,经过若干次迭代后,正确样本被采样的概率远超过错误样本被采样的概率.理论分析和实验数据表明,该算法收敛需要的迭代次数较少,有效地提高了随机采样一致性算法的效率.

关键词：随机采样一致性鲁棒性模型估计概率基础矩阵

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基于加速度特征点提取的步态身份认证

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清华大学学报（自然科学版） 2009年第10期49卷 1601-1604页

作者：王犇袁涛梁灿清华大学自动化系清华信息科学与技术国家实验室北京100084

为了提高现有的基于加速度计的步态身份认证方法的性能,提出了一种基于加速度特征点提取的步态身份认证方法。使用基于小波变换的方法提取步态加速度特征点,并使用动态时间规整算法对提取出的特征点序列进行匹配。为了验证该方法的性能... 详细信息

为了提高现有的基于加速度计的步态身份认证方法的性能,提出了一种基于加速度特征点提取的步态身份认证方法。使用基于小波变换的方法提取步态加速度特征点,并使用动态时间规整算法对提取出的特征点序列进行匹配。为了验证该方法的性能,建立了一套步态加速度无线采集系统并采集了18个志愿者的步态信息。实验结果表明,该方法的身份认证平均错误率为6.9%。与现有方法相比,该方法有效地减少了步态模板的数据存储量,缩短了匹配时间,提高了认证算法的性能。

关键词：步态身份认证加速度计特征点提取小波变换动态时间规整

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