检索结果-内蒙古大学图书馆

宇航学报 2009年第1期30卷 18-24,36页

作者：朱常兴冯焱颖周兆英周永佳薛洪波叶雄英精密测试技术及仪器国家重点实验室清华大学精密仪器与机械学系北京100084 中国地质大学信息工程学院北京100084

随着原子光学的进步,原子惯性技术以其潜在的高精度和超高灵敏度的卓越性能引起广泛关注,近年来获得了突飞猛进的技术进步,逐渐从实验室阶段向工程应用化阶段发展。本文对于原子惯性技术的当前进展情况进行了介绍,详细地分析了其在高精... 详细信息

随着原子光学的进步,原子惯性技术以其潜在的高精度和超高灵敏度的卓越性能引起广泛关注,近年来获得了突飞猛进的技术进步,逐渐从实验室阶段向工程应用化阶段发展。本文对于原子惯性技术的当前进展情况进行了介绍,详细地分析了其在高精度惯性导航、验证广义相对论等基础物理学研究,和对地对月观测等领域的应用。对于国内目前该技术的研究状况进行了介绍,并对该技术的未来发展方向进行了展望。

关键词：原子惯性技术惯性导航广义相对论验证对地对月观测

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壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法

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中国惯性技术学报 2009年第4期17卷 393-396页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞何虔恩清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了... 详细信息

为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法仿真,结果表明模型系数估计精度是足够的。针对实验系统,经过模型补偿,姿态角计算误差峰峰值小于0.5′。

关键词：壳体翻滚失准角最小二乘法姿态角惯性导航

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电涡流传感器的脉冲激励与双参数检测

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仪表技术与传感器 2009年第B11期 221-224页

作者：董永贵孟凡张琦清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

采用矩形脉冲作为激励信号,对电涡流传感器在位移检测过程中谐振频率及谐振阻尼的变化情况进行了研究分析。建立了以现场可编程门阵列(FPGA)为核心芯片的检测系统,用于产生所需要的矩形脉冲激励信号以及对传感器响应信号的欠采样。利用8... 详细信息

采用矩形脉冲作为激励信号,对电涡流传感器在位移检测过程中谐振频率及谐振阻尼的变化情况进行了研究分析。建立了以现场可编程门阵列(FPGA)为核心芯片的检测系统,用于产生所需要的矩形脉冲激励信号以及对传感器响应信号的欠采样。利用8 mm直径的电涡流线圈,对0～10 mm范围内碳钢目标靶的位移响应特性进行了测量,借助短时傅里叶变换分析了响应信号中频率成分的分布情况,同时获得了谐振频率及谐振阻尼的测量值。验证了通过脉冲激励同时获取电涡流传感器双参数检测的可行性。为研制基于电涡流效应的位移传感器及无损探伤传感器提供了一种新思路。

关键词：电涡流传感器脉冲激励谐振频率谐振阻尼可编程门阵列

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小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发

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机器人 2009年第6期31卷 586-593页

作者：伊强陈恳刘莉付成龙清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18... 详细信息

为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15cm、步速为0.075m/s的平地行走和稳定的踢球动作.

关键词：仿人机器人模块化双足步行零力矩点

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THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用

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高技术通讯 2009年第12期19卷 1281-1287页

作者：熊璟陈恳杨向东刘少丽冯涛梁萍清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 中国人民解放军总医院超声科北京100853

为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了... 详细信息

为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR-Ⅰ机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度。

关键词：介入机器人可靠性运动学精度临床应用

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一种用于高场非对称波形离子迁移谱系统的新型敞开式化学离子源

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物理化学学报 2009年第8期25卷 1662-1670页

作者：刘坤唐飞王晓浩魏学业熊继军北京交通大学电子信息工程学院北京100044 清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084 中北大学电子与计算机科学技术学院太原030051

根据高场非对称波形离子迁移谱(FAIMS)系统的要求,本文提出了一种新型敞开式直流电晕放电化学离子源.该离子源主要由内线电极、外筒电极和牵引电极组成,内、外电极半径分别是0.08、2mm.筒壁电极上开有对称的4个槽,用于通入样品和牵引离... 详细信息

根据高场非对称波形离子迁移谱(FAIMS)系统的要求,本文提出了一种新型敞开式直流电晕放电化学离子源.该离子源主要由内线电极、外筒电极和牵引电极组成,内、外电极半径分别是0.08、2mm.筒壁电极上开有对称的4个槽,用于通入样品和牵引离子.质谱实验结果表明,该离子源能够在敞开环境下很好地离子化丙酮、乙醇、苯胺、N,N-二甲基甲酰胺、甲基磷酸二甲酯(DMMP)、乙酸乙酯、甲酸、乙酸、苯酚等正、负电性物质.静电计测试实验结果说明该离子源能够稳定地产生离子电流.通过分析不同时刻的谱图发现,在不同时间点上产生的主要离子相同,具有很好的稳定性.利用感应耦合等离子体(ICP)工艺在硅片上加工了该离子源,从而验证了该结构可以由微机电系统(MEMS)加工技术实现.该离子源具有体积小、结构简单、无辐射、工作稳定等特点,不仅可以满足FAIMS系统的要求,还可用于敞开式质谱、微型质谱仪、离子迁移谱(IMS)等仪器.

关键词：质谱敞开式 FAIMS 电晕放电离子源 MEMS

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高功率密度光纤激光元器件传输特性测试系统

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激光技术 2009年第5期33卷 459-461,465页

作者：肖起榕田宁黄磊王东生巩马理清华大学精密仪器与机械学系光子与电子研究中心摩擦学国家重点实验室北京100084

为了提高高功率密度下光纤激光元器件传输特性测量精度,采用基于光纤标准测试方法的双光路测量结构,设计了自动光功率比测量系统。对双光路系统的特点进行了理论分析和实验验证。利用固体微晶片激光器作为光源输出,建立了折射率匹配法... 详细信息

为了提高高功率密度下光纤激光元器件传输特性测量精度,采用基于光纤标准测试方法的双光路测量结构,设计了自动光功率比测量系统。对双光路系统的特点进行了理论分析和实验验证。利用固体微晶片激光器作为光源输出,建立了折射率匹配法传输特性测试仪实验装置,对掺镱双包层光纤的传输损耗特性进行了测量。实验中测得35m长掺镱双包层光纤对1064nm光的插入损耗为2.645dB,测得100组数据对应的标准偏差为0.026dB。并在不同的条件下进行了多次重复实验,重复测量误差不超过0.07dB。这一结果对于提高光纤激光元器件测试精度是有帮助的。

关键词：光纤光学传输特性双光路光纤激光元器件插入损耗

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光纤激光器凸端面选模理论和实验研究

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激光技术 2009年第5期33卷 512-514,517页

作者：李晨廖素英周洁闫平巩马理清华大学精密仪器与机械学系光子与电子研究中心摩擦学国家重点实验室北京100084

为了改善光纤激光器的输出光束特性,将光纤端面加工处理成近似凸球面。从实验上研究了光纤端面为凸球面时对光纤激光器输出光束质量和输出功率的影响。在考虑横向空间烧孔效应的速率方程的基础上,建立了光纤激光器端面选模的理论模型,... 详细信息

为了改善光纤激光器的输出光束特性,将光纤端面加工处理成近似凸球面。从实验上研究了光纤端面为凸球面时对光纤激光器输出光束质量和输出功率的影响。在考虑横向空间烧孔效应的速率方程的基础上,建立了光纤激光器端面选模的理论模型,并对凸端面选模方法进行了数值模拟。结果表明,采取凸端面作为光纤激光器的输出端可以提高输出激光的光束质量。

关键词：激光器光纤激光器端面选模光束质量凸端面

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基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

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机械设计与制造 2009年第9期 1-3页

作者：王健美付成龙黄元林陈恳清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。

关键词： CPG 仿人机器人运动控制

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一种高性能CMOS采样/保持电路

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微纳电子技术 2009年第11期46卷 700-704页

作者：刘民杰池保勇刘云峰董景新清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084 清华大学微电子研究所北京100084

提出了一种高性能CMOS采样/保持电路,它采用全差分电容翻转型的主体结构有效减小了噪声和功耗。在电路设计中提出了新型栅源电压恒定的自举开关来极大减小非线性失真,并同时有效抑止输入信号的直流偏移。该采样/保持电路采用0.18μm1P-6... 详细信息

提出了一种高性能CMOS采样/保持电路,它采用全差分电容翻转型的主体结构有效减小了噪声和功耗。在电路设计中提出了新型栅源电压恒定的自举开关来极大减小非线性失真,并同时有效抑止输入信号的直流偏移。该采样/保持电路采用0.18μm1P-6M CMOS双阱工艺来实现,在1.8V电源电压、32MHz采样速率下,输入信号直到奈奎斯特频率时仍能达到86.88dB的无杂散动态范围(SFDR),电路的信号噪声失真比(SNDR)为73.50dB。最后进行了电路的版图编辑,并对样片进行了初步测试,测试波形表明,电路实现了采样保持的功能。

关键词：互补型金属氧化物半导体采样/保持电路电容翻转结构栅压自举开关跨导放大器

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