检索结果-内蒙古大学图书馆

接触式点样机器人及相关技术研究进展

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机器人 2007年第2期29卷 179-185页

作者：贾振中宋立滨杨东超陈恳清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所

分模块对现有接触式点样机器人中的机械手布局、接触式点样、点样针清洗和干燥、环境控制及防挥发等技术进行了总结和分析.针对现有仪器中待解决的问题及发展方向提出了几点看法.

关键词：生物芯片做阵列点样接触式点样机器人

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冲压零件的 DFM 系统设计及实现方法

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清华大学学报（自然科学版） 1997年第11期37卷 26-29页

作者：王先逵白光建刘成颖郄胜强吴丹清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所

针对冲压零件设计和加工过程特点，提出一种基于特征映射的板料冲压件面向制造的设计（ｄｅｓｉｇｎｆｏｒｍａｎｕ－ｆａｃｔｕｒｅ，ＤＦＭ）系统结构，以实现ＤＦＭ方法在冲压零件设计中的应用。着重介绍该系统的体系结构和主要模块... 详细信息

针对冲压零件设计和加工过程特点，提出一种基于特征映射的板料冲压件面向制造的设计（ｄｅｓｉｇｎｆｏｒｍａｎｕ－ｆａｃｔｕｒｅ，ＤＦＭ）系统结构，以实现ＤＦＭ方法在冲压零件设计中的应用。着重介绍该系统的体系结构和主要模块功能，讨论了设计特征到制造特征的几种转换／映射机制，结合实例阐述了基于制造资源进行可制造性评价的方法及步骤，并给出相应结果。实践证明，在冲压零件设计中采用ＤＦＭ方法，可在满足其功能要求的同时有效地改善冲压零件的可制造性。

关键词：并行工程冲压 DFM 零件设计

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三次均匀B样条曲线高速实时插补研究

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计算机集成制造系统 2008年第9期14卷 1830-1836页

作者：赵彤吕强张辉杨开明清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

为满足复杂曲线高速和高精度的加工要求,研究了具有轨迹预读功能的三次均匀B样条曲线速度规划和插补算法。提出了"重叠拼接法",实现了相邻两条B样条曲线段的光滑连接;推导了插补钳制速度的计算公式,保证了加工精度,满足了系... 详细信息

为满足复杂曲线高速和高精度的加工要求,研究了具有轨迹预读功能的三次均匀B样条曲线速度规划和插补算法。提出了"重叠拼接法",实现了相邻两条B样条曲线段的光滑连接;推导了插补钳制速度的计算公式,保证了加工精度,满足了系统的动态响应能力。在引入"规划单元"概念的基础上,将速度规划和插补设计成B样条曲线插值、规划单元划分、速度规划、规划单元插补四个并行计算的线程,解决了三次均匀B样条曲线高速加工的插补实时性问题。最后,在GT100数控系统中验证了算法的有效性。

关键词：高速加工三次均匀B样条插补实时控制加速度控制预读速度规划计算机数控系统

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基于贝叶斯网的制造工艺质量建模方法

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计算机集成制造系统 2010年第12期16卷 2564-2569页

作者：董晔弘向东龙旦风刘畅段广洪清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

针对多品种小批量制造模式下,工艺质量建模面临的模型维度高、数据稀疏的问题,提出了基于贝叶斯网的工艺质量建模方法。该方法以工艺机理知识为基础构建贝叶斯网结构,在构建时采用删除法保证结构的完备性与简洁性。设计实验获得均衡分... 详细信息

针对多品种小批量制造模式下,工艺质量建模面临的模型维度高、数据稀疏的问题,提出了基于贝叶斯网的工艺质量建模方法。该方法以工艺机理知识为基础构建贝叶斯网结构,在构建时采用删除法保证结构的完备性与简洁性。设计实验获得均衡分布的实验数据,并通过实验数据的学习获得条件概率表。在应用中,模型利用生产线的数据更新条件概率表,来体现生产过程中不确定性因素的影响。以印刷线路板微小孔钻孔工艺为例进行了建模方法的应用与对比,结果验证了该方法对多品种小批量制造工艺的质量建模具有适用性,并且能够获得更高的模型精度。

关键词：贝叶斯网工艺质量建模多品种小批量机理知识机器学习印刷线路板

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履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制

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清华大学学报（自然科学版） 2006年第8期46卷 1377-1380页

作者：李岩杨向东陈恳清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中。为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定... 详细信息

履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中。为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法,同时给出了方法的非奇异条件。该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法,为履带式机器人控制系统设计提供了理论依据。

关键词：履带式机器人滑动操纵模型反馈线性化

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基于产品结构与配置管理为核心的PDM体系结构

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计算机工程 2004年第16期30卷 27-29页

作者：孙国梓郁鼎文吴志军清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

在分析现行PDM的体系结构及其在应用推广中存在的问题的基础上,提出了PDM的一种新的研究思路——面向企业的产品结构与配置管理(EOPSCM)。研究了EOPSCM的3层架构及其功能、协同工作环境的构建及其支持,并从应用集成和技术路线两个方面对... 详细信息

在分析现行PDM的体系结构及其在应用推广中存在的问题的基础上,提出了PDM的一种新的研究思路——面向企业的产品结构与配置管理(EOPSCM)。研究了EOPSCM的3层架构及其功能、协同工作环境的构建及其支持,并从应用集成和技术路线两个方面对EOPSCM系统集成进行了相关分析。

关键词：产品结构与配置管进体系结构产品数据管理

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公自转磁流变抛光循环装置及其稳定性

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清华大学学报（自然科学版） 2010年第7期50卷 1000-1004页

作者：左巍张云冯之敬辛科赵广木清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

磁流变抛光中磁流变液的循环更新是产生确定性去除的重要条件。该文针对循环系统展开分析,讨论了机械结构稳定性、磁流变悬浮液性质、循环系统压力流量稳定性及温度稳定性等因素的影响;并针对公自转磁流变抛光设备提出了特有的轮上磁流... 详细信息

磁流变抛光中磁流变液的循环更新是产生确定性去除的重要条件。该文针对循环系统展开分析,讨论了机械结构稳定性、磁流变悬浮液性质、循环系统压力流量稳定性及温度稳定性等因素的影响;并针对公自转磁流变抛光设备提出了特有的轮上磁流变液循环装置,开展了相关的分析和实验研究。结果表明:该轮上循环装置满足了公自转加工的要求,并且明显增强了公自转磁流变抛光设备的去除稳定性和去除效率。

关键词：磁流变抛光循环更新确定性去除去除函数公自转

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人机合作机器人重力平衡设计

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机器人 2006年第5期28卷 540-543页

作者：罗杨宇李金泉王健美杨向东陈恳清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

为提高人-机器人合作的质量，研究了机器人机构的重力平衡方法，以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构，采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡；通过对弹簧刚度和预变形的设计，使得随着机构的运动，弹簧系... 详细信息

为提高人-机器人合作的质量，研究了机器人机构的重力平衡方法，以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构，采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡；通过对弹簧刚度和预变形的设计，使得随着机构的运动，弹簧系统可以适当调节弹簧力以实现机构在各种位形下重力的自主平衡．在机器人运动范围内的若干点对设计方案进行了验证，各关节的残余重力矩是原始重力矩的1～10％．结果说明，该设计可以基本实现重力平衡．

关键词：机器人重力平衡人机合作

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面向企业的全局产品结构模型

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清华大学学报（自然科学版） 2004年第5期44卷 633-636页

作者：孙国梓郁鼎文吴志军清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

产品信息模型的建立是企业应用产品数据管理(PDM)系统的关键。提出一种PDM系统中全局产品信息模型构建方法——面向企业的全局产品结构模型(EOGPSM)。根据产品开发的特点和要求,提出从资源模型、功能模型、原理模型、结构模型、制造模型... 详细信息

产品信息模型的建立是企业应用产品数据管理(PDM)系统的关键。提出一种PDM系统中全局产品信息模型构建方法——面向企业的全局产品结构模型(EOGPSM)。根据产品开发的特点和要求,提出从资源模型、功能模型、原理模型、结构模型、制造模型等5个方面对EOGPSM的信息需求框架进行描述。在此基础上,给出EOGPSM相应的信息集成框架,并对其信息集成原理与相关算法进行了研究。结果表明,该模型的构建方法可用于企业PDM系统。

关键词：产品结构模型产品信息模型企业产品数据管理产品设计建模

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仿人机器人支撑转换期振动分析

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清华大学学报（自然科学版） 2004年第5期44卷 641-644页

作者：欧阳兴陈恳赵明国杨东超汪劲松清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084

支撑转换期的冲击产生的振动是影响机器人实现稳定、快速的仿人步行的一个重要原因。该文分析了振动对仿人机器人步行性能的影响,运用三维有限元模态分析理论,采用ANSYS软件技术对THBIP- 双足机器人系统结构的振动特性进行了研究,建立... 详细信息

支撑转换期的冲击产生的振动是影响机器人实现稳定、快速的仿人步行的一个重要原因。该文分析了振动对仿人机器人步行性能的影响,运用三维有限元模态分析理论,采用ANSYS软件技术对THBIP- 双足机器人系统结构的振动特性进行了研究,建立了精确的有限元弹性力学模型,计算出结构的固有频率和振型,并结合静力学分析结果和频率测试实验结果,研究刚度、间隙和接触对振动特性的影响。频率测试、比较、分析结果说明,该模型能够正确分析出THBIP- 样机结构的力学特性。

关键词：仿人机器人有限元分析 ANSYS软件振动静力学模态分析

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