检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机研究与发展 2005年第5期42卷 728-733页

作者：胡凌云孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理... 详细信息

概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理论、模糊逻辑与遗传算法)在双足机器人步态控制中的研究情况.

关键词：双足机器人模型约束智能控制

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人脸表情的实时分类

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计算机辅助设计与图形学学报 2005年第6期17卷 1296-1301页

作者：王宇博艾海舟武勃黄畅清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出一种基于连续Adaboost算法的人脸表情实时分类方法.使用Haar特征设计了具有连续致信度输出的查找表型弱分类器形式,构造出弱分类器空间,采用连续Adaboost算法学习出人脸表情分类器.实验结果表明:文中方法与支持向量机方法相比,对于... 详细信息

提出一种基于连续Adaboost算法的人脸表情实时分类方法.使用Haar特征设计了具有连续致信度输出的查找表型弱分类器形式,构造出弱分类器空间,采用连续Adaboost算法学习出人脸表情分类器.实验结果表明:文中方法与支持向量机方法相比,对于人脸表情分类的正确率相当,而速度快近300倍,具有实时性和非常明显的应用价值.

关键词：人脸表情分类 Adaboost 查找表

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竞争式Takagi-Sugeno模糊再励学习

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自动化学报 2002年第6期28卷 873-880页

作者：晏雄伟邓志东孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对连续空间的复杂学习任务 ,提出了一种竞争式 Takagi- Sugeno模糊再励学习网络(CTSFRLN) ,该网络结构集成了 Takagi- Sugeno模糊推理系统和基于动作的评价值函数的再励学习方法 .文中相应提出了两种学习算法 ,即竞争式 Takagi- Sugen... 详细信息

针对连续空间的复杂学习任务 ,提出了一种竞争式 Takagi- Sugeno模糊再励学习网络(CTSFRLN) ,该网络结构集成了 Takagi- Sugeno模糊推理系统和基于动作的评价值函数的再励学习方法 .文中相应提出了两种学习算法 ,即竞争式 Takagi- Sugeno模糊 Q-学习算法和竞争式 Takagi- Sugeno模糊优胜学习算法 ,其把 CTSFRLN训练成为一种所谓的 Takagi- Sugeno模糊变结构控制器 .以二级倒立摆控制系统为例 ,仿真研究表明所提出的学习算法在性能上优于其它的再励学习算法 .

关键词：再励学习函数逼近 T-S模糊推理系统机器学习神经网络

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基于Mask R-CNN的物体识别和定位

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清华大学学报（自然科学版） 2019年第2期59卷 135-141页

作者：彭秋辰宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了让机器人能识别物体类别、探测物体形状、判断物体距离,提出一种基于Mask R-CNN模型的双目视觉的物体识别和定位方法。该方法利用Mask R-CNN处理双目图像,对每张图像进行物体识别和形状分割,然后利用神经网络特征对双目图像中的相... 详细信息

为了让机器人能识别物体类别、探测物体形状、判断物体距离,提出一种基于Mask R-CNN模型的双目视觉的物体识别和定位方法。该方法利用Mask R-CNN处理双目图像,对每张图像进行物体识别和形状分割,然后利用神经网络特征对双目图像中的相同目标进行匹配。以物体形状为依据,使用最近点搜索算法估计视差并计算距离。实验结果表明,该方法能够以准实时的速度进行物体的识别和定位,与传统的依赖计算全局视差图的方法相比,在速度和精度上都有提高。

关键词：机器人导航 Mask R-CNN特征匹配物体识别双目视觉

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双足被动步行研究综述

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机器人 2007年第3期29卷 274-280页

作者：毛勇王家廞贾培发韩灼清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.

关键词：动能学稳定性控制方法被动步行双足机器人

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网络控制系统的时延相关状态反馈控制器设计

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控制理论与应用 2012年第10期29卷 1325-1330页

作者：李洪波邓建球孙增圻孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

研究了具有时延、丢包和数据包时序错乱的网络控制系统镇定问题.为了有效提高系统的控制性能,本文根据网络控制系统的特点提出一种时延相关状态反馈控制方法,并将闭环网络控制系统建模为离散时间切换模型.在此基础上,通过构造依赖于参数... 详细信息

研究了具有时延、丢包和数据包时序错乱的网络控制系统镇定问题.为了有效提高系统的控制性能,本文根据网络控制系统的特点提出一种时延相关状态反馈控制方法,并将闭环网络控制系统建模为离散时间切换模型.在此基础上,通过构造依赖于参数的Lyapunov函数给出了闭环网络控制系统的稳定条件和镇定控制器设计方法.仿真结果和实验结果表明所提方法的有效性和可用性.

关键词：网络控制系统时延相关镇定时延丢包

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面向服务质量卫星网络中间节点拥塞控制机制

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清华大学学报（自然科学版） 2014年第10期54卷 1344-1349页

作者：刘贺语孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

网络中针对拥塞一般采用源端控制机制,源端控制能根据网络反馈的参数调整发送速率,缓解网络拥塞,但对于网络环境复杂的卫星网络环境,仅仅依靠端节点进行拥塞控制难以达到理想效果。网络中越来越多的服务质量(QoS)要求也需要网络的中间... 详细信息

网络中针对拥塞一般采用源端控制机制,源端控制能根据网络反馈的参数调整发送速率,缓解网络拥塞,但对于网络环境复杂的卫星网络环境,仅仅依靠端节点进行拥塞控制难以达到理想效果。网络中越来越多的服务质量(QoS)要求也需要网络的中间节点参与网络层的拥塞控制。该文提出一种卫星网络上的拥塞控制机制,其核心思想是利用动态分流缓存的中间节点丢包率管理策略进行控制。策略重点关注丢包率这个联系拥塞控制策略与服务质量控制策略的关键参数,通过丢包率的情况掌握网络的拥塞程度,作出拥塞控制决策。仿真结果表明:该机制拥有比传统中间节点控制机制更好的吞吐率表现。

关键词：中间节点拥塞控制服务质量动态分流缓存吞吐率

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元胞方法与蒙特卡洛方法相结合的薄膜生长过程模拟

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物理学报 2015年第3期64卷 470-476页

作者：阮聪孙晓民宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

利用仿真方法从原子尺度研究薄膜生长过程是当前薄膜研究领域的热点.目前,仿真方法主要在纳米尺度模型实现,时空需求很大.针对这一问题,本文提出元胞和蒙特卡洛相结合的模拟方法,实现对微米尺度模型薄膜生长过程的模拟.利用元胞方法来... 详细信息

利用仿真方法从原子尺度研究薄膜生长过程是当前薄膜研究领域的热点.目前,仿真方法主要在纳米尺度模型实现,时空需求很大.针对这一问题,本文提出元胞和蒙特卡洛相结合的模拟方法,实现对微米尺度模型薄膜生长过程的模拟.利用元胞方法来实现模型表示以及演化计算,从而降低对内存空间的要求,提高计算效率,并使用蒙特卡洛方法计算粒子的扩散概率.通过对氮化硅薄膜生长过程进行具体研究,将模拟结果与实际实验结果和分子动力学演化结果进行表面形貌和成分的比较,验证了该方法的有效性.

关键词：薄膜生长元胞方法蒙特卡洛方法

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结合实际刻蚀数据的离子刻蚀产额优化建模方法

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物理学报 2014年第24期63卷 392-399页

作者：高扬福孙晓民宋亦旭阮聪清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

刻蚀表面仿真是研究等离子体刻蚀工艺过程机理的重要手段.在刻蚀表面仿真方法中,刻蚀表面演化模型和离子刻蚀产额模型直接决定了刻蚀表面演化结果.但现有的刻蚀表面演化模型不够精确,且目前离子刻蚀产额模型主要来自分子动力学仿真和物... 详细信息

刻蚀表面仿真是研究等离子体刻蚀工艺过程机理的重要手段.在刻蚀表面仿真方法中,刻蚀表面演化模型和离子刻蚀产额模型直接决定了刻蚀表面演化结果.但现有的刻蚀表面演化模型不够精确,且目前离子刻蚀产额模型主要来自分子动力学仿真和物理实验,而实际加工过程十分复杂,等效的离子刻蚀产额包含很多因素.针对这些问题,首先对当前的刻蚀表面演化模型进行改进,同时重新定义了离子刻蚀产额模型的优化目标,并利用实际刻蚀加工数据来优化离子刻蚀产额模型.为缩短优化模型所用时间,采用并行方法来加速优化过程.最后,将得到的离子刻蚀产额模型参数应用于采用元胞自动机法的刻蚀工艺实际仿真过程中.实验结果表明,该优化建模方法确实提高了仿真的精确度,同时优化过程所用时间也大大减少.

关键词：实际刻蚀数据刻蚀产额模型刻蚀速率多目标进化算法

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基于数字水印的图像认证技术

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计算机学报 2004年第9期27卷 1153-1161页

作者：吴金海林福宗清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

伴随着数字水印技术的发展 ,用来解决数字图像的真实性问题的图像认证技术在近年来发展迅速 .它主要包括两大部分 :篡改检测与篡改定位 .有两种技术手段可供它使用 :数字签名和数字水印 .该文详细讨论了在设计基于数字水印的图像认证算... 详细信息

伴随着数字水印技术的发展 ,用来解决数字图像的真实性问题的图像认证技术在近年来发展迅速 .它主要包括两大部分 :篡改检测与篡改定位 .有两种技术手段可供它使用 :数字签名和数字水印 .该文详细讨论了在设计基于数字水印的图像认证算法时常见的若干关键问题 ,阐述了基于数字水印的精确认证和模糊认证算法各自的发展过程及其国内外现状 ,并指出了将来继续努力的方向 .

关键词：图像认证篡改检测篡改定位数字水印多媒体安全

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