检索结果-内蒙古大学图书馆

软件学报 1999年第1期10卷 49-56页

作者：陈正张钹清华大学计算机科学与技术系清华大学智能技术与系统国家重点实验室

实时环境下的问题求解是近年来规划问题研究感兴趣的话题．在讨论了传统规划算法的不足之后，引入了在实时环境下求解问题的方法——任意时间算法．任意时间算法可以合理分配时间资源，保证系统最佳的输出性能；同时，任意时间算法可以... 详细信息

实时环境下的问题求解是近年来规划问题研究感兴趣的话题．在讨论了传统规划算法的不足之后，引入了在实时环境下求解问题的方法——任意时间算法．任意时间算法可以合理分配时间资源，保证系统最佳的输出性能；同时，任意时间算法可以在任意时刻中断，并输出当时相对最优可行解．遗传算法具有任意时间算法的特性，在介绍了同其他搜索算法的不同之处后，通过实验得出利用随机搜索技术和知识指导相结合的方法，可以较好地处理实时规划问题．最后给出结论，并且简单地讨论了实时规划算法求解问题的策略。

关键词：实时环境规划任意时间算法遗传算法问题求解

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实时环境问题求解框架

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软件学报 1999年第2期10卷 133-139页

作者：陈正张钹清华大学计算机科学与技术系清华大学智能技术与系统国家重点实验室

实时环境下的问题求解是近年来规划问题研究感兴趣的话题．在讨论了实时规划算法同传统离线规划算法之间的不同之后，提出了一个实现实时规划的统一框架，同时具体阐述了框架中的各个模块．通过框架构造出的调度系统可以适应实际环境的... 详细信息

实时环境下的问题求解是近年来规划问题研究感兴趣的话题．在讨论了实时规划算法同传统离线规划算法之间的不同之后，提出了一个实现实时规划的统一框架，同时具体阐述了框架中的各个模块．通过框架构造出的调度系统可以适应实际环境的需要，在规定时间内解决系统提出的要求，并能较好地解决不确定性．此外，在框架模型指导下构造了智能装配机器人实时调度系统，并给出了实验结果．最后，给出结论。

关键词：规划人工智能实时环境问题求解

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视觉导航的多尺度全方位时空图象综合理解方法

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清华大学学报（自然科学版） 1997年第3期37卷 12-15页

作者：朱志刚徐光林学石定机清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

本文提出基于全方位时空图象的多尺度视觉导航方法。其基本思想是根据具体视觉任务（道路识别、障碍物检测和全局定位）的要求，采用不同时空尺度的视觉传感器和处理方法，将空域大尺度的全方位“环视”，小尺度的双目“注视”和时域大... 详细信息

本文提出基于全方位时空图象的多尺度视觉导航方法。其基本思想是根据具体视觉任务（道路识别、障碍物检测和全局定位）的要求，采用不同时空尺度的视觉传感器和处理方法，将空域大尺度的全方位“环视”，小尺度的双目“注视”和时域大尺度的时空“远视”相结合，综合完成道路图象的理解。设计了适于机器处理的特殊传感器和快速有效的处理方法，并利用图象级的不变性避免了困难的图象分割和三维恢复。

关键词：视觉导航全方位视觉时空图象智能机器人

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基于模糊方向线素特征的手写体汉字识别

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清华大学学报（自然科学版） 1997年第3期37卷 42-45页

作者：马少平夏莹朱小燕清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

方向线素特征在手写体汉字识别中得到了广泛的应用，文中对该特征进行了形式化描述，分析了其存在的不足，在普通方向线素特征的基础上，引入模糊数学思想，提出了汉字的模糊方向线素特征，给出了形式化描述，应用该特征实现了一个非特... 详细信息

方向线素特征在手写体汉字识别中得到了广泛的应用，文中对该特征进行了形式化描述，分析了其存在的不足，在普通方向线素特征的基础上，引入模糊数学思想，提出了汉字的模糊方向线素特征，给出了形式化描述，应用该特征实现了一个非特定人手写体汉字识别系统，经对含有３７５５０个汉字（１０套国标一级汉字）的未学习样张的测试，识别率由８５．５％提高到８９．７％，十选正确率达到９８．４％，在同等测试条件下。

关键词：汉字识别特征抽取手写体汉字方向线素特征

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电动汽车电量计量技术的研究

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清华大学学报（自然科学版） 1997年第3期37卷 46-49页

作者：齐国光李建民郏航徐玉民清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

为了准确了解以蓄电池为动力的电动汽车所用电池的剩余电量，在讨论目前一些电池剩余电量计算方法的基础上，提出了一种基于开路电压法和安时法测量电池剩余电量的新方法。进一步讨论了计算模型的参数自调整和偏差自校正的思想，并在研... 详细信息

为了准确了解以蓄电池为动力的电动汽车所用电池的剩余电量，在讨论目前一些电池剩余电量计算方法的基础上，提出了一种基于开路电压法和安时法测量电池剩余电量的新方法。进一步讨论了计算模型的参数自调整和偏差自校正的思想，并在研制的一台剩余电量计上实现了用开路电压法和安时法测量电池的剩余电量。经初步测试，其误差在５％左右。文中详细介绍了这台剩余电量计的情况。

关键词：电动汽车剩余电量安时法计算法

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室外智能机器人的局部规划与导航控制方法

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清华大学学报（自然科学版） 1995年第5期35卷 7-13页

作者：郭木河何克忠陶西平敖旭辉清华大学计算机科学与技术系清华大学智能技术及系统国家重点实验室

本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。... 详细信息

本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。

关键词：局部规划导航控制模糊控制智能机器人

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元胞方法与蒙特卡洛方法相结合的薄膜生长过程模拟

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物理学报 2015年第3期64卷 470-476页

作者：阮聪孙晓民宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

利用仿真方法从原子尺度研究薄膜生长过程是当前薄膜研究领域的热点.目前,仿真方法主要在纳米尺度模型实现,时空需求很大.针对这一问题,本文提出元胞和蒙特卡洛相结合的模拟方法,实现对微米尺度模型薄膜生长过程的模拟.利用元胞方法来... 详细信息

利用仿真方法从原子尺度研究薄膜生长过程是当前薄膜研究领域的热点.目前,仿真方法主要在纳米尺度模型实现,时空需求很大.针对这一问题,本文提出元胞和蒙特卡洛相结合的模拟方法,实现对微米尺度模型薄膜生长过程的模拟.利用元胞方法来实现模型表示以及演化计算,从而降低对内存空间的要求,提高计算效率,并使用蒙特卡洛方法计算粒子的扩散概率.通过对氮化硅薄膜生长过程进行具体研究,将模拟结果与实际实验结果和分子动力学演化结果进行表面形貌和成分的比较,验证了该方法的有效性.

关键词：薄膜生长元胞方法蒙特卡洛方法

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基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

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自动化学报 2008年第7期34卷 828-832页

作者：陈国栋贾培发清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以... 详细信息

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.各个关节的控制完全独立,因而控制器结构简单、可靠、易于实现.对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析,证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的.对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.

关键词：机器人扩张状态观测器自抗扰控制分散控制稳定性

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结合实际刻蚀数据的离子刻蚀产额优化建模方法

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物理学报 2014年第24期63卷 392-399页

作者：高扬福孙晓民宋亦旭阮聪清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084

刻蚀表面仿真是研究等离子体刻蚀工艺过程机理的重要手段.在刻蚀表面仿真方法中,刻蚀表面演化模型和离子刻蚀产额模型直接决定了刻蚀表面演化结果.但现有的刻蚀表面演化模型不够精确,且目前离子刻蚀产额模型主要来自分子动力学仿真和物... 详细信息

刻蚀表面仿真是研究等离子体刻蚀工艺过程机理的重要手段.在刻蚀表面仿真方法中,刻蚀表面演化模型和离子刻蚀产额模型直接决定了刻蚀表面演化结果.但现有的刻蚀表面演化模型不够精确,且目前离子刻蚀产额模型主要来自分子动力学仿真和物理实验,而实际加工过程十分复杂,等效的离子刻蚀产额包含很多因素.针对这些问题,首先对当前的刻蚀表面演化模型进行改进,同时重新定义了离子刻蚀产额模型的优化目标,并利用实际刻蚀加工数据来优化离子刻蚀产额模型.为缩短优化模型所用时间,采用并行方法来加速优化过程.最后,将得到的离子刻蚀产额模型参数应用于采用元胞自动机法的刻蚀工艺实际仿真过程中.实验结果表明,该优化建模方法确实提高了仿真的精确度,同时优化过程所用时间也大大减少.

关键词：实际刻蚀数据刻蚀产额模型刻蚀速率多目标进化算法

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装配机器人SAROT结构反射行为的实现

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清华大学学报（自然科学版） 1997年第3期37卷 81-84页

作者：赵雁南贾培发清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

介绍了一种新的智能装配机器人体系结构——ＳＡＲＯＴ（ＳｍａｒｔＡｓｓｅｍｂｌｙＲｏｂｏｔ）结构，这种结构将按照功能的分层递阶方法和按照行为的分层方法结合起来，克服了单纯基于分层递阶结构实时性差和单纯基于反射的行为分层... 详细信息

介绍了一种新的智能装配机器人体系结构——ＳＡＲＯＴ（ＳｍａｒｔＡｓｓｅｍｂｌｙＲｏｂｏｔ）结构，这种结构将按照功能的分层递阶方法和按照行为的分层方法结合起来，克服了单纯基于分层递阶结构实时性差和单纯基于反射的行为分层结构功能简单的局限。

关键词：智能机器人行为反射装配机器人 SAROT结构

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