检索结果-内蒙古大学图书馆

双足被动步行研究综述

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机器人 2007年第3期29卷 274-280页

作者：毛勇王家廞贾培发韩灼清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.

关键词：动能学稳定性控制方法被动步行双足机器人

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基于Mask R-CNN的物体识别和定位

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清华大学学报（自然科学版） 2019年第2期59卷 135-141页

作者：彭秋辰宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了让机器人能识别物体类别、探测物体形状、判断物体距离,提出一种基于Mask R-CNN模型的双目视觉的物体识别和定位方法。该方法利用Mask R-CNN处理双目图像,对每张图像进行物体识别和形状分割,然后利用神经网络特征对双目图像中的相... 详细信息

为了让机器人能识别物体类别、探测物体形状、判断物体距离,提出一种基于Mask R-CNN模型的双目视觉的物体识别和定位方法。该方法利用Mask R-CNN处理双目图像,对每张图像进行物体识别和形状分割,然后利用神经网络特征对双目图像中的相同目标进行匹配。以物体形状为依据,使用最近点搜索算法估计视差并计算距离。实验结果表明,该方法能够以准实时的速度进行物体的识别和定位,与传统的依赖计算全局视差图的方法相比,在速度和精度上都有提高。

关键词：机器人导航 Mask R-CNN特征匹配物体识别双目视觉

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网络控制系统的时延相关状态反馈控制器设计

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控制理论与应用 2012年第10期29卷 1325-1330页

作者：李洪波邓建球孙增圻孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

研究了具有时延、丢包和数据包时序错乱的网络控制系统镇定问题.为了有效提高系统的控制性能,本文根据网络控制系统的特点提出一种时延相关状态反馈控制方法,并将闭环网络控制系统建模为离散时间切换模型.在此基础上,通过构造依赖于参数... 详细信息

研究了具有时延、丢包和数据包时序错乱的网络控制系统镇定问题.为了有效提高系统的控制性能,本文根据网络控制系统的特点提出一种时延相关状态反馈控制方法,并将闭环网络控制系统建模为离散时间切换模型.在此基础上,通过构造依赖于参数的Lyapunov函数给出了闭环网络控制系统的稳定条件和镇定控制器设计方法.仿真结果和实验结果表明所提方法的有效性和可用性.

关键词：网络控制系统时延相关镇定时延丢包

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面向服务质量卫星网络中间节点拥塞控制机制

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清华大学学报（自然科学版） 2014年第10期54卷 1344-1349页

作者：刘贺语孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

网络中针对拥塞一般采用源端控制机制,源端控制能根据网络反馈的参数调整发送速率,缓解网络拥塞,但对于网络环境复杂的卫星网络环境,仅仅依靠端节点进行拥塞控制难以达到理想效果。网络中越来越多的服务质量(QoS)要求也需要网络的中间... 详细信息

网络中针对拥塞一般采用源端控制机制,源端控制能根据网络反馈的参数调整发送速率,缓解网络拥塞,但对于网络环境复杂的卫星网络环境,仅仅依靠端节点进行拥塞控制难以达到理想效果。网络中越来越多的服务质量(QoS)要求也需要网络的中间节点参与网络层的拥塞控制。该文提出一种卫星网络上的拥塞控制机制,其核心思想是利用动态分流缓存的中间节点丢包率管理策略进行控制。策略重点关注丢包率这个联系拥塞控制策略与服务质量控制策略的关键参数,通过丢包率的情况掌握网络的拥塞程度,作出拥塞控制决策。仿真结果表明:该机制拥有比传统中间节点控制机制更好的吞吐率表现。

关键词：中间节点拥塞控制服务质量动态分流缓存吞吐率

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基于数字水印的图像认证技术

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计算机学报 2004年第9期27卷 1153-1161页

作者：吴金海林福宗清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

伴随着数字水印技术的发展 ,用来解决数字图像的真实性问题的图像认证技术在近年来发展迅速 .它主要包括两大部分 :篡改检测与篡改定位 .有两种技术手段可供它使用 :数字签名和数字水印 .该文详细讨论了在设计基于数字水印的图像认证算... 详细信息

伴随着数字水印技术的发展 ,用来解决数字图像的真实性问题的图像认证技术在近年来发展迅速 .它主要包括两大部分 :篡改检测与篡改定位 .有两种技术手段可供它使用 :数字签名和数字水印 .该文详细讨论了在设计基于数字水印的图像认证算法时常见的若干关键问题 ,阐述了基于数字水印的精确认证和模糊认证算法各自的发展过程及其国内外现状 ,并指出了将来继续努力的方向 .

关键词：图像认证篡改检测篡改定位数字水印多媒体安全

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基于平均检索精度的图像特征融合方法

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计算机研究与发展 2005年第9期42卷 1640-1646页

作者：茹立云马少平路晶清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

在基于内容的图像检索中,不同图像特征反映了图像不同侧面的内在特性,如何有效地组织和利用这些特征从而提高系统的检索性能是一个值得研究的课题.首先提出了特征互补率的定义,通过计算互补矩阵有指导地选择融合特征集.实验结果表明,互... 详细信息

在基于内容的图像检索中,不同图像特征反映了图像不同侧面的内在特性,如何有效地组织和利用这些特征从而提高系统的检索性能是一个值得研究的课题.首先提出了特征互补率的定义,通过计算互补矩阵有指导地选择融合特征集.实验结果表明,互补矩阵能够很好地估计特征之间的补充能力.同时提出了基于平均检索精度的特征线性融合方法,并在一个包含12000张异质图像的大型图像库上与当前图像检索中最常用的几种方法进行了对比实验,结果表明这种方法具有更高的精度.

关键词：基于内容的图像检索特征融合平均检索精度

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汉字的层次轮廓特征及其应用

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清华大学学报（自然科学版） 1995年第5期35卷 79-83页

作者：马少平夏莹朱小燕清华大学计算机科学与技术系清华大学智能技术与系统国家国家重点实验室

汉字特征的描述与匹配，是汉字识别研究中的两个重要问题。从上下左右四个不同的方向看一个汉字，在不同的层次和位置，可以得到不同的曲线段，这些曲线段是汉字笔划的反映，唯一地确定了汉字的结构。基于这一观点，本文从轮廓的角度，... 详细信息

汉字特征的描述与匹配，是汉字识别研究中的两个重要问题。从上下左右四个不同的方向看一个汉字，在不同的层次和位置，可以得到不同的曲线段，这些曲线段是汉字笔划的反映，唯一地确定了汉字的结构。基于这一观点，本文从轮廓的角度，给出了汉字特征的一种形式化描述方法，提出了汉字的层次轮廓概念，给出了相应的局部最优匹配算法，最后，将该方法应用于特定人脱机手写体汉字识别中，取得了较为理想的效果。

关键词：汉字识别汉字特征局部匹配手写体识别

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基于视觉特性的无参考型遥感图像质量评价方法

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清华大学学报（自然科学版） 2013年第4期53卷 550-555页

作者：邵宇孙富春李洪波清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

影响遥感图像成像质量的主要是模糊和噪声这2种失真因素,二者在空域和频域互相影响互相抑制,因此很难对同时存在这2种失真的遥感图像进行客观图像质量评价。该文利用人类视觉系统对模糊和噪声两种激励的响应特性不同,结合结构相似性度... 详细信息

影响遥感图像成像质量的主要是模糊和噪声这2种失真因素,二者在空域和频域互相影响互相抑制,因此很难对同时存在这2种失真的遥感图像进行客观图像质量评价。该文利用人类视觉系统对模糊和噪声两种激励的响应特性不同,结合结构相似性度量方法,提出了一种基于视觉特性的无参考型图像质量评价方法。该方法同时考虑了模糊和噪声两方面因素,它不需要参考图像作为图像质量评价依据。实验结果表明:该方法的评价结果与全参考型图像质量评价方法的结果具有较高的相关性,是一种准确可靠的无参考型图像质量评价方法,并且易于实现。

关键词：遥感图像图像质量评价人类视觉系统结构相似度

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基于复合文档的多媒体自适应传输策略模型AMTM及其实现

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计算机学报 2000年第12期23卷 1283-1291页

作者：廖春元谭焜史元春徐光祐清华大学计算机科学与技术系清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

计算机网络的迅速发展 ,推动了应用的层出不穷和多媒体数据的急剧膨胀 ,促使网络、终端和用户的差异性和数据的单一性之间的矛盾加剧 .文中提出了基于复合文档的自适应传输策略模型 AMTM(Adaptive Multime-dia Transport Model)和相应算... 详细信息

计算机网络的迅速发展 ,推动了应用的层出不穷和多媒体数据的急剧膨胀 ,促使网络、终端和用户的差异性和数据的单一性之间的矛盾加剧 .文中提出了基于复合文档的自适应传输策略模型 AMTM(Adaptive Multime-dia Transport Model)和相应算法 ,并在此基础上实现了一个自适应的多媒体传输架构 AMTF(Adaptive Multime-dia Transport Framework) .它对复合文档中包含的多媒体数据进行动态的变换处理 ,使文档能适应网络、终端和用户的差异 ,而同时又不造成数据冗余 ,为构筑具有自适应传输特性的应用提供了底层的支持 .

关键词： AMTM 复合文档自适应传输多媒体计算机网络

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无人纵列式直升机建模与仿真

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清华大学学报（自然科学版） 2003年第1期43卷 83-85,93页

作者：王永震朱纪洪孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

当前无人机在各个领域正在发挥着越来越重要的作用。针对清华大学无人机研究的需要,首先分析了无人纵列式直升机的气动布局和操纵特性,建立了旋翼和直升机的数学模型,推导出控制量与飞机飞行状态的关系,实现了在PC机上实时仿真无人直升... 详细信息

当前无人机在各个领域正在发挥着越来越重要的作用。针对清华大学无人机研究的需要,首先分析了无人纵列式直升机的气动布局和操纵特性,建立了旋翼和直升机的数学模型,推导出控制量与飞机飞行状态的关系,实现了在PC机上实时仿真无人直升机的飞行状态及控制响应。仿真结果较好地反应了纵列式直升机的控制特性,在小扰动情况下的控制效果与直升机的实际飞行状态非常接近,实时仿真得到的控制响应和飞行状态数据为无人直升机的飞行控制系统的研究提供了依据。

关键词：无人纵列式直升机旋翼建模方法计算机仿真气动布局操纵特性

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