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第三十一届中国控制会议

作者：杨唐文韩建达秦勇阮秋琦孙增圻北京交通大学信息科学研究所北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室清华大学计算机科学与技术系

提出了一个较完整的移动机器人系统物体捡拾控制方案,包括物体识别,目标精确测量和定位,以及系统导航控制三个模块。在物体识别中,采用符合人类视觉特性的HSI模型,通过融入连通区域标记和形态学开闭运算,解决了多分割策略引起的不稳定... 详细信息

提出了一个较完整的移动机器人系统物体捡拾控制方案,包括物体识别,目标精确测量和定位,以及系统导航控制三个模块。在物体识别中,采用符合人类视觉特性的HSI模型,通过融入连通区域标记和形态学开闭运算,解决了多分割策略引起的不稳定性问题。此算法对光照变化和近似色噪声干扰均具有较高的鲁棒性,在复杂背景条件下能够准确识别出捡拾目标。在捡拾物体在线精确测量和定位中,结合地平面的约束条件和摄像机成像模型,提出了单目视觉目标测量算法理论和模型,给出了相应的目标定位及误差校正曲线。最后,在导航控制过程中,为了避免视觉盲区,在测量和定位之前,先对目标物体的位置进行了半量化的分区调整,调整策略充分利用摄像机的自动变焦特性,提高了捡拾目标物体测量和定位的精度。这里所提出的解决方案在移动机器人平台上进行了大量的实验,结果证明系统在复杂背景环境下能够完成目标物体的捡拾作业。

关键词：移动机器人系统单目视觉物体识别三维测量捡拾作业

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软件项目进度风险的定量分析方法

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计算机科学 2011年第4期38卷 164-169页

作者：何剑虹白晓颖胡林平清华大学计算机科学与技术系北京100084 中国航空工业第六三一研究所西安710068

软件项目超期仍然是业界的一个普遍现象,进度延期可能直接导致项目质量下降、费用超支甚至失败,因此项目执行过程中对于进度的风险控制至关重要。从定量分析的角度探讨项目进度管理的风险管理方法,并对3种主要的进度管理方法和模型——P... 详细信息

软件项目超期仍然是业界的一个普遍现象,进度延期可能直接导致项目质量下降、费用超支甚至失败,因此项目执行过程中对于进度的风险控制至关重要。从定量分析的角度探讨项目进度管理的风险管理方法,并对3种主要的进度管理方法和模型——PERT/CPM方法、关键链方法、事件链方法——进行了调研和对比。其中,事件链是近年来新提出的一种针对风险事件进行建模和分析的方法,为进一步研究有效的进度风险管理控制方法和技术提供了新的思路和视角。

关键词：软件项目进度风险定量分析事件链

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综合化航空电子系统软件接口研究

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计算机科学 2011年第2期38卷 122-126页

作者：崔西宁胡林平叶宏白晓颖西安电子科技大学计算机学院西安710071 中国航空计算技术研究所西安710068 清华大学计算机科学与技术系北京100084

综合化航空电子系统软件对系统的综合性能具有较高的要求。全面分析了综合化航空电子系统的性能需求,定义了综合化航空电子系统性能评估模型,首次对综合化航空电子系统进行全面评估,建立了综合化航空电子系统体系结构和功能软件的评估模... 详细信息

综合化航空电子系统软件对系统的综合性能具有较高的要求。全面分析了综合化航空电子系统的性能需求,定义了综合化航空电子系统性能评估模型,首次对综合化航空电子系统进行全面评估,建立了综合化航空电子系统体系结构和功能软件的评估模型,分析和对比了综合化航空电子系统软件现有接口标准规范。在航空电子系统软件开发中将多个标准结合起来参考使用,将有利于提高机载软件的重用性、移植性、安全性和可靠性。

关键词：综合化航空电子系统 ARINC653 ASAAC APEX APOS

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一种基于Web服务的嵌入式系统BSP远程测试框架

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计算机科学 2011年第B10期38卷 260-264页

作者：迟剑白晓颖万国良胡林平河北民族师范学院数学与计算机系承德067000 清华大学计算机科学与技术系北京100084 飞思卡尔半导体(中国)有限公司北京分公司北京100022 中国航空工业第六三一研究所西安710068

在嵌入式BSP测试过程中,为每一个测试产品和每一个开发团队都建立测试环境来进行本地测试,其代价非常昂贵。采用远程测试的方法可以降低测试代价,共享测试环境,有效地重用测试用例。Web服务是一种部署在Web上的对象,建立在以XML为主的... 详细信息

在嵌入式BSP测试过程中,为每一个测试产品和每一个开发团队都建立测试环境来进行本地测试,其代价非常昂贵。采用远程测试的方法可以降低测试代价,共享测试环境,有效地重用测试用例。Web服务是一种部署在Web上的对象,建立在以XML为主的、开放的Web规范技术基础上,具有平台无关性、互操作性、功能复用和安全通信特点。提出了一种嵌入式系统BSP远程测试框架,该框架分为测试中心服务和测试门户服务,分别采用了SOAP和REST两种风格的Web服务包装形式,用户可以通过统一的Web接口访问服务实现BSP的远程测试。

关键词： BSP测试远程测试 Web服务 SOAP REST

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云计算中面向服务的互操作标准

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小型微型计算机系统 2011年第9期32卷 1723-1727页

作者：刘玉超马于涛陈桂生清华大学计算机科学与技术系北京100084 中国电子系统工程研究所北京100141 武汉大学软件工程国家重点实验室武汉430072

互联网技术的飞速发展和大众的广泛而深入的参与,极大地改变了传统的面向单台计算机的软件工作模式,计算环境、软件工程以及交互方式的持续演化,形成了以互联网为环境、以服务为手段、大众参与的云计算.在互联、互通、互操作方面,TCP/I... 详细信息

互联网技术的飞速发展和大众的广泛而深入的参与,极大地改变了传统的面向单台计算机的软件工作模式,计算环境、软件工程以及交互方式的持续演化,形成了以互联网为环境、以服务为手段、大众参与的云计算.在互联、互通、互操作方面,TCP/IP协议主要解决了网络互联问题,HTTP、HTML等协议主要解决信息资源的互通问题,将在此基础上阐述基于RGPS元模型描述的MFI互操作性元模型框架可以作为一种云计算中按需服务的技术标准,解决云计算下服务的互操作问题,从而实现服务资源的高效复用,推动云计算的发展.

关键词：云计算服务互操作标准 RGPS MFI

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面向飞行模拟的天地线绘制算法

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中国科技论文在线 2011年第1期6卷 59-63页

作者：雷励星范蓉清华大学计算机科学与技术系北京100084 空军军训器材研究所北京100195

针对飞行模拟中不能实时绘制无限大的地景而引起的中高空模拟天地线高于实际天地线问题,提出一种绘制天地线的新方法。分析了模拟天地线与实际天地线不符的原因,提出与飞行高度相关的俯仰角修正公式;分析了高空远处天地线出现空洞的原因... 详细信息

针对飞行模拟中不能实时绘制无限大的地景而引起的中高空模拟天地线高于实际天地线问题,提出一种绘制天地线的新方法。分析了模拟天地线与实际天地线不符的原因,提出与飞行高度相关的俯仰角修正公式;分析了高空远处天地线出现空洞的原因,提出构造人工天地线的方法;描述了因修正天地线而引起的目标误差,提出目标修正算法。新方法已应用于多台飞行模拟器,结果表明,该方法解决了模拟天地线与实际不符问题,增加了视景仿真的逼真度。

关键词：飞行模拟模拟天地线修正算法实时绘制

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有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

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2011年中国智能自动化会议

作者：冯帅孙增圻清华大学计算机科学与技术系，北京 100084 北京控制工程研究所，北京 100190 北京控制工程研究所，北京 100190

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型，研究了该模型在斜坡上的被动行走，分析了模型步行的稳定性，并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器。研究结果表明：无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的... 详细信息

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型，研究了该模型在斜坡上的被动行走，分析了模型步行的稳定性，并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器。研究结果表明：无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走，其步行方式有两种，但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走。

关键词：双足机器人被动行走稳定器仿真分析

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基于一种改进的Chord网络的虚拟物流资源组织与检索研究

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计算机应用与软件 2011年第5期28卷 106-108,116页

作者：李建树汪贻生王丰林世岗中南大学商学院湖南长沙410083 清华大学计算机科学与技术系北京100084 后勤工程学院现代物流研究所重庆400016

利用P2P技术对虚拟物流资源组织与检索问题进行描述和求解,提出了基于半对等结构的虚拟物流资源分布式组织架构,构造了一种改进Chord的虚拟物流资源组织覆盖网络结构,给出了该覆盖网络的构建方法、结点动态管理方法以及基于该网络结构... 详细信息

利用P2P技术对虚拟物流资源组织与检索问题进行描述和求解,提出了基于半对等结构的虚拟物流资源分布式组织架构,构造了一种改进Chord的虚拟物流资源组织覆盖网络结构,给出了该覆盖网络的构建方法、结点动态管理方法以及基于该网络结构的虚拟物流资源注册与检索方法,满足了虚拟物流资源组织的动态性、分布性、自治性、可扩展性、较高可靠性以及资源的有效快速发现等方面的要求,为虚拟物流系统建设提供了一种新的网络实现模式。

关键词：虚拟物流资源管理 P2P Chord

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一种新型的网络抗毁性指标体系

一种新型的网络抗毁性指标体系

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2011 International conference on Intelligent Computation and Industrial Application(ICIA2011)

作者：明亮王东霞况晓辉张鲁峰王春雷唐剑赵金晶信息系统安全技术重点实验室北京系统工程研究所计算机科学与技术系清华大学

本文依据现有的网络抗毁性指标体系的建立原则,提出基于抗毁过程的网络抗毁性指标体系。该指标体系采用4级树型结构,以可用性、可控性、鲁棒性和适应性等四个中间测度为二级指标,在此基础上,从状态分解、网络分层、毁伤分类、正逆分析... 详细信息

本文依据现有的网络抗毁性指标体系的建立原则,提出基于抗毁过程的网络抗毁性指标体系。该指标体系采用4级树型结构,以可用性、可控性、鲁棒性和适应性等四个中间测度为二级指标,在此基础上,从状态分解、网络分层、毁伤分类、正逆分析等多种角度提出三、四级指标,从而建立一套新型的网络抗毁性指标体系。分析表明,该指标体系具有易于量化、面向用户、全面精细的特点,适用于网络抗毁性的描述、测量和评估。最后给出了使用该指标体系进行网络抗毁性测试的例。

关键词：网络抗毁性指标体系测度

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基于Fuzzing的软件漏洞挖掘技术进展

基于Fuzzing的软件漏洞挖掘技术进展

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第四届信息安全漏洞分析与风险评估大会

作者：戚兰兰诸葛建伟温江涛吴志勇清华大学计算机科学与技术系北京 100084 清华大学信息网络工程研究中心北京 100084 总参第五十四研究所北京 102209

从1990年***引入Fuzzing技术使得25％以上的UNIX程序崩溃，至2010年北京大学的Fuzzing工具TaintScope发现了Adobe Acrobat等流行应用程序中的27个未知漏洞，实际效果验证了Fuzzing是一种有效的软件漏洞挖掘技术。本文对Fuzzing技术原理... 详细信息

从1990年***引入Fuzzing技术使得25％以上的UNIX程序崩溃，至2010年北京大学的Fuzzing工具TaintScope发现了Adobe Acrobat等流行应用程序中的27个未知漏洞，实际效果验证了Fuzzing是一种有效的软件漏洞挖掘技术。本文对Fuzzing技术原理与最新研究进展进行了分析，总结并解析了基于Fuzzing的软件漏洞挖掘技术架构，并从测试数据生成方法方面对现有技术进行了重点总结，将其归为基于提高测试数据正确度和畸形度两大类，针对两大类的具体方法进一步阐述，最后展望了基于Fuzzing的软件漏洞挖掘技术的进一步研究方向。

关键词：软件测试漏洞分析数据挖掘 Fuzzing技术

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