检索结果-内蒙古大学图书馆

东南大学学报（自然科学版） 2009年第S1期39卷 288-293页

作者：吴凤鸽孙富春刘华平李滋堤清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

研究了一类变参数非线性网络控制系统随机稳定性和控制器设计问题.针对具有有界随机延迟和数据包丢失的不确定网络控制系统,提出一种离散时间跳变模糊方法,建立其双模态不确定Takagi-Sugeno模糊数学模型,综合刻画了网络的有界随机时延... 详细信息

研究了一类变参数非线性网络控制系统随机稳定性和控制器设计问题.针对具有有界随机延迟和数据包丢失的不确定网络控制系统,提出一种离散时间跳变模糊方法,建立其双模态不确定Takagi-Sugeno模糊数学模型,综合刻画了网络的有界随机时延和丢包特性、网络传输的不对称性以及控制对象的不确定性非线性动力学现象.基于该模型,利用Lyapunov理论和线性矩阵不等式方法,推导出系统随机稳定的充分条件,给出了具有分段二次Lyapunov稳定与次优性能指标的保成本状态反馈模糊控制器的设计方法.该方法归结为一组双线性矩阵不等式,可利用同伦迭代算法求解.数例仿真结果表明,对于任意容许的不确定性,该方法设计的控制器能使系统随机稳定.

关键词：网络控制双模态变参数

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简单贝叶斯决策的计算神经模型

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中国科学（C辑） 2009年第8期39卷 783-792页

作者：程振波邓志东杨博清华大学计算机系信息科学与技术国家实验室(筹)智能技术与系统国家重点实验室北京100084

大脑根据贝叶斯理论处理信息已经得到诸多心理学和神经生理学实验的支持.贝叶斯推理过程往往需要处理复杂的概率计算,最近Shadlen和Gold提出基于对数似然比可以简化基于贝叶斯的两可决策任务.然而,目前并不清楚如何在神经回路中实现基... 详细信息

大脑根据贝叶斯理论处理信息已经得到诸多心理学和神经生理学实验的支持.贝叶斯推理过程往往需要处理复杂的概率计算,最近Shadlen和Gold提出基于对数似然比可以简化基于贝叶斯的两可决策任务.然而,目前并不清楚如何在神经回路中实现基于对数似然比的贝叶斯决策.通过建立具有信息整合与胜者独享特性的决策神经回路,结合奖励调制的突触可塑性学习算法,得到决策行为与突触可塑性之间的对应关系,由此可实现简单贝叶斯决策的计算神经模型.最后,利用该模型模拟出最近Yang和Shadlen关于恒河猴可进行贝叶斯决策的实验结果.

关键词：贝叶斯决策对数似然学习算法计算神经模型

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基于PAD理论的人脸情感识别

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中国图象图形学报 2009年第5期14卷 759-763页

作者：曹洁彭皓王宏胡珀清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

情感计算的一个重要任务是情感建模。提出了在人脸情感的视觉识别范畴中基于PAD理论的情感建模。根据Mehrabian提出的PAD3维情感理论,建立了EBM(emotional block model)模型,进行了非典型情感识别的尝试。采用88特征点的Gabor特征和SVM... 详细信息

情感计算的一个重要任务是情感建模。提出了在人脸情感的视觉识别范畴中基于PAD理论的情感建模。根据Mehrabian提出的PAD3维情感理论,建立了EBM(emotional block model)模型,进行了非典型情感识别的尝试。采用88特征点的Gabor特征和SVM算法在Cohn-Kanade数据集上进行了非典型情感识别以及典型情感识别的实验,并就典型情感的识别与基本情感模型比较。实验结果表明,无论是识别非典型情感还是典型情感,基于PAD理论建立的情感模型都是可靠的。在会聚度高的情感子空间上的识别率比会聚度低的情感子空间高。

关键词：人脸情感识别 PAD理论

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基于LIPM的双足机器人变步长行走规划

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东南大学学报（自然科学版） 2009年第S1期39卷 121-124页

作者：冯帅孙增圻清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

为了提高双足机器人步行运动的灵活性,提出了一种基于线性倒立摆模型的双足步行规划算法.该算法首先根据所要达到的步长,获得支撑腿切换时质心的位置;然后,根据线性倒立摆模型的运动特性,计算出质心到达上述位置所需要的时间;最后,根据... 详细信息

为了提高双足机器人步行运动的灵活性,提出了一种基于线性倒立摆模型的双足步行规划算法.该算法首先根据所要达到的步长,获得支撑腿切换时质心的位置;然后,根据线性倒立摆模型的运动特性,计算出质心到达上述位置所需要的时间;最后,根据该时间对摆动脚用正弦曲线进行规划,使之能够在恰当的时刻到达所需的落脚点位置进行支撑脚的切换.该算法可使双足机器人在运动中变化步长,很好地提高其步行的灵活性.通过真实机器人的实验,验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：双足机器人步行规划线性倒立摆模型

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室外移动机器人遥操作系统的设计与实现

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计算机科学 2009年第2期36卷 245-247,274页

作者：白冰吴潇文刘华平何克忠清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

遥操作是移动机器人指挥控制的重要手段之一。介绍了一种新型的室外智能移动机器人遥操作系统。本系统改变传统的固定指挥站,采用基于移动指挥站的操作方式,大大提高了操控的灵活性和系统的隐蔽性。同时,本系统还使用了先进的无线通信技... 详细信息

遥操作是移动机器人指挥控制的重要手段之一。介绍了一种新型的室外智能移动机器人遥操作系统。本系统改变传统的固定指挥站,采用基于移动指挥站的操作方式,大大提高了操控的灵活性和系统的隐蔽性。同时,本系统还使用了先进的无线通信技术,开发了良好的人机交互界面,设计了功能全面的遥操作终端、定向天线云台控制系统以及多传感器环境信息采集系统。实验表明,系统能够在野外环境中高效、稳定地完成各种遥操作任务。

关键词：室外移动机器人移动指挥站遥操作

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一种基于GA优化的NCS控制器

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中南大学学报（自然科学版） 2009年第S1期40卷 15-18页

作者：邓建球孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对网络控制系统(NCS)中控制器设计存在保守性以及控制参数的选择缺乏有效途径问题,提出一种改进的遗传算法(GA),用于NCS中远程控制器最佳控制增益的确定及其相关参数的调整。实验结果表明:GA具有很强的鲁棒性和自适应性,求解精度也较... 详细信息

针对网络控制系统(NCS)中控制器设计存在保守性以及控制参数的选择缺乏有效途径问题,提出一种改进的遗传算法(GA),用于NCS中远程控制器最佳控制增益的确定及其相关参数的调整。实验结果表明:GA具有很强的鲁棒性和自适应性,求解精度也较高;此外,与保成本控制器相比,经过GA优化的网络控制器可有效地提高系统的性能。

关键词：网络控制系统(NCS) 保成本控制器网络延迟

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一种基于模糊神经网络的ncRNA基因预测方法

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东南大学学报（自然科学版） 2009年第S1期39卷 139-145页

作者：宋丹丹邓志东清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学与技术国家实验室北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

提出了一种基于模糊神经网络的ncRNA基因预测方法.该方法由预处理、具有结构学习的模糊神经网络预测器、后处理3个部分组成.预处理模块将比对后的输入序列进行滑动窗处理,并顺序提取有效的特征信息.模糊神经网络预测器采用了基于Takagi-... 详细信息

提出了一种基于模糊神经网络的ncRNA基因预测方法.该方法由预处理、具有结构学习的模糊神经网络预测器、后处理3个部分组成.预处理模块将比对后的输入序列进行滑动窗处理,并顺序提取有效的特征信息.模糊神经网络预测器采用了基于Takagi-Sugeno模型的5层模糊神经网络结构,通过输入层、模糊化层、点火强度层、归一化点火强度层、输出层的计算,得到预测结果;并进一步给出了一种模糊神经网络的结构学习算法,可有效地降低参数空间的维度,提高计算效率,并避免过学习情况的产生.后处理过程可对有交叠的预测结果进行拼接.实验结果表明,较之其他预测工具,本方法的ncRNA基因预测精度有所提高.

关键词： ncRNA基因预测模糊神经网络结构学习

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优化策略模型下的匹配律算法

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东南大学学报（自然科学版） 2009年第S1期39卷 146-151页

作者：程振波邓志东清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学与技术国家实验室北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

利用基于部分可观马尔可夫决策过程的策略搜索模型,提出了一种具有优化行为的策略搜索算法,并推导出满足匹配律的策略算法.被试可通过调整策略参数,最大化目标值函数的期望值,并根据已往的经验调整策略参数.假定被试所处的环境具有马尔... 详细信息

利用基于部分可观马尔可夫决策过程的策略搜索模型,提出了一种具有优化行为的策略搜索算法,并推导出满足匹配律的策略算法.被试可通过调整策略参数,最大化目标值函数的期望值,并根据已往的经验调整策略参数.假定被试所处的环境具有马尔可夫性,通过计算值函数期望值的梯度可求得优化行为的策略搜索算法.理论分析与仿真结果表明,如果策略参数与值函数的期望值仅受当前经验的影响,则可由获得优化行为的策略算法推导出符合匹配律的策略算法.研究结果揭示了匹配行为与优化策略搜索算法之间的关系,表明满足匹配律的决策行为是一类达到次优的决策行为.

关键词：部分可观马尔可夫决策过程再励学习优化策略搜索匹配律

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基于分数规整的发音方式鲁棒的说话人识别

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清华大学学报（自然科学版） 2009年第S1期 1278-1282页

作者：王琳琳张利鹏徐明星清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学技术国家实验室北京100084

实际环境下,一个说话人识别系统的性能受到很多因素的影响,说话人自身发音方式的变化所引起的训练与识别语音的不匹配是其中很重要的一个方面。该文以一个含有多种发音方式变化的数据库为基础,对于不限定发音方式变化类型的情形,在分数... 详细信息

实际环境下,一个说话人识别系统的性能受到很多因素的影响,说话人自身发音方式的变化所引起的训练与识别语音的不匹配是其中很重要的一个方面。该文以一个含有多种发音方式变化的数据库为基础,对于不限定发音方式变化类型的情形,在分数域提出了一系列发音方式分数规整(S-Norm)的解决方法。实验结果表明:SZ-Norm、ST-Norm及SZT-Norm的做法均使系统的整体性能在基线基础上有了明显提高,尤其是在SZT-Norm的情况下等错误率下降约为27%,这说明基于分数规整的方法是有效的。

关键词：说话人识别鲁棒性发音方式分数规整

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一种移动机器人三维路径规划优化算法

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中南大学学报（自然科学版） 2009年第2期40卷 471-477页

作者：禹建丽程思雅孙增圻 Kroumov V 中原工学院电子信息学院河南郑州451007 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室北京100084 日本冈山理科大学工学部日本冈山700-0005

对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界... 详细信息

对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。

关键词：全局路径规划能量函数神经网络模拟退火

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