检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2001年第4期27卷 521-530页

作者：邓辉孙富春孙增圻清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室北京100084

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模... 详细信息

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模糊逆模型控制结构中，离散时间滑动模控制和时延控制（ＴＤＣ）用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能．系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明．最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能．

关键词：机械手模糊聚类离散滑动模控制跟随控制

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通用虚拟现实软件开发平台的研究及其应用

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系统仿真学报 2006年第12期18卷 3438-3443,3458页

作者：邓志东余士良张杨罗熊清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对快速构建虚拟现实应用系统的需要,开发出全集成化、功能完备且性能先进的通用虚拟现实软件开发平台VRMagic。该平台采用模块化设计,模块之间通过统一的数据结构相互通讯。基于WTK的三维虚拟演播室子系统是该平台的核心模块,它通过... 详细信息

针对快速构建虚拟现实应用系统的需要,开发出全集成化、功能完备且性能先进的通用虚拟现实软件开发平台VRMagic。该平台采用模块化设计,模块之间通过统一的数据结构相互通讯。基于WTK的三维虚拟演播室子系统是该平台的核心模块,它通过解析仿真描述文件产生虚拟场景,具有六自由度漫游、实时交互、实时视频合成与GIF动画等功能,同时支持立体眼镜、V8头盔、CyberGlove数据手套与多种定位与跟踪设备。通过将生物大分子三维结构信息转化为仿真描述文件,可利用该平台实现生物大分子三维空间结构及其动态演化过程的虚拟现实显示。

关键词：虚拟现实通用开发平台生物大分子可视化

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柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法

引用

机器人 2003年第3期25卷 250-254页

作者：吴立成孙富春孙增圻吴昊清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室北京100084

本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标 ,进而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法 .该算法采用均匀非周期四阶 B样条描述机器人的运动轨迹 ,B样条的控制点作为优化参数 ,使用改进的微粒群优化算法 ,以... 详细信息

本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标 ,进而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法 .该算法采用均匀非周期四阶 B样条描述机器人的运动轨迹 ,B样条的控制点作为优化参数 ,使用改进的微粒群优化算法 ,以激振力为性能指标对轨迹进行优化求解 .该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的抑振性能 ,极大地简化了规划过程 .对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真 ,表明优化轨迹取得了良好的振动抑制效果。

关键词：柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法运动轨迹 B样条动力学方程

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通用分布式虚拟现实软件开发平台的研究

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系统仿真学报 2008年第12期20卷 3160-3164,3186页

作者：邓志东余士良程振波清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了适应分布式虚拟现实应用系统的开发需要,在通用虚拟现实软件开发平台VRMagic的基础上,结合高层体系结构(HLA),研发出通用分布式虚拟现实软件开发平台D-VRMagic。详细介绍了D-VRMagic的网络架构和对象模型的构建过程,并在此基础上提... 详细信息

为了适应分布式虚拟现实应用系统的开发需要,在通用虚拟现实软件开发平台VRMagic的基础上,结合高层体系结构(HLA),研发出通用分布式虚拟现实软件开发平台D-VRMagic。详细介绍了D-VRMagic的网络架构和对象模型的构建过程,并在此基础上提出了管理者设计规范和通用客户端模型。最后以网络五子棋的实现为例,对D-VRMagic进行了验证。结果表明该平台具有较高的开发效率、可扩展性和通用性。

关键词：分布式虚拟现实高层体系结构通用开发平台网络架构对象模型

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基于ZigBee规范构建大规模无线传感器网络

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通信学报 2008年第11期29卷 158-164页

作者：成小良邓志东清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一种新的切实可行的构建大规模无线传感器网络(LS-WSN,large scale wireless sensors network)的组网策略——"一区多PAN(personal area network)",同时,还提出了一个LS-WSN的两层抽象模型。利用符合ZigBee规范的商业... 详细信息

提出了一种新的切实可行的构建大规模无线传感器网络(LS-WSN,large scale wireless sensors network)的组网策略——"一区多PAN(personal area network)",同时,还提出了一个LS-WSN的两层抽象模型。利用符合ZigBee规范的商业网络协议栈——BeeStack,构建了一个LS-WSN的原型系统。从理论上讲,一个PAN可以支持65536个节点,而一个LS-WSN原型系统可以支持65536×16个节点。实验结果表明,LS-WSN原型系统的服务质量(QoS)可以得到保证。此外,相关分析表明网络管理及数据融合等工作也会被简化,性能相应有所提升。

关键词：大规模无线传感器网络个域网 ZigBee规范网关

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基于层次模糊推理的施工机群动态调度方法研究

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高技术通讯 2005年第9期15卷 53-57页

作者：陈玉君王家廞贾培发徐华杨泽红赵雁南清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

以Zadah的模糊数学理论为基础,结合决策融合技术提出了一种基于层次模糊推理的施工机群动态调度方法.与传统的单层模糊调度控制方法相比,该方法具有建模简单且可扩展性好的优点,同时避免了单层推理的维数灾难问题.将该方法应用于施工机... 详细信息

以Zadah的模糊数学理论为基础,结合决策融合技术提出了一种基于层次模糊推理的施工机群动态调度方法.与传统的单层模糊调度控制方法相比,该方法具有建模简单且可扩展性好的优点,同时避免了单层推理的维数灾难问题.将该方法应用于施工机群的动态调度系统中,按照生产情况对施工系统进行了建模仿真,仿真结果和调度实例证明了该方法的有效性和合理性.该方法为机群施工以及与之相似的生产施工的调度提供了技术框架.

关键词：工程机械机群动态调度层次模糊推理决策融合施工机群调度方法模糊推理模糊数学理论建模仿真融合技术调度控制可扩展性维数灾难

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水火弯板智能机器人控制器的设计

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机器人 2003年第3期25卷 241-245页

作者：操先良赵雁南贾培发王家钦杨泽红清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化 ,本文介绍了一种基于 SERCOS总线的特种工业机器人 .在描述水火弯板工艺过程的基础上 ,文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介绍 .本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点 ,介... 详细信息

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化 ,本文介绍了一种基于 SERCOS总线的特种工业机器人 .在描述水火弯板工艺过程的基础上 ,文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介绍 .本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点 ,介绍了层次化、模块化软件系统的设计 .最后 ,针对实际应用背景。

关键词：智能机器人控制器设计 SERCOS总线水火弯板造船工艺

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盲汉转换系统的研究与实现

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计算机工程 2004年第20期30卷 45-46,100页

作者：包塔朱小燕清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

介绍了中文现行盲文和汉字相互转换中自然语言处理技术的研究与应用。在双拼盲文和汉字转换模型[1]研究的基础上,利用包含多知识的语言模型成功地实现了歧义程度更高的现行盲文和汉字的高精度转换。

关键词：语言模型现行盲文双拼盲文

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固定长度经验回放对Q学习效率的影响

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计算机工程 2006年第6期32卷 7-10页

作者：林明朱纪洪孙增圻清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一种固定长度经验回放的思想,并将该思想与一步Q和Peng Q(λ)学习算法相结合,得到了相应的改进算法。该文采用不同的回放长度L将改进的算法应用在网格环境和汽车爬坡问题中进行了仿真。结果表明,改进的一步Q学习算法在两个例子中... 详细信息

提出了一种固定长度经验回放的思想,并将该思想与一步Q和Peng Q(λ)学习算法相结合,得到了相应的改进算法。该文采用不同的回放长度L将改进的算法应用在网格环境和汽车爬坡问题中进行了仿真。结果表明,改进的一步Q学习算法在两个例子中都比原算法具有更好的学习效率。改进的Peng Q(λ)学习在马尔可夫环境中对选择探索动作非常敏感,增大L几乎不能提高学习的效率,甚至会使学习效率变差;但是在具有非马尔可夫属性的环境中对选择探索动作比较不敏感,增大L能够显著提高算法的学习速度。实验结果对如何选择适当的L有着指导作用。

关键词：经验回放再励学习 Q学习

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基于模板匹配与人工神经网确认的人脸检测

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电子学报 2001年第6期29卷 744-747页

作者：梁路宏艾海舟徐光佑张钹清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

本文提出了一种基于模板匹配与人工神经网确认的人脸检测算法 .算法使用一组双眼人脸模板对搜索侯选人脸 ,并在搜索过程中使用多层感知器进行确认 ,以减少错误报警 .

关键词：人脸检测模板匹配多层感知器人工神经网络图像处理

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