检索结果-内蒙古大学图书馆

传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器,用以检测遥操作系统受到的环境力,在实际工程中不易推广应用.本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略,分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性.并采用无源的双边控制律,设计了大时延情形下的系统控制结构.仿真结果表明,存在大时延时,提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.

关键词：四通道双边控制力反馈

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基于泛化空间正则自动编码器的遥感图像识别

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清华大学学报（自然科学版） 2018年第2期58卷 113-121页

作者：杨倩文孙富春清华大学计算机科学与技术系信息科学与技术国家实验室(筹)智能技术与系统国家重点实验室

为了解决遥感图像中的合成孔径雷达（synthetic aperture radar,SAR）图像的样本稀缺问题,该文提出了针对这一小样本问题的泛化空间和泛化样本理论,将机器学习的分类问题转化为泛化空间中的样本密度估计问题。首先,通过研究泛化空间方法... 详细信息

为了解决遥感图像中的合成孔径雷达（synthetic aperture radar,SAR）图像的样本稀缺问题,该文提出了针对这一小样本问题的泛化空间和泛化样本理论,将机器学习的分类问题转化为泛化空间中的样本密度估计问题。首先,通过研究泛化空间方法,针对有限样本的识别分类问题建立了样本密度估计模型,并从理论上验证了泛化空间方法的可行性;其次,在正则化自动编码器模型中,加入了泛化规则作为新的正则化因子对图像重构误差进行约束,针对有限样本问题建立泛化正则自动编码器（generalized autoencoders,GAE）,并提出利用该算法进行图像识别的模型;最后,将该模型应用于遥感图像小样本目标识别问题中。实验结果表明：GAE在SAR图像中具有最优的小样本学习能力,在样本数量有限的情况下,该方法表现出最小的重构误差和测试错误率。在小样本输入情况下,GAE模型实现了对MSTAR图像以及船舶SAR图像的识别分类,进一步证明了该算法相比于同类算法在SAR图像小样本识别问题中更具有优势。

关键词：泛化空间正则化自动编码器(GAE) 合成孔径雷达(SAR) 有限样本无监督学习

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基于距离传感器的双边遥操作

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机器人 2010年第6期32卷 705-710页

作者：王裕基孙富春刘华平李永明闵海波清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室北京100084

为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠... 详细信息

为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠近目标时,主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力.这种控制策略为操作者安全实现遥操作任务提供了有效手段.

关键词：遥操作双边控制位置检测

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机器人灵巧手的触觉分析与建模

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机器人 2013年第4期35卷 394-401页

作者：萧伟孙富春刘华平清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室北京100084

为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时... 详细信息

为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验,验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程,还可以建立对不同类型目标物体的综合描述,为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑.

关键词：灵巧手触觉线性动态系统模型袋精细操作

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一种实时视景仿真中高度场地形绘制算法

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系统仿真学报 2005年第1期17卷 83-86页

作者：见英叶榛清华大学计算机科学与技术系北京100084 智能技术与系统国家重点实验室北京100084

大地形的快速实时绘制对于虚拟现实、GIS、飞行模拟、游戏制作等方面的应用都有着重要意义。这方面,国内外算法主要集中在视点相关连续LOD(Level of Detail)上面。对已有算法进行了综合及改进,实现了一个简单快速的大地形绘制算法。算法... 详细信息

大地形的快速实时绘制对于虚拟现实、GIS、飞行模拟、游戏制作等方面的应用都有着重要意义。这方面,国内外算法主要集中在视点相关连续LOD(Level of Detail)上面。对已有算法进行了综合及改进,实现了一个简单快速的大地形绘制算法。算法中,视区剪裁采用"中点分割"的思想,结合了四又树剖分过程,提高了效率。误差控制方面,引入预处理及误差反馈的思想,并对误差进行扩散,加速了绘制同时保证了对地形细节的表现。算法对裂缝拼接也做了改进。算法运行结果良好,在普通微机上即可达到较高的帧速率和较好的绘制效果。

关键词：地形绘制多分辨率视区剪裁裂缝消除

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时滞模糊奇异摄动系统的H_2次优控制

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控制理论与应用 2005年第1期22卷 86-91页

作者：刘华平孙富春李春文何克忠孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华大学自动化系北京100084

引入了时滞模糊奇异摄动模型.这里模糊规则后件为线性时滞奇异摄动模型,整个系统的动力学由各规则后件的线性动力学通过隶属函数插值得到,从而形成一类非线性时滞奇异摄动系统.系统的稳定性分析和H2控制器设计方法可以归结为求解一组线... 详细信息

引入了时滞模糊奇异摄动模型.这里模糊规则后件为线性时滞奇异摄动模型,整个系统的动力学由各规则后件的线性动力学通过隶属函数插值得到,从而形成一类非线性时滞奇异摄动系统.系统的稳定性分析和H2控制器设计方法可以归结为求解一组线性矩阵不等式,该组条件与小参数无关,故较好地回避了数值求解的病态问题.最后给出了仿真实例.

关键词：模糊系统奇异摄动时滞系统线性矩阵不等式

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基于压缩表示的离子刻蚀仿真三维表面演化方法

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物理学报 2013年第20期62卷 471-478页

作者：杨宏军宋亦旭郑树琳贾培发清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室北京100084 沈阳炮兵学院沈阳110162

为了研究表面演化过程的机理,提出了一种基于压缩表示的三维表面演化方法来模拟等离子体刻蚀工艺,并着重探讨了对离子刻蚀的仿真.为了解决三维元胞自动机内存需求量大的问题,该方法将二维数组和动态存储方式相结合,既实现元胞信息的无... 详细信息

为了研究表面演化过程的机理,提出了一种基于压缩表示的三维表面演化方法来模拟等离子体刻蚀工艺,并着重探讨了对离子刻蚀的仿真.为了解决三维元胞自动机内存需求量大的问题,该方法将二维数组和动态存储方式相结合,既实现元胞信息的无损压缩存储,又保持三维元胞间的空间相关性.实验结果也表明该方法不仅节省了大量内存,而且在高分辨率条件下查找离子初始碰撞的表面元胞效率较高,满足高分辨率仿真的要求.将该方法应用于实现刻蚀工艺三维表面仿真中,模拟结果与实验结果对比验证了该方法的有效性.

关键词：等离子体刻蚀元胞自动机表面演化方法高分辨率仿真

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文本可视化研究综述

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计算机辅助设计与图形学学报 2013年第3期25卷 273-285页

作者：唐家渝刘知远孙茂松智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室(筹)清华大学计算机科学与技术系北京100084

随着海量文本的涌现,信息超载和数据过剩等问题促使了文本可视化技术的出现.文本可视化技术综合了文本分析、数据挖掘、数据可视化、计算机图形学、人机交互、认知科学等学科的理论和方法,为人们提供了一种理解复杂文本的内容、结构和... 详细信息

随着海量文本的涌现,信息超载和数据过剩等问题促使了文本可视化技术的出现.文本可视化技术综合了文本分析、数据挖掘、数据可视化、计算机图形学、人机交互、认知科学等学科的理论和方法,为人们提供了一种理解复杂文本的内容、结构和内在规律等信息的有效手段.文中首先阐述了文本可视化的概念和重要性,然后按照不同可视化对象类型综述了文本可视化的研究现状,并介绍了典型的文本可视化方法与方案;最后,对文本可视化的未来研究方向进行了展望.

关键词：信息可视化可视分析文本分析信息抽取人机交互界面

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虚拟现实技术在机器人技术中的应用与展望

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机器人 1998年第1期20卷 76-80页

作者：杨磊何克忠郭木河张钹智能技术与系统国家重点实验室清华大学计算机系

本文综述了虚拟现实技术在机器人领域应用的最新进展．分析了虚拟现实技术的研究背景和状况．重点介绍了作为遥操作界面、机器视觉三维表示、系统仿真方面的应用实力和发展状况．分析了相应的发展前景，并对当前虚拟现实技术应用中出现... 详细信息

本文综述了虚拟现实技术在机器人领域应用的最新进展．分析了虚拟现实技术的研究背景和状况．重点介绍了作为遥操作界面、机器视觉三维表示、系统仿真方面的应用实力和发展状况．分析了相应的发展前景，并对当前虚拟现实技术应用中出现的问题提出了建议．

关键词：人工智能机器人虚拟现实系统仿真

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