检索结果-内蒙古大学图书馆

工程设计学报 2019年第5期26卷 497-505页

作者：王君冯康瑞程群超李文涛汪泉湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心

针对Watt型平面六连杆机构解域分析问题,提出了基于欧拉公式和判别法的平面四环链和平面六环链的奇异点识别方法,并结合平面四环链和平面六环链的运动特征,对Watt型平面六连杆机构进行了分支自动识别研究。首先,基于提出的识别方法并结... 详细信息

针对Watt型平面六连杆机构解域分析问题,提出了基于欧拉公式和判别法的平面四环链和平面六环链的奇异点识别方法,并结合平面四环链和平面六环链的运动特征,对Watt型平面六连杆机构进行了分支自动识别研究。首先,基于提出的识别方法并结合MFC(microsoft foundation classes,微软基础类库)设计了计算机辅助识别软件,实现对Watt型平面六连杆机构的分支、构型位置以及奇异点坐标的自动识别。然后,基于识别结果分析Watt型平面六连杆机构的可行域,再根据Watt型平面六连杆机构的可行域生成机构的运动仿真视频,并通过仿真视频分析其运动学特性。最后,结合实例演示Watt型平面六连杆机构分支的自动识别过程。结果显示该计算机辅助识别软件能够对该机构分支进行自动判别。研究结果表明利用所提出的Watt型平面六连杆机构分支自动识别方法可简便快捷地实现对机构的可行域分析和运动学分析,具有较强的工程实用性。

关键词： Watt型平面六连杆机构分支识别方法运动仿真视频

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球面六连杆机构可动性自动识别方法

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北京理工大学学报 2019年第3期39卷 221-227页

作者：王君聂良益丁华锋龚雅静何红秀湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心湖北武汉430068 中国地质大学机械与电子信息学院湖北武汉430074

针对球面六杆机构的可动性中的分支(装配方式或回路)问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间(J... 详细信息

针对球面六杆机构的可动性中的分支(装配方式或回路)问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间(JRS)的概念,球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法,并通过实例解释了该方法的应用.

关键词：球面六杆机构可动性分支关节旋转空间识别方法

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RV减速器摆线针轮齿廓修形回差影响分析

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组合机床与自动化加工技术 2020年第3期 7-12页

作者：王君程群超周红军张慧敏陈智龙湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心武汉430068

针对RV减速器回差精度问题,建立了摆线针轮齿廓修形的回差精度数值分析模型,采用几何法求解各种常见修形方式产生的几何回差,同时考虑摆线针轮传动中的弹性回差,推导出摆线轮齿廓修形的回差影响公式,并讨论了同一摆线轮齿廓修形方式下... 详细信息

针对RV减速器回差精度问题,建立了摆线针轮齿廓修形的回差精度数值分析模型,采用几何法求解各种常见修形方式产生的几何回差,同时考虑摆线针轮传动中的弹性回差,推导出摆线轮齿廓修形的回差影响公式,并讨论了同一摆线轮齿廓修形方式下不同的修形参数与同一修形参数下不同的修形方式对回差的影响,得出在同一修形量的条件下,等距加移距的组合修形方式的回差影响最小,移距修形的回差影响最大。对RV-40E型减速器样机进行试验验证,与传统回差公式相比较,文章推导的回差公式精度提高6%左右。

关键词： RV减速器摆线轮齿廓修形修形参数回差精度

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焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹联合规划

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组合机床与自动化加工技术 2018年第8期 144-149页

作者：王君陈智龙李书廷汪泉任军湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心武汉430068

为提高焊接效率,改善焊接质量,对焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹进行联合规划,提出一种实时性高、可控性强、焊接误差小的轨迹规划方法。通过在执行器末端增加虚拟关节,建立合适的虚拟关节模型,并将焊接工艺参数用虚拟关节的关节变... 详细信息

为提高焊接效率,改善焊接质量,对焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹进行联合规划,提出一种实时性高、可控性强、焊接误差小的轨迹规划方法。通过在执行器末端增加虚拟关节,建立合适的虚拟关节模型,并将焊接工艺参数用虚拟关节的关节变量表示,在机器人关节空间进行轨迹规划,使得焊接工艺参数的控制更加直观、便捷。利用虚拟关节模型结合B样条曲线仿射不变的特性,通过控制真实关节的运动曲线,来对焊接工艺参数进行间接控制。以求解最优时间解为目标,进行焊接工艺参数与关节空间轨迹的联合规划。采用ABB Robotstudio工具软件进行仿真,编写焊接机器人作业程序,以平面直线型焊缝为例进行试焊,结果显示该方法是可行的,有效的。

关键词：虚拟关节焊接工艺参数轨迹规划 B样条曲线

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齿轮五杆机构齿轮链的研究

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机械设计与制造 2022年第5期375卷 24-28,32页

作者：王君陶芬姜荣俊汪泉湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心湖北武汉430068

对齿轮五杆机构建立了数学模型,运用Matlab/fsolve函数,分析了传动比及初相角对齿轮五杆机构轨迹曲线的影响,并得出了轨迹曲线的变化周期及周期表达式。利用判别法,结合实例,分析了齿轮五杆机构分支点、分支、子分支及完全旋转性识别过... 详细信息

对齿轮五杆机构建立了数学模型,运用Matlab/fsolve函数,分析了传动比及初相角对齿轮五杆机构轨迹曲线的影响,并得出了轨迹曲线的变化周期及周期表达式。利用判别法,结合实例,分析了齿轮五杆机构分支点、分支、子分支及完全旋转性识别过程。研究了传动比及初相角对机构可动性的影响,提出了在机构设计和综合过程中将无分支点作为完全旋转性约束条件,来避免运动缺陷和运动不连续。针对不具有完全旋转性的齿轮五杆机构,提出通过改变传动比及初相角的值来纠正分支,并通过实例进行了验证。该研究结果对齿轮五杆机构的设计或轨迹综合提供了理论依据和参考。

关键词：传动比初相角周期运动缺陷完全旋转性 MATLAB

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基于SLM热力耦合场的工艺参数优化研究

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热加工工艺 2020年第11期49卷 153-157,161页

作者：王君张凯洋曾顺麒楼光宇何红秀杨智勇湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心湖北武汉430068

基于ANSYS软件建立了选择性激光熔覆过程中的三维应力应变分析模型,使用间接耦合的方式进行了热力耦合分析,采用生死单元方法模拟了连续实体的生成过程,讨论了激光功率、光斑半径、扫描速度对成型件残余应力的影响。基于最小残余应力准... 详细信息

基于ANSYS软件建立了选择性激光熔覆过程中的三维应力应变分析模型,使用间接耦合的方式进行了热力耦合分析,采用生死单元方法模拟了连续实体的生成过程,讨论了激光功率、光斑半径、扫描速度对成型件残余应力的影响。基于最小残余应力准则,进一步优化选取工艺参数。结果表明:在一定的能量输入条件下,优先采用更大的扫描速度,再选取合适的激光功率和光斑半径,可减小成型件的残余应力,提升成型件质量,为选择性激光熔覆过程中工艺参数优化提供了一种思路。

关键词：选择性激光熔覆热力耦合分析最小残余应力成型件质量工艺参数优化

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基于单目视觉的简便零件位姿测量方法

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组合机床与自动化加工技术 2020年第7期 127-131页

作者：王君冯康瑞姜天翔程群超李文涛湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心武汉430068

针对零件位姿测量步骤繁琐的问题,提出了一种基于单目视觉的简便零件位姿测量方法。该测量方法只需要将棋盘放置在零件平面上,便可实现零件位姿的测量。在该测量方法中,根据摄像头的成像原理,建立基于视觉的零件位姿测量模型。在该模型... 详细信息

针对零件位姿测量步骤繁琐的问题,提出了一种基于单目视觉的简便零件位姿测量方法。该测量方法只需要将棋盘放置在零件平面上,便可实现零件位姿的测量。在该测量方法中,根据摄像头的成像原理,建立基于视觉的零件位姿测量模型。在该模型中,根据棋盘网格点像素坐标,利用非线性优化算法测量棋盘与摄像头夹具的位姿;并根据棋盘与摄像头夹具的位姿、工件平面的直线在不同坐标系的方程,用最小二乘法测量零件的位姿。为了验证算法精度,进行了仿真验证;验证结果表明,该测量方法的精度满足实际需求,具有较高的工程使用性。

关键词：单目视觉非线性优化算法直线检测最小二乘法

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平面二自由度七连杆机构分支自动识别研究

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现代制造工程 2017年第1期 35-41,54页

作者：王君童明浩任军汪泉孙金风湖北工业大学机械工程学院工业机器人技术研究中心武汉430068

分支是机构综合和设计中最重要的问题之一。基于关节旋转空间的概念提出了平面七连杆机构分支的分析和识别方法,讨论并分析了它们的关节旋转空间、分支曲线以及分支的特点及形成。利用此方法,将平面二自由度七连杆机构的分支分为两类,... 详细信息

分支是机构综合和设计中最重要的问题之一。基于关节旋转空间的概念提出了平面七连杆机构分支的分析和识别方法,讨论并分析了它们的关节旋转空间、分支曲线以及分支的特点及形成。利用此方法,将平面二自由度七连杆机构的分支分为两类,且这两种分支可以通过计算机编程自动识别。运用VC++计算机软件将此算法编制成程序,并绘制分支图形。通过对分支图形的分析,使七连杆机构的可动性分析的结果更直观,所有的七连杆机构的可动性信息都可以通过此软件自动获取,从而实现了对平面二自由度七连杆机构的可动性自动识别,为二自由度七连杆机构或并联操作器的设计提供更好的工具。

关键词：可动性分支旋转空间操作器自动识别

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基于椭圆法的摆线轮齿廓修形

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机械传动 2019年第1期43卷 26-30页

作者：陈智龙王君秦争争赵大兴汪泉湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心湖北武汉430068

为得到更加理想的摆线轮齿廓线型,提出一种新的摆线轮齿廓修形方法。在保证短幅系数,偏心距不变的情况下,利用椭圆对摆线轮的标准理论轮廓线滚动切割修形,得到修形后的齿面轮廓线,并推导出其方程表达式。与常用的齿廓修形方法相比,修形... 详细信息

为得到更加理想的摆线轮齿廓线型,提出一种新的摆线轮齿廓修形方法。在保证短幅系数,偏心距不变的情况下,利用椭圆对摆线轮的标准理论轮廓线滚动切割修形,得到修形后的齿面轮廓线,并推导出其方程表达式。与常用的齿廓修形方法相比,修形后的齿廓曲线在主要工作段更加逼近完全共轭齿廓,并且通过控制椭圆的形状参数,可对摆线轮与针齿轮的啮合间隙进行调整,简单灵活。分析该修形齿廓的法向齿廓间隙、初始啮合间隙、接触应力以及回差影响,验证了该修形方法的合理性。

关键词：摆线针轮齿廓修形初始啮合间隙载荷分布回差分析

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基于MATLAB Robotics工具箱的ER50机器人轨迹规划与仿真

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机械设计与制造 2022年第8期378卷 33-36页

作者：任军吴正虎曹秋玉湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心湖北武汉430068

为研究ER50机器人的轨迹规划,首先根据D-H参数法对机器人正、逆运动学进行了求解,得到了机器人关节变量与末端位姿的关系。然后在MATLAB Robotics工具箱中建立了机器人的仿真模型,通过对机器人进行正、逆运动学仿真验证了模型的正确性... 详细信息

为研究ER50机器人的轨迹规划,首先根据D-H参数法对机器人正、逆运动学进行了求解,得到了机器人关节变量与末端位姿的关系。然后在MATLAB Robotics工具箱中建立了机器人的仿真模型,通过对机器人进行正、逆运动学仿真验证了模型的正确性。最后使用五次多项式插值法结合MATLAB Robotics工具箱对ER50机器人进行了空间任意点到点的轨迹规划仿真,得到了平滑连续的轨迹曲线。仿真结果表明机器人轨迹规划合理且各关节运动性能良好,为进一步研究ER系列机器人提供了参考依据。

关键词： ER50机器人 MATLAB仿真五次多项式插值轨迹规划

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