检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人技术与应用 2018年第6期 20-23页

作者：邓广张辉刘理孙炜钟杭王耀南长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410004 湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082 湖南千山制药机械股份有限公司长沙410100

针对医药制造过程对无人化、无菌化柔性生产等的需求,本文设计了一款对多种医药容器实现灌装-转运-封口生产的机器人系统:首先阐述医药制造中存在的医药无菌问题、放射性药物生产问题、小批量多品种生产问题等导致的设备需求;然后介绍... 详细信息

针对医药制造过程对无人化、无菌化柔性生产等的需求,本文设计了一款对多种医药容器实现灌装-转运-封口生产的机器人系统:首先阐述医药制造中存在的医药无菌问题、放射性药物生产问题、小批量多品种生产问题等导致的设备需求;然后介绍该机器人系统的机械结构与电气控制设计,以及针对上述问题的解决方法;最后以西林瓶为对象,对研制出的机器人系统进行实验测试,证明本系统的可行性。

关键词：医药机器人小批量生产灌装转运封口

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基于ETLB-DEEC的精细农业无线传感器网络研究

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传感技术学报 2017年第12期30卷 1918-1924页

作者：董丹丹刘波峰董曦闪超星湖南大学机器人视觉与控制技术国家工程实验室长沙410082 无锡南泉矿山设备有限公司江苏无锡214000 湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

无线传感器网络技术应用于精细农业信息获取与管理已成为一种趋势和必然,针对WSN在大规模农田种植监测领域中所面临的监测面积大、监测时间长、低功耗要求、地势复杂以及作物多样等问题,深入研究基于DEEC的等边三角形节点部署的负载均... 详细信息

无线传感器网络技术应用于精细农业信息获取与管理已成为一种趋势和必然,针对WSN在大规模农田种植监测领域中所面临的监测面积大、监测时间长、低功耗要求、地势复杂以及作物多样等问题,深入研究基于DEEC的等边三角形节点部署的负载均衡成簇协议ETLB-DEEC(Equilateral Triangle Load Balancing-DEEC),采用等边三角形网格节点部署方式与网络分区,提出"孤儿节点"和"收容节点"的概念。在此基础上,设计一种面向基站最短路径簇间多跳寻优机制,可找寻多条最短路径协议。仿真结果表明,改进的协议具备高效节省传感器节点数、实现全局网络负载均衡,提高网络能量利用率,延长WSN整体生命周期等功能和特点。

关键词：异构无线传感器网络负载均衡成簇协议等边三角形节点部署精细农业农田监测

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基于POBT的空瓶规则纹路区域缺陷检测

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电子测量与仪器学报 2017年第4期31卷 549-558页

作者：郑叶欣王耀南周显恩蒋笑笑彭玉刘远强湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082 佛山市湘德智能科技有限公司佛山528000

现有的玻璃瓶瓶身质量检测方法中,缺乏对有纹理图案的玻璃瓶的缺陷检测,针对这一问题,提出一了种仅基于相位变换(phase only based transition,POBT)的玻璃瓶纹理区域缺陷检测算法。该算法采用基于灰度投影的方法求取玻璃瓶瓶身中心坐标... 详细信息

现有的玻璃瓶瓶身质量检测方法中,缺乏对有纹理图案的玻璃瓶的缺陷检测,针对这一问题,提出一了种仅基于相位变换(phase only based transition,POBT)的玻璃瓶纹理区域缺陷检测算法。该算法采用基于灰度投影的方法求取玻璃瓶瓶身中心坐标,利用基于相位的变换方法,通过归一化过程去除玻璃瓶规则纹路区域的低频纹路分量,仅保留下缺陷图像,应用概率修正自适应阈值分割方法对经过POBT变换后去除纹理留下的缺陷的图像进行分割,提取缺陷,并将该分割方法与3种传统型的方法进行对比。实验结果表明,该方法可实现瓶身规则纹路区域的高速高精度缺陷检测。

关键词：机器视觉玻璃瓶纹路缺陷检测仅基于相位变换的检测自适应阈值分割

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空瓶检测机器人瓶底缺陷检测方法研究

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电子测量与仪器学报 2017年第9期31卷 1394-1401页

作者：范涛朱青王耀南周显恩刘远强湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082 佛山市湘德智能科技有限公司佛山528000

针对当前瓶底圆心定位方法精度不高、瓶底防滑纹区域缺陷易误检等问题,利用瓶底防滑纹的几何特征,提出一种改进的基于变权重随机圆拟合的瓶底定位算法,首先采用重心法对瓶底圆心进行快速预定位,再采用变权重随机圆拟合法实现瓶底精定位... 详细信息

针对当前瓶底圆心定位方法精度不高、瓶底防滑纹区域缺陷易误检等问题,利用瓶底防滑纹的几何特征,提出一种改进的基于变权重随机圆拟合的瓶底定位算法,首先采用重心法对瓶底圆心进行快速预定位,再采用变权重随机圆拟合法实现瓶底精定位。然后检测瓶底图像疑似缺陷区域,并提取区域面积、轮廓长度、圆形度、灰度方差和灰度均值等特征,采用支持向量机算法进行分类决策,检测出缺陷。实验表明,瓶底定位误差小于6个像素,缺陷检测准确率为92.7%,基本满足实际生产精度的要求。

关键词：机器视觉瓶底定位缺陷检测支持向量机

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3维复杂山地环境下旋翼无人飞行器高时效航迹规划策略

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机器人 2016年第6期38卷 727-737页

作者：张艺巍谭建豪王耀南湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室湖南长沙410082

针对3维复杂山地环境中执行无碰撞低空飞行任务的旋翼无人飞行器,提出了一种高时效、低代价的航迹规划策略,设计并采用了改进的稀疏A*算法和生物启发神经动力学模型的融合算法.该算法在稀疏A*全局优化搜索的基础之上融入生物启发神经动... 详细信息

针对3维复杂山地环境中执行无碰撞低空飞行任务的旋翼无人飞行器,提出了一种高时效、低代价的航迹规划策略,设计并采用了改进的稀疏A*算法和生物启发神经动力学模型的融合算法.该算法在稀疏A*全局优化搜索的基础之上融入生物启发神经动力学模型来调整局部航线以加快最优航迹的形成,并运用神经动力学模型来实时获取和处理环境中的局部动态信息,实现了融合算法的在线规划能力,从而解决了传统最优路径搜索算法无法实现的动态规划的难题.通过在3维空间中设置多峰山地,尤其是凹形山体作为障碍进行仿真实验,实验结果表明,该融合算法不仅降低了A*算法的复杂度和耗时,而且改善了生物启发神经动力学模型尚未考虑的代价花费问题,更能够在线应对任务空间中的突发威胁,使旋翼无人飞行器在动、静态障碍物相结合的复杂环境下能够规划出一条安全、快速抵达目标点的低代价且优质的航迹.

关键词：旋翼无人飞行器在线航迹规划稀疏A＊算法生物启发神经动力学模型融合算法

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基于核相关滤波器的目标旋转跟踪算法

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传感器与微系统 2017年第3期36卷 147-149,160页

作者：李龙王耀南张振军机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室湖南长沙410082 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

提出一种新的鲁棒的旋转估计算法,以核相关滤波器理论为基础,通过在目标中心等角度间隔来采样一个样本金字塔,单独训练一个一维的角度估计滤波器,从而将目标旋转角估计问题变为一个检测问题。提出的角度估计方法具有通用性,可以辅助其... 详细信息

提出一种新的鲁棒的旋转估计算法,以核相关滤波器理论为基础,通过在目标中心等角度间隔来采样一个样本金字塔,单独训练一个一维的角度估计滤波器,从而将目标旋转角估计问题变为一个检测问题。提出的角度估计方法具有通用性,可以辅助其它没有角度估计功能的跟踪器。在实验中,单独训练一个位移跟踪滤波器和一个尺度估计滤波器,结合本文提出的角度估计滤波器形成一个由三层滤波器组成的跟踪器。和经典的算法在不同测试数据上的对比实验表明,该算法能达到较高的跟踪精度。

关键词：目标跟踪核相关滤波器旋转估计鲁棒跟踪

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局部二维结构描述的HEp-2染色模式分类

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电子学报 2016年第12期44卷 2817-2822页

作者：张东波颜霜张莹秦海王俊超湘潭大学信息工程学院湖南湘潭411105 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室湖南湘潭411105

Hep-2染色模式分类主要用于免疫疾病诊断,但已有方法受荧光成像环境,细胞图像自身的视觉特性的影响,分类准确率较低.本文提出一种新的适合于HEp-2染色模式分类的特征提取方法.在构建了不同尺度下的高斯平滑图像序列后,利用shape index... 详细信息

Hep-2染色模式分类主要用于免疫疾病诊断,但已有方法受荧光成像环境,细胞图像自身的视觉特性的影响,分类准确率较低.本文提出一种新的适合于HEp-2染色模式分类的特征提取方法.在构建了不同尺度下的高斯平滑图像序列后,利用shape index实现图像二维结构的直观描述,进而通过多灰度阈值图像结构的空间分解,使其同时具备对微观二维图像结构和空间信息的描述能力.该方法在ICPR和SNP HEp-2数据集的两折交叉细胞级测试中,分别获得89.83%和87.49%的准确率,在ICPR的28折交叉细胞级和图像级测试分别达到60.5%和70.56%的准确率,明显优于LBP、CLBP等方法,和CoALBP特征相当.

关键词：间接免疫荧光图像染色模式空间分解

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基于分块LBP和分块PCA的指静脉识别方法

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电子测量与仪器学报 2016年第7期30卷 1000-1007页

作者：杨文文毛建旭陈姜嘉旭湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082

针对单独提取传统的局部二元模式(local binary pattern,LBP)指静脉特征识别率不高的问题,提出一种结合分块LBP和分块主成分分析(principal component analysis,PCA)的特征提取方法。首先对手指静脉感兴趣区域(region of interested,ROI... 详细信息

针对单独提取传统的局部二元模式(local binary pattern,LBP)指静脉特征识别率不高的问题,提出一种结合分块LBP和分块主成分分析(principal component analysis,PCA)的特征提取方法。首先对手指静脉感兴趣区域(region of interested,ROI)进行分块,提取分块LBP特征;然后,采用分块PCA对所提取特征进行降维除冗,得到一组新的降维后特征;最后计算欧氏距离并采用最近邻分类器进行分类。实验结果表明,论文提出方法识别率可达99.33%,等误率(equal error rate,EER)低至0.21%。与传统的3种算法进行比较,该方法的识别率有很大提高,且具有较好的稳定性和鲁棒性。

关键词：局部二元模式主成分分析特征提取指静脉识别

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基于机器视觉的啤酒瓶口缺陷检测分类方法研究

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电子测量与仪器学报 2016年第6期30卷 873-879页

作者：黄志鸿毛建旭王耀南周显恩历艳琨刘学兵湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082

针对目前国内玻璃空瓶机器视觉检测系统存在瓶口缺陷分类检测精度不高的问题,提出一种基于机器视觉的可靠的检测方法。首先选取封盖面缺口、外环口崩口、口缘毛刺、口面磨损、内环口崩口、封盖面破裂等6种常见缺陷类型作为分类目标,研究... 详细信息

针对目前国内玻璃空瓶机器视觉检测系统存在瓶口缺陷分类检测精度不高的问题,提出一种基于机器视觉的可靠的检测方法。首先选取封盖面缺口、外环口崩口、口缘毛刺、口面磨损、内环口崩口、封盖面破裂等6种常见缺陷类型作为分类目标,研究6种常见瓶口缺陷类型图像的表面特征,提出以灰度方差等6种瓶口的缺陷特征构成支持向量机(SVM)分类算法的输入向量,并择优选择径向基(RBF)函数作为SVM分类器的核函数,然后根据瓶口缺陷的分类性质选择多类分类方式中的一类对余类法(OVR)设计相应的SVM。最后,每种缺陷都选取80个样本对所设计SVM分类器进行训练学习与测试。测试结果表明:设计的SVM分类器能较精准地检测出6种常见的瓶口缺陷类型,识别率为91.6%,满足生产企业对机器视觉检测系统缺陷分类识别的要求。

关键词：缺陷分类与检测机器视觉特征提取支持向量机

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基于极坐标Hough变换的焊点检测标定方法

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湖南大学学报（自然科学版） 2016年第4期43卷 81-88页

作者：梁桥康聂军平邹坤霖王耀南孙炜湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室湖南长沙410082

针对探头在粗定位情况下对车身焊点检测效率和准确率方面存在的不足,提出了一种结合焊点形态结构特点,利用极坐标Hough变换算法和改进的边缘检测算子,以精确获取焊点坐标的方法.此方法通过形态结构决策降低参数存储,用极坐标构造二维参... 详细信息

针对探头在粗定位情况下对车身焊点检测效率和准确率方面存在的不足,提出了一种结合焊点形态结构特点,利用极坐标Hough变换算法和改进的边缘检测算子,以精确获取焊点坐标的方法.此方法通过形态结构决策降低参数存储,用极坐标构造二维参数极大地提高了运算速度,再结合滤波、最小二乘法、双阈值法等算法,能在高噪声的背景下对焊点进行检测标定,以提高机械臂末端探头检测焊点质量的效率和准确率,对于工业上车身焊点检测具有重要的实际意义.实验结果表明,该方法处理焊点图像的准确率达到99.2%,且快速性也有很大的提高.

关键词：焊点形态结构极坐标Hough变换高斯梯度最小二乘

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