检索结果-内蒙古大学图书馆

汽车工程 2014年第3期36卷 304-309,320页

作者：张聪王振臣程菊刘建旺燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对... 详细信息

针对四轮独立转向-独立驱动(4WIS-4WID)车辆,应用滑模变结构控制理论,设计前、后轮主动转向(AFS+ARS)控制器、横摆角速度直接横摆力矩控制(DYC)控制器和质心侧偏角DYC控制器。为协调横摆角速度和质心侧偏角间的耦合设计了协调控制器,对附加横摆力矩实施车轮驱动/制动协同分配。引入2自由度4WIS-4WID车辆参考模型,并将其横摆角速度和质心侧偏角的状态反馈给AFS+ARS控制器,完成AFS+ARS和DYC控制系统的集成。加入不确定车辆自身参数和阵风干扰,将控制策略应用于16自由度4WIS-4WID车辆模型上进行仿真验证,并与单纯AFS+ARS、传统PID和差压制动的DYC进行对比。结果表明,所设计的控制策略同时提高了系统的抗干扰性和精确性;拓展了系统的稳定域,进一步提高了车辆的主动安全性。

关键词：四轮独立转向-独立驱动直接横摆力矩控制前后轮主动转向滑模变结构控制协调控制

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基于自适应量子灰狼算法的锅炉NO_x预测模型

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动力工程学报 2018年第4期38卷 278-285,315页

作者：牛培峰史春见刘楠马云鹏吴志良李进柏燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

为更加精确地建立火电厂循环流化床锅炉NO_x排放质量浓度的预测模型,提出了一种利用量子位Bloch坐标球面生成编码的自适应量子灰狼算法(AQGWO)来优化快速学习网(FLN)的模型。将AQGWO与差分、粒子群等算法的优化能力进行比较,进而验证该... 详细信息

为更加精确地建立火电厂循环流化床锅炉NO_x排放质量浓度的预测模型,提出了一种利用量子位Bloch坐标球面生成编码的自适应量子灰狼算法(AQGWO)来优化快速学习网(FLN)的模型。将AQGWO与差分、粒子群等算法的优化能力进行比较,进而验证该算法优化的精度和收敛速度。在不同工况下实时采集某火电厂300 MW循环流化床锅炉的实验数据,在相同条件下将AQGWO-FLN模型与利用其他算法优化的FLN模型、基本FLN模型的预测结果进行对比。结果表明:利用AQGWO-FLN的模型具有最好的预测精度和泛化能力,可有效准确地预测火电厂锅炉的NO_x排放质量浓度。

关键词：循环流化床锅炉 NOx排放质量浓度灰狼算法快速学习网 Bloch坐标

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不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

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控制理论与应用 2014年第3期31卷 352-360页

作者：刘福才梁利环高娟娟王文魁燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学国防科技学院河北秦皇岛066004

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对... 详细信息

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.

关键词：空间机械臂微重力自抗扰控制轨迹跟踪鲁棒性

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基于改进ABC算法优化的LSSVM多分类器组机械故障诊断模型

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中国机械工程 2013年第16期24卷 2157-2164页

作者：李鑫滨陈云强张淑清燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

为了提高复杂机械故障诊断的确诊率,提出了一种基于改进人工蜂群算法(improved artificial bee colony,IABC)优化LSSVM多分类器组的故障诊断模型。该模型利用多特征提取方法,获取了较为完备的时频域特征信息,同时选择具有较强搜索能力... 详细信息

为了提高复杂机械故障诊断的确诊率,提出了一种基于改进人工蜂群算法(improved artificial bee colony,IABC)优化LSSVM多分类器组的故障诊断模型。该模型利用多特征提取方法,获取了较为完备的时频域特征信息,同时选择具有较强搜索能力和快速收敛性的IABC算法优化了LSSVM分类器的参数,提高了分类效率,在诊断决策层,利用评估矩阵进行了多分类器诊断结果的融合决策。通过与传统方法的对比表明:该诊断模型不仅能获取完备的故障特征信息,而且能更快地获取LSSVM最优分类参数;同时,基于评估矩阵的融合决策能够充分考虑各子分类器的性能差异,保证了诊断决策的高效精确。多种数据仿真表明,该诊断模型适用于机械故障诊断。

关键词：时频域特征改进人工蜂群算法 LSSVM多分类器组评估矩阵

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变光照环境下皮带撕裂视觉检测方法研究

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光学技术 2016年第2期42卷 108-113页

作者：张文明卢金龙燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

针对变光照环境下给皮带撕裂视觉检测过程造成的识别干扰,提出了一种基于洛伦兹信息测度(Lorentz Information Measure,LIM)分块的改进Ostu分割算法的结构光视觉检测方法。首先将红色线性激光投射到皮带表面,通过CCD相机捕获高对比度图... 详细信息

针对变光照环境下给皮带撕裂视觉检测过程造成的识别干扰,提出了一种基于洛伦兹信息测度(Lorentz Information Measure,LIM)分块的改进Ostu分割算法的结构光视觉检测方法。首先将红色线性激光投射到皮带表面,通过CCD相机捕获高对比度图像;然后利用LIM方法将ROI(Region of Interesting)区域根据其水平方向光照强度分块,并逐块通过线性加权Ostu算法进行图像分割,进而合并出整幅图像的激光条纹;最后提取激光条纹中心线,并对其信息特征进行分析比较,判断皮带是否发生撕裂。通过现场在皮带机上进行试验,在轻度和重度污染环境下,892张样本的正确检测率为95.72%,平均单张样本检测时间为89ms,检测精度和速度满足实用要求。

关键词：光学测量皮带撕裂机器视觉洛伦兹信息测度线性加权Ostu算法

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聚类融合控制在电厂热工过程控制中的应用研究

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仪器仪表学报 2009年第1期30卷 96-102页

作者：牛培峰王磊马巨海张君张先臣燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院秦皇岛066004

电厂热工过程多数属于多容、多变量、大惯性、大滞后和参数缓变的系统,对这一类系统采用常规的控制方法,不能收到令人满意的控制效果。基于多传感器信息融合的聚类控制(简称聚类融合控制)是融合多个传感器的数据信息,并将其聚类成反映... 详细信息

电厂热工过程多数属于多容、多变量、大惯性、大滞后和参数缓变的系统,对这一类系统采用常规的控制方法,不能收到令人满意的控制效果。基于多传感器信息融合的聚类控制(简称聚类融合控制)是融合多个传感器的数据信息,并将其聚类成反映过程运行状况的类别,根据每一类别所描述的过程行为特点采取相应的控制策略,从而达到实现有效控制的目的。电厂循环流化床锅炉燃烧过程是一个典型的多容、多变量、大惯性、大滞后和参数缓变的热工过程,本文根据220t/h循环流化床锅炉燃烧过程的数学模型,设计了相应的聚类融合控制系统,仿真实验及现场运行证实了该系统的有效性。

关键词：信息融合聚类控制循环流化床热工过程

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轧机主传动机电耦联扭振系统的动态分岔研究

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机械工程学报 2010年第3期46卷 83-89页

作者：刘爽张业宽刘彬燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院秦皇岛066004

针对交流电机驱动的轧机主传动系统存在的低频扭振失稳问题,依据拉格朗日—麦克斯韦原理建立交流电机电磁能与传动系统机械能耦联作用的轧机主传动非线性系统的动力学方程,并运用动态分岔理论研究该类高维非线性自治系统的振动特性。对... 详细信息

针对交流电机驱动的轧机主传动系统存在的低频扭振失稳问题,依据拉格朗日—麦克斯韦原理建立交流电机电磁能与传动系统机械能耦联作用的轧机主传动非线性系统的动力学方程,并运用动态分岔理论研究该类高维非线性自治系统的振动特性。对定子与转子电阻随温度变化导致主传动系统出现非双曲奇点时系统中产生的高余维动态分岔现象,采用多尺度和谐波平衡法求解非线性微分方程组的近似解析解,不经中心流形直接求得原系统的三阶规范形,研究系统的Hopf分岔情况、二维环面分岔情况,甚至三维环面分岔情况,运用Hurwitz判据分析分岔发生时系统周期解和概周期解的稳定性,给出稳定域边界条件,数值仿真验正结论的正确性,为轧机主传动系统的平稳运行提拱理论依据。

关键词：轧机主传动系统机电耦联动态分岔稳定性

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基于固定时间滑模干扰观测器的AUVs事件触发编队控制

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控制与决策 2022年第5期37卷 1116-1126页

作者：苏博王洪斌王跃灵高静燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066000 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066000

研究多自主水下机器人(AUVs)编队控制过程中存在外部未知扰动、模型参数摄动和节约控制器传输网络能耗的问题,提出一种抗扰动的固定时间相对阈值事件触发编队控制方法.首先,给出自适应固定时间积分滑模干扰观测器(AFISMDO),在固定时间... 详细信息

研究多自主水下机器人(AUVs)编队控制过程中存在外部未知扰动、模型参数摄动和节约控制器传输网络能耗的问题,提出一种抗扰动的固定时间相对阈值事件触发编队控制方法.首先,给出自适应固定时间积分滑模干扰观测器(AFISMDO),在固定时间内用来估计系统的复合扰动;其次,基于所设计的AFISMDO,将非线性滤波器引入到反步算法中,解决反步法多次微分求导造成计算量大的问题;然后,为了节约网络传输资源,降低控制器能耗,将相对阈值事件触发机制引入到多AUVs编队控制中,结合虚拟轨迹概念,设计固定时间分布式编队控制器,使得闭环系统是固定时间收敛的,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并通过理论推导排除Zeno现象.仿真实验结果表明,所设计的控制器是合理有效的.

关键词：自适应固定时间积分滑模干扰观测器编队控制相对阈值事件触发机制虚拟轨迹固定时间控制

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基于形态滤波和Laplace小波的轴承故障诊断

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中国机械工程 2016年第9期27卷 1198-1203页

作者：臧怀刚刘子豪李玉奎燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

针对强噪声背景下,轴承故障冲击响应的提取易被周围噪声干扰的问题,提出了一种基于数学形态学滤波和Laplace小波的包络谱分析方法。首先通过形态学滤波来滤除信号中的复杂噪声,增强信号的冲击特征,然后采用Laplace小波相关滤波法提取信... 详细信息

针对强噪声背景下,轴承故障冲击响应的提取易被周围噪声干扰的问题,提出了一种基于数学形态学滤波和Laplace小波的包络谱分析方法。首先通过形态学滤波来滤除信号中的复杂噪声,增强信号的冲击特征,然后采用Laplace小波相关滤波法提取信号的冲击响应,最后对提取的冲击相关系数进行包络谱分析,即可诊断出故障。该方法结合了数学形态滤波和Laplace小波两者的优点,可以准确地捕捉到强噪声下的故障脉冲。将该方法应用于轴承内圈、外圈的故障诊断,与传统包络谱分析方法的对比结果很好地验证了所提方法的有效性。

关键词：形态滤波 Laplace小波相关滤波包络分析故障诊断

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自适应多滤波器的高效卷积算子目标跟踪算法

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光电工程 2020年第7期47卷 48-60页

作者：李国友张凤煦纪执安燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

针对单一滤波器难以适应复杂变化的目标跟踪环境的问题,本文在高效卷积算子目标跟踪算法的基础上,提出了自适应多滤波器的目标跟踪算法。该算法使用时空正则化滤波器、一致性检验滤波器和高效卷积算子算法中的相关滤波器分别与目标特征... 详细信息

针对单一滤波器难以适应复杂变化的目标跟踪环境的问题,本文在高效卷积算子目标跟踪算法的基础上,提出了自适应多滤波器的目标跟踪算法。该算法使用时空正则化滤波器、一致性检验滤波器和高效卷积算子算法中的相关滤波器分别与目标特征进行卷积,得到三个滤波检测得分。其中,时空正则化滤波器是通过将时间正则化引入相关滤波损失函数而得到;一致性检验滤波器是通过反向定位前几帧目标,比较反向与正向定位坐标的误差,只有误差小于阈值时才更新滤波器;选择峰值旁瓣比最大滤波检测得分,估计目标的位置。使用OTB-2015数据集和UAV123数据集对改进算法进行测试,实验结果表明,本文算法能够更好地适应跟踪过程中的复杂变化的环境,具有较高的精度和鲁棒性。

关键词：目标跟踪滤波器时空正则化一致性检验高效卷积算子

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