检索结果-内蒙古大学图书馆

第四届高分辨率对地观测学术年会

作者：罗敏罗文波高阳吴琼杨文涛张国斌北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室

为提升成像质量,新一代遥感卫星平台开始采用基于被动隔振的CMG(控制力矩陀螺)群隔振系统,与此同时发射段CMG响应控制成为难点。本文给出了一种基于非线性阻尼的遥感卫星CMG群隔振系统,通过流体阻尼器的非线性阻尼效应,发射段高阻尼输... 详细信息

为提升成像质量,新一代遥感卫星平台开始采用基于被动隔振的CMG(控制力矩陀螺)群隔振系统,与此同时发射段CMG响应控制成为难点。本文给出了一种基于非线性阻尼的遥感卫星CMG群隔振系统,通过流体阻尼器的非线性阻尼效应,发射段高阻尼输出实现对CMG群响应的有效抑制,在轨段低阻尼输出实现对CMG群扰动力的高效隔振。基于幂率流体理论建立了阻尼器流体阻尼模型,解释了阻尼器阻尼输出随载荷输入非线性效应的产生机理.通过不同量级输入下CMG群系统的响应,验证了隔振系统的非线性阻尼效应和隔振效果。

关键词：飞行器设计隔振系统非线性阻尼微振动

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基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法

基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法

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第十二届全国振动理论及应用学术会议

作者：罗敏罗文波吴琼王光远杨建中北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室

本文基于多点频响函数方法,得到各个CMG相对隔振系统基座的传递率集合,通过加权因子引入CMG扰振力在谐振频点的权重,建立综合优化目标函数,以目标函数最小值为优化目标得到隔振系统的最佳隔振参数配置。上述方法为卫星CMG群隔振系统设... 详细信息

本文基于多点频响函数方法,得到各个CMG相对隔振系统基座的传递率集合,通过加权因子引入CMG扰振力在谐振频点的权重,建立综合优化目标函数,以目标函数最小值为优化目标得到隔振系统的最佳隔振参数配置。上述方法为卫星CMG群隔振系统设计和测试方法提供了指导。

关键词：传递函数优化 CMG 微振动隔振系统

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基于管理熵理论的航天复杂新研产品研制风险控制管理

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项目管理技术 2022年第4期20卷 95-100页

作者：唐自新许哲李大明周轶丁胡成威王耀兵北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 中国空间技术研究院北京100094

基于管理熵理论,结合航天复杂新研产品研制特点和难点,构建航天复杂新研产品研制风险评价指标体系,从内部环境和外部环境两个方面对航天复杂新研产品研制风险的各个影响要素进行分析,并提出管理控制措施。该方法在空间站核心舱机械臂产... 详细信息

基于管理熵理论,结合航天复杂新研产品研制特点和难点,构建航天复杂新研产品研制风险评价指标体系,从内部环境和外部环境两个方面对航天复杂新研产品研制风险的各个影响要素进行分析,并提出管理控制措施。该方法在空间站核心舱机械臂产品研制项目中进行了探索实践,并在我国深空探测领域中的火星车与表取采样机械臂等产品研制和预研项目中进行了应用拓展,可为今后类似航天复杂新研产品的研制与风险管控提供参考。

关键词：管理熵理论航天复杂新研产品风险分析风险管理

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一种机械臂自适应逆运动学及控制方法

一种机械臂自适应逆运动学及控制方法

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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)

作者：李剑飞张大伟王耀兵空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京 100094

针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法，在末端位姿可测的条件下，能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性，实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制，仿真结果验证了其有效性。

关键词：

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基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法

基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法

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第十二届全国振动理论及应用学术会议

作者：罗敏罗文波吴琼王光远杨建中北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 北京空间飞行器总体设计部北京100094

本文基于多点频响函数方法,得到各个CMG相对隔振系统基座的传递率集合,通过加权因子引入CMG扰振力在谐振频点的权重,建立综合优化目标函数,以目标函数最小值为优化目标得到隔振系统的最佳隔振参数配置.上述方法为卫星CMG群隔振系统设计... 详细信息

本文基于多点频响函数方法,得到各个CMG相对隔振系统基座的传递率集合,通过加权因子引入CMG扰振力在谐振频点的权重,建立综合优化目标函数,以目标函数最小值为优化目标得到隔振系统的最佳隔振参数配置.上述方法为卫星CMG群隔振系统设计和测试方法提供了指导.

关键词：卫星姿态控制控制力矩陀螺群隔振系统优化设计加权频响函数

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基底对PDMS-碳纤维复合材料粘附性能的影响

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实验力学 2019年第1期34卷 23-28页

作者：李诗瑶赵旸程刚何东京辜萍隋凡平张若谷陈烈唐玲中国科学技术大学近代力学系中国科学技术大学精密机械与精密仪器系中国科学院材料力学行为与设计重点实验室北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京邮电大学自动化学院

主要介绍了PDMS（polydimethylsiloxane,聚二甲基硅氧烷）-碳纤维复合仿生粘附材料的制备工艺及其粘附性能的测试方法,并测试了该材料在几种不同基底下的法向和切向粘附力。实验结果显示,硅、钛、氧化硅、氮化硅基底中,粘附材料在氮化... 详细信息

主要介绍了PDMS（polydimethylsiloxane,聚二甲基硅氧烷）-碳纤维复合仿生粘附材料的制备工艺及其粘附性能的测试方法,并测试了该材料在几种不同基底下的法向和切向粘附力。实验结果显示,硅、钛、氧化硅、氮化硅基底中,粘附材料在氮化硅表面的法向粘附力最高（8.24N/cm2）,在硅表面的切向粘附力最高（2.22N/cm2）。粘附力的大小受基底接触角、粗糙度等多种物理特性的共同影响。本文通过对粘附力与基底的接触角和粗糙度间关系的讨论,为PDMS-碳纤维复合材料今后的应用提供了理论依据。

关键词：仿壁虎爪 PDMS-碳纤维复合材料粘附接触角粗糙度

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多自由度机器人参数标定及冗余参数剔除方法

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机械设计 2020年第5期37卷 1-7页

作者：常文钰方盈盈张磊唐自新张大伟任明法大连理工大学运载工程与力学学部工程力学系辽宁大连116024 航空工业直升机设计研究所天津300450 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

为提高现有机器人末端位置的定位精度,文中提出一种基于D-H参数标定的冗余参数剔除方法。对一般多自由度机器人的雅克比矩阵列向量相关性进行分析,将得到列向量相关性关系式中相关性系数绝对值最大项对应的参数作为冗余参数剔除,该剔除... 详细信息

为提高现有机器人末端位置的定位精度,文中提出一种基于D-H参数标定的冗余参数剔除方法。对一般多自由度机器人的雅克比矩阵列向量相关性进行分析,将得到列向量相关性关系式中相关性系数绝对值最大项对应的参数作为冗余参数剔除,该剔除方法可以保证参数辨识的可靠性,提高定位精度。在该方法进行冗余性参数分析的基础上进行后续标定,可获得更好的收敛性。

关键词：多自由度机器人参数标定冗余参数剔除方法

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面向空间场景建模的三角网格神经辐射场模型压缩

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载人航天 2024年第6期30卷 844-853页

作者：李中衡周轶丁冯新健张秋光王晶郭宇王海岳北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 人机混合增强智能全国重点实验室西安710048 视觉信息与应用国家工程研究中心西安710048 西安交通大学人工智能与机器人研究所西安710048 西安交通大学软件学院西安710048 西安交通大学能源与动力工程学院西安710048

为解决神经辐射场渲染方法模型内存占用过大的问题,提出了神经三角网格算法。通过在训练好的三维网格模型中构建顶点特征向量,利用传统渲染管线中的光栅化计算射线与三角网格的交点,并通过重心坐标获得对应交点的特征。在多个公开数据... 详细信息

为解决神经辐射场渲染方法模型内存占用过大的问题,提出了神经三角网格算法。通过在训练好的三维网格模型中构建顶点特征向量,利用传统渲染管线中的光栅化计算射线与三角网格的交点,并通过重心坐标获得对应交点的特征。在多个公开数据集上的实验结果表明:所提方法在保证渲染质量的前提下,只需要较小的存储空间来存储神经辐射场模型,模型的压缩率达到了25%。可视化的实验结果表明:所提方法能够得到高质量的新视角合成结果。该方法能够剔除场景中无用点的特征和场景内部的特征,减小模型的存储空间,此外三角网格的顶点特征能够直接利用顶点索引获取,从而能够在嵌入式设备上应用。

关键词：模型压缩神经辐射场光栅渲染神经三角网格

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复合材料与航天器结构:应用与展望

复合材料与航天器结构:应用与展望

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第二十届全国复合材料学术会议

作者：石文静高峰柴洪友北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室中国空间技术研究院总体部北京市100094

复合材料以其优异的性能在航天器结构的发展历程中得到了广泛的应用。本文结合航天器结构的特点，概要阐述了我国航天器结构中复合材料的初步应用、快速发展、广泛应用和扩展应用过程。结合后续我国航天任务规划，展望了复合材料在航天... 详细信息

复合材料以其优异的性能在航天器结构的发展历程中得到了广泛的应用。本文结合航天器结构的特点，概要阐述了我国航天器结构中复合材料的初步应用、快速发展、广泛应用和扩展应用过程。结合后续我国航天任务规划，展望了复合材料在航天器结构中的发展趋势。

关键词：复合材料航天器结构应用展望

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速度反馈控制对超阻尼隔振器动力特性的影响研究

速度反馈控制对超阻尼隔振器动力特性的影响研究

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2018年全国固体力学学术会议

作者：刘海平罗婕王磊北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京科技大学机械工程学院

超阻尼隔振器通过在线性隔振器内部插入正负刚度串联结构,引起内部作用力相位差显著变化,从而实现线性隔振器输出阻尼特性的放大。为了进一步提升超阻尼隔振器动态减隔振性能,本文探索将控制对象的响应速度作为反馈变量,在超阻尼隔振器... 详细信息

超阻尼隔振器通过在线性隔振器内部插入正负刚度串联结构,引起内部作用力相位差显著变化,从而实现线性隔振器输出阻尼特性的放大。为了进一步提升超阻尼隔振器动态减隔振性能,本文探索将控制对象的响应速度作为反馈变量,在超阻尼隔振器中引入速度反馈控制实现其主动控制功能。在此基础上,分别建立含主动控制环节的超阻尼隔振器和线性隔振器的系统动力学模型。利用所建模型,通过观察系统开环传递函数的根轨迹变化特征,初步判断闭环系统的稳定性;然后,通过调整主动控制环节的安装位置和反馈增益、超阻尼隔振器刚度比、安全系数等关键设计参数开展影响因素分析;最后,对比速度反馈控制对超阻尼隔振器和线性隔振器动力特性的影响变化规律。根据计算结果,速度反馈控制可显著改善超阻尼隔振器在中低频段的减隔振性能;且相比被动超阻尼隔振器,主动控制环节的引入使超阻尼隔振器刚度比和安全系数的最优值发生变化。

关键词：阻尼隔振器减隔振主动控制刚度比安全系数反馈控制动力特性

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